Страница 6 из 7
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 06 апр 2020, 19:53
a321
nkp писал(а):такой командой компилируется для rip версии(емс собранный из исходников)
Ясно. Нет, я скачивал дистрибутив и чисто его ставил. Как компилировать в таком случае?
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 06 апр 2020, 20:07
nkp
sudo halcompile --install имя_файла
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 06 апр 2020, 20:14
a321
make KBUILD_EXTRA_SYMBOLS=/usr/realtime-3.4-9-rtai-686-pae/modules/linuxcnc/Module.symvers -C /usr/src/linux-headers-3.4-9-rtai-686-pae SUBDIRS=`pwd` CC=gcc V=0 modules
make[1]: Entering directory `/usr/src/linux-headers-3.4-9-rtai-686-pae'
CC [M] /tmp/tmpI4tJlO/krivkins.o
Building modules, stage 2.
MODPOST 1 modules
CC /tmp/tmpI4tJlO/krivkins.mod.o
LD [M] /tmp/tmpI4tJlO/krivkins.ko
make[1]: Leaving directory `/usr/src/linux-headers-3.4-9-rtai-686-pae'
cp krivkins.ko /usr/realtime-3.4-9-rtai-686-pae/modules/linuxcnc/
Ну он и ранее там был, я по ls это показал.
сейчас, после исправлени моей ошибки (не указал kins=krivkins tp=tp) он вылетает с указанием на
.
Error: could not insert module /usr/realtime-3.4-9-rtai-686-pae/modules/linuxcnc/motmod.ko: Unknown symbol in module
./custom.hal:2: exit value: 1
./custom.hal:2: insmod for motmod failed, returned -1
See the output of 'dmesg' for more information.
8894
Stopping realtime threads
Unloading hal components
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 06 апр 2020, 21:04
a321
пойдем по пунктам -
1. в главном hal закрыли -
#loadrt trivkins
#loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
2. в кастом hal вписали -
loadrt krivkins coordinates=XY adjust=X from=Y steps=2 step_size=1000 offset=-550
а теперь версии -
2.1. loadrt tp
2.2. loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES kins=krivkins tp=tp
2.3. loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
3. варианты формата задания корректирующих значений, задаваемых ниже записей по п. 2 в случае коррекции только Х от У (неперпендикулярность портала) -
3.1. setp krivkins.adjX.Y-500 0
3.2 setp krivkins.adjX.Y500_X100 30
Пожалуйста актуализируйте инструкции применительно к текущим версиям файлов krivkins и последнему опубликованному в топике relkins
И как это все применять "на лету"?
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 07 апр 2020, 00:42
a321
кто-б еще сказал, что halcmd show pin krivkins надо запускать при запущенном LinuxCNC/
halcmd show pin krivkins
Component Pins:
Owner Type Dir Value Name
6 float IN 0 krivkins.adjX.Y-550
6 float IN 0 krivkins.adjX.Y450
Отлично, значит оно есть и запускается. Соответственно с парой -
loadrt krivkins coordinates=XY adjust=X from=Y steps=2 step_size=1000 offset=-500
setp krivkins.adjX.Y-500 0
setp krivkins.adjX.Y500 30
Оно запускается. Но при попытке включения (F2) аборт с сообщением joint0 following error.
Изменил корректор 30 на 0.2 - запускается. На 0.9 - аборт. Где-то там внутри что-то на цифрах падает.
Тогда переключился на relkins и оно заработало. Спасибо nkp за помощь со старой (работоспособной) версией relkins.
Соберу инструкцию по выравниванию и выложу в отдельный топик.
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 18 май 2021, 13:10
alejandro52
День добрый!
Помогите плз, изучил весь топик, но так и не понял, в какой файл и каким образом можно скорректировать одну ось Х,
например для Х=1000 дельта =-2мм, Х=2000 дельта=+1мм и тп...
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 18 май 2021, 19:33
a321
На отметке Х дельта -2 по У? или у Вас сама Х настолько нелинейна? - тогда чудно.
Если же речь о "на Х дельта по У", то я ни в какой файл не записываю, а ввожу вручную в терминале (даже проще - стрелка вверх (готова предыдущая команда = команда на компенсацию)). Параметр на неответственных работах каждый раз использую как "последний примененный". На ответственных (перпендикулярность, детали с переворотом) каждый раз замеряю (автоматом) геометрию станка, вычисляю отклонение, даю команду в терминале. Если нужно несколько строк, то я бы делал скриптом, в котором просто строки команд с параметрами компенсации (их хорошо бы перемерять регулярно).
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 18 май 2021, 23:00
Serg
a321 писал(а): ↑
Помогите плз, изучил весь топик, но так и не понял, в какой файл и каким образом можно скорректировать одну ось Х,
например для Х=1000 дельта =-2мм, Х=2000 дельта=+1мм и тп...
В первую очередь надо не топики читать, а документацию:
http://linuxcnc.org/docs/devel/html/con ... gt_section
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 18 май 2021, 23:51
xenon-alien
Serg писал(а): ↑
В первую очередь надо не топики читать, а документацию:
Про компенсационный файл когда-то читал, но так и не понял, как им пользоваться.
Я на своем ТВ-16 удачно запустил компенсацию люфта по обом осям.
Но на поперечке у меня гнутый винт и
дает "гуляние" при каждом обороте одинаковое смещение.
Хотел это как-то учесть програмно, но не понял как пользоваться приведёнными примерами.
Создается файл компенсации, прописывается к нему путь.
Есть 2 варианта его описания. И на этом понимание описанного остановилось.
If COMP_FILE is specified for an joint, BACKLASH is not used. A COMP_FILE_TYPE must be specified for each COMP_FILE.
Отключается ли компенсация люфта? Или это вместо компенсации люфта, только детализировано?
Для каждой оси нужен свой файл, или всё описывается в одном? Но судя по цитате для каждой оси свой.
На сколько я понял, то первый тип первым прописывается координата, потом люфт в положительную сторону перемещения, мотом люфт в отрицательную.
И так сколько строк нужно описать - не понятно... И получу ли нужный результат в моем случае.
На данный момент компенсация люфта на поперечке 0,47мм. А когда протачивался конус, то при вращении винта на определенный участках ось Х притормаживает. И так при каждом обороте.
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 19 май 2021, 09:30
Serg
Используется вместо backlash.
Для каждого привода свой файл. На одной оси может быть несколько приводов.
Количество строк не более 256, но можно пересобрать с любым ограничением. Например при шаге винта 5мм можно будет прописать значения для каждых 2.5мм.
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 19 май 2021, 14:22
xenon-alien
Serg писал(а): ↑19 май 2021, 09:30
Используется вместо backlash.
Для каждого привода свой файл. На одной оси может быть несколько приводов.
Количество строк не более 256, но можно пересобрать с любым ограничением. Например при шаге винта 5мм можно будет прописать значения для каждых 2.5мм.
Т.е. грубо говоря, мне нужно это для каждого оборота прописать шагом а 1.5мм и найти промежуток, где начинается "останов" и снова продвигается? На полтора мм нужно указать 4 отрезка и так на всём ходу?
Или может хватит прописать именно те места, где останавливается и дальше продвигается?
Если у меня ход 100 мм, датчик дома и софт лимиты +20 и -80, то наверное проще использовать "0"-й тип и по УЦИ прописать координаты в положительном движении и отрицательном.
На сколько я понял, то первое значение координата, что показывает в окне ЛЦНЦ, а вторая что показывает УЦИ в положительном направлении, а третья в отрицательном направлении УЦИ.
А как изначальный люфт прописать? Просто 0,47/2? и тогда первое значение 20 20,24 19,77 ; второе 18,5 18,74 18,27? А между первым и вторим прописать ещё 2 "скачка"?
Или выбрать люфт в одном направлении и тогда первое 20 20 19.53 ; второе 18.5 18.5 18.03 ?
А там где останов я не знаю ещё какой люфт.
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 19 май 2021, 20:17
Serg
Файл создаётся просто: привод перемещается в заданную позицию, замеряется реальное положение и записывается в файл. И так для всех желаемых точек на прямом и обратном пути. Между точками будет линейная апроксимация.
Первое значение - координаты, которые показываются в LinuxCNC и используются в УП.
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 19 май 2021, 21:06
xenon-alien
Serg писал(а): ↑
Файл создаётся просто: привод перемещается в заданную позицию
Тут понятно
Serg писал(а): ↑
замеряется реальное положение и записывается в файл.
А это как сделать? Относительно чего измеряется реальное положение? Обнулиться можно в любой координате, или же по домашнему положению.
Если я начну с +20 и буду перемещаться в минимум -80 по ходу выбирается люфт. Не учитывая "скачков" на всём протяжении люфт 0,47мм.
И получу картину вот такую
xenon-alien писал(а): ↑
Или выбрать люфт в одном направлении и тогда первое 20 20 19.53 ; второе 18.5 18.5 18.03 ?
Третье 17 17 16.53
Четвёртое 15.5 15.5 15.03
Или я чего-то не до понимаю?
Serg писал(а): ↑
Первое значение - координаты, которые показываются в LinuxCNC и используются в УП.
Тогда это я верно понял.
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 20 май 2021, 08:08
Serg
xenon-alien писал(а): ↑
А это как сделать? Относительно чего измеряется реальное положение? Обнулиться можно в любой координате, или же по домашнему положению.
Как померить?
Относительно g53.
Для компенсации постоянного люфта достаточно двух строчек:
-80 -80 -81.53
20 20 19.53
а возможно и одной:
0 0 -1.53
надо попробовать.
Впрочем особой разницы нет - это ж простая математика...
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 20 май 2021, 15:02
xenon-alien
Serg писал(а): ↑
Для компенсации постоянного люфта достаточно двух строчек:
-80 -80 -81.53
20 20 19.53
а возможно и одной:
0 0 -1.53
надо попробовать.
ОК.
В твоем примере люфт какой?
Т.е. можно выбрать люфт и так считать. Замечательно и проще.
Serg писал(а): ↑
Впрочем особой разницы нет - это ж простая математика...
У меня с детства наблюдается особенность подозревать сложность в простых задачах.
Типа не может быть так просто и ищу подвох
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 20 май 2021, 15:15
Serg
твой.
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 20 май 2021, 15:54
xenon-alien
Serg писал(а): ↑20 май 2021, 15:15
твой.
Шаг винта 1,5мм люфт 0,47мм
как получилось при -80 -80 -81.53, или при 0 0 -1.53?
по идее -80 -80 -80.47 и 0 0 -0.47, или я опять что-то мудрю и недопонимаю?
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 20 май 2021, 16:50
Serg
Да, у тебя правильно, я ошибся, у меня тут суматошно немного...
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 20 май 2021, 17:18
xenon-alien
Serg писал(а): ↑20 май 2021, 16:50
Да, у тебя правильно, я ошибся, у меня тут суматошно немного...
Не страшно!
Благодарю за подсказки!
Буду экспериментировать.
Re: Программная коррекция кривизны портала
Добавлено: 24 май 2021, 06:38
alejandro52
a321 писал(а): ↑18 май 2021, 19:33
На отметке Х дельта -2 по У? или у Вас сама Х настолько нелинейна? - тогда чудно.
Если же речь о "на Х дельта по У", то я ни в какой файл не записываю, а ввожу вручную в терминале (даже проще - стрелка вверх (готова
Дельта тоже по Х, речь идет об одной оси.
Если не сложно, каков формат команды для моего случая с терминала?