Четырёх валковый листогиб

[nizamus]

Доброго времени! Прошу прокомментировать/подсказать. Собираю листогиб. Работа в основном с алюминием, что позволяет до определённой степени забывать о упругости и не принимать ее на текущем этапе в расчёт. Листогиб собираю по четырёхвалклвой схеме. При этом управляю приводным и прижимным валком. Их смещение (синхронное) относительно двух неподвижных задают радиус гиба. За это отвечает швп и шаговый. На приводной оси - асинхронный с червячным редуктором и частотным преобразователем. На прижимном валке - энкодер. Хотелось бы услышать о возможности описать эту кинематику в linuxcnc. Задача минимум - получение обечаек требуемого радиуса. Ну а максимум там довольно обширный).
Пысы. Сам из Уфы. Буду рад знакомству и возможности совмещения обсуждения HAL и вкуса пива)

[odekolon]

я б эту задачу реализовывал бы на plc, естественно с быстрыми входами. особенно если только радиус.
если на хале, то и не недо придумывать кинематику. берете обычную, с поворотной осью. А-угол поворота Z-радиус. остальное не подключать нафиг.

[nizamus]

я б эту задачу реализовывал бы на plc, естественно с быстрыми входами. особенно если только радиус.
если на хале, то и не недо придумывать кинематику. берете обычную, с поворотной осью. А-угол поворота Z-радиус. остальное не подключать нафиг.

https://youtu.be/9YAvfwOlmLo это то, что планирую собрать. На текущий момент приближаюсь к работающему прототипу. Если внимательно смотреть на видео, то можно увидеть - что при работе происходит замер длины заготовки. Для этого купил два диффузионых лазерных датчика, расположенных на известном расстоянии от осевой линии, на которой находится нормаль. Это необходимо для построения фигур (замкнутых выпуклых примитивов квадрат, треугольник и прочее). При управлении станком хотелось бы максимально упростить создание УП. Изначально и продумывал ПЛК. Но сейчас начал изучать Linuxcnc. И понимаю, что его средствами возможно решить задачу. Поэтому прошу дать направление для мысли)

[Serg]

Я бы наверно в начале просто "обучил" писать всё в G-кодах (по сути там только G0 и G1) - так или иначе, в зависимости от разнообразия номенклатуры изделий и/или материалов, "набьются" некоторые типовые процедуры, состоящие из нескольких G-команд, которые уже можно оформить как отдельные команды. А с учётом того, что LinuxCNC позволяет при загрузке УП пропускать их через "фильтр", то со временем может образоваться вообще свой язык.
Этот способ был применён на сварочном роботе - оператор, ранее даже не подозревал о существовании G-кодов, менее, чем через месяц уверенно составлял УП для сварки, я только встроил в LinuxCNC редактор с удобствами типа вставки текущих координат в УП нажатием кнопки. Через какое-то время расскажу подробнее в описании одного из проектов.

[nizamus]

Хотелось бы упростить процесс до получения максимально примитивного процесса. В идеале-получить контур, соответствующий заданию в виде формы (векторный файл типа DXF) то есть оператор отсутствует, как оператор. есть только руки. Реализую в железе на текущий момент следующим образом: Есть два валика, Приводной и прижимной. Приводной приводится во вращение с помощью асинхронного двигателя и редуктора. Прижимной связан с энкодером. Зная диаметр валика и получив с помощью датчика (нашел лазерный датчик, работающий на отражение, при этом диаметр пятна лазера крайне мал, что позволит получать координаты начала заготовки с требуемой точностью) начало заготовки - имею возможность организовать позиционирование заготовки с обратной связью. Упорные валики находятся симметрично нормали на постоянном расстоянии. Для упрощения конструкции предусмотрел возможность их перемещения дискретно (оси можно переставлять в зависимости от радиусов гиба). Зажим заготовки реализовал следующим образом - валы прижимного и ведущего вальцов закреплены каждый на своей каретке, которые двигаются на общей паре рельс, а между собой стягиваются пневмоцилиндром, которым достаточно легко реализуется регулировка силы прижима. К одной из кареток закреплена гайка ШВП, с помощью которой производится осевое смещение кареток относительно упорных валиков. Для управления осевым смещением ставлю сервошаговый. Также будет установлен второй лазерный датчик для отслеживания конца заготовки. Это необходимо в случае, если длины заготовки недостаточно для получения требуемого контура и требуется постановка второй (третей) части и продолжение гибки с понятной точки. В общем - с железом почти все понятно. Сомнения только в приводе асинхронном. Точнее в его позиционировании. Но ИМХО - оно и не требуется. Задача лишь успевать тормозить в требуемой точке. А вот с точки зрения управления железякой - прошу помощи. Тут видимо напрашиваются два пути. 1. Ваять контроллер, который будет обрабатывать DXF и управлять приводами. 2. Использовать командогенератор типа Linuxcnc в который грузить УП которую будет генерировать постпроцессор, который придется либо писать, либо использовать готовый от чего нибудь с костылями.