Ясно. Нет, я скачивал дистрибутив и чисто его ставил. Как компилировать в таком случае?nkp писал(а):такой командой компилируется для rip версии(емс собранный из исходников)
Программная коррекция кривизны портала
Re: Программная коррекция кривизны портала
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Программная коррекция кривизны портала
sudo halcompile --install имя_файла
Re: Программная коррекция кривизны портала
make KBUILD_EXTRA_SYMBOLS=/usr/realtime-3.4-9-rtai-686-pae/modules/linuxcnc/Module.symvers -C /usr/src/linux-headers-3.4-9-rtai-686-pae SUBDIRS=`pwd` CC=gcc V=0 modules
make[1]: Entering directory `/usr/src/linux-headers-3.4-9-rtai-686-pae'
CC [M] /tmp/tmpI4tJlO/krivkins.o
Building modules, stage 2.
MODPOST 1 modules
CC /tmp/tmpI4tJlO/krivkins.mod.o
LD [M] /tmp/tmpI4tJlO/krivkins.ko
make[1]: Leaving directory `/usr/src/linux-headers-3.4-9-rtai-686-pae'
cp krivkins.ko /usr/realtime-3.4-9-rtai-686-pae/modules/linuxcnc/
Ну он и ранее там был, я по ls это показал.
сейчас, после исправлени моей ошибки (не указал kins=krivkins tp=tp) он вылетает с указанием на
.
Error: could not insert module /usr/realtime-3.4-9-rtai-686-pae/modules/linuxcnc/motmod.ko: Unknown symbol in module
./custom.hal:2: exit value: 1
./custom.hal:2: insmod for motmod failed, returned -1
See the output of 'dmesg' for more information.
8894
Stopping realtime threads
Unloading hal components
make[1]: Entering directory `/usr/src/linux-headers-3.4-9-rtai-686-pae'
CC [M] /tmp/tmpI4tJlO/krivkins.o
Building modules, stage 2.
MODPOST 1 modules
CC /tmp/tmpI4tJlO/krivkins.mod.o
LD [M] /tmp/tmpI4tJlO/krivkins.ko
make[1]: Leaving directory `/usr/src/linux-headers-3.4-9-rtai-686-pae'
cp krivkins.ko /usr/realtime-3.4-9-rtai-686-pae/modules/linuxcnc/
Ну он и ранее там был, я по ls это показал.
сейчас, после исправлени моей ошибки (не указал kins=krivkins tp=tp) он вылетает с указанием на
.
Error: could not insert module /usr/realtime-3.4-9-rtai-686-pae/modules/linuxcnc/motmod.ko: Unknown symbol in module
./custom.hal:2: exit value: 1
./custom.hal:2: insmod for motmod failed, returned -1
See the output of 'dmesg' for more information.
8894
Stopping realtime threads
Unloading hal components
Re: Программная коррекция кривизны портала
пойдем по пунктам -
1. в главном hal закрыли -
#loadrt trivkins
#loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
2. в кастом hal вписали -
loadrt krivkins coordinates=XY adjust=X from=Y steps=2 step_size=1000 offset=-550
а теперь версии -
2.1. loadrt tp
2.2. loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES kins=krivkins tp=tp
2.3. loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
3. варианты формата задания корректирующих значений, задаваемых ниже записей по п. 2 в случае коррекции только Х от У (неперпендикулярность портала) -
3.1. setp krivkins.adjX.Y-500 0
3.2 setp krivkins.adjX.Y500_X100 30
Пожалуйста актуализируйте инструкции применительно к текущим версиям файлов krivkins и последнему опубликованному в топике relkins
И как это все применять "на лету"?
1. в главном hal закрыли -
#loadrt trivkins
#loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
2. в кастом hal вписали -
loadrt krivkins coordinates=XY adjust=X from=Y steps=2 step_size=1000 offset=-550
а теперь версии -
2.1. loadrt tp
2.2. loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES kins=krivkins tp=tp
2.3. loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
3. варианты формата задания корректирующих значений, задаваемых ниже записей по п. 2 в случае коррекции только Х от У (неперпендикулярность портала) -
3.1. setp krivkins.adjX.Y-500 0
3.2 setp krivkins.adjX.Y500_X100 30
Пожалуйста актуализируйте инструкции применительно к текущим версиям файлов krivkins и последнему опубликованному в топике relkins
И как это все применять "на лету"?
Re: Программная коррекция кривизны портала
кто-б еще сказал, что halcmd show pin krivkins надо запускать при запущенном LinuxCNC/
halcmd show pin krivkins
Component Pins:
Owner Type Dir Value Name
6 float IN 0 krivkins.adjX.Y-550
6 float IN 0 krivkins.adjX.Y450
Отлично, значит оно есть и запускается. Соответственно с парой -
loadrt krivkins coordinates=XY adjust=X from=Y steps=2 step_size=1000 offset=-500
setp krivkins.adjX.Y-500 0
setp krivkins.adjX.Y500 30
Оно запускается. Но при попытке включения (F2) аборт с сообщением joint0 following error.
Изменил корректор 30 на 0.2 - запускается. На 0.9 - аборт. Где-то там внутри что-то на цифрах падает.
Тогда переключился на relkins и оно заработало. Спасибо nkp за помощь со старой (работоспособной) версией relkins.
Соберу инструкцию по выравниванию и выложу в отдельный топик.
halcmd show pin krivkins
Component Pins:
Owner Type Dir Value Name
6 float IN 0 krivkins.adjX.Y-550
6 float IN 0 krivkins.adjX.Y450
Отлично, значит оно есть и запускается. Соответственно с парой -
loadrt krivkins coordinates=XY adjust=X from=Y steps=2 step_size=1000 offset=-500
setp krivkins.adjX.Y-500 0
setp krivkins.adjX.Y500 30
Оно запускается. Но при попытке включения (F2) аборт с сообщением joint0 following error.
Изменил корректор 30 на 0.2 - запускается. На 0.9 - аборт. Где-то там внутри что-то на цифрах падает.
Тогда переключился на relkins и оно заработало. Спасибо nkp за помощь со старой (работоспособной) версией relkins.
Соберу инструкцию по выравниванию и выложу в отдельный топик.
- alejandro52
- Новичок
- Сообщения: 4
- Зарегистрирован: 28 ноя 2020, 06:22
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Alexander
- Контактная информация:
Re: Программная коррекция кривизны портала
День добрый!
Помогите плз, изучил весь топик, но так и не понял, в какой файл и каким образом можно скорректировать одну ось Х,
например для Х=1000 дельта =-2мм, Х=2000 дельта=+1мм и тп...
Помогите плз, изучил весь топик, но так и не понял, в какой файл и каким образом можно скорректировать одну ось Х,
например для Х=1000 дельта =-2мм, Х=2000 дельта=+1мм и тп...
Re: Программная коррекция кривизны портала
На отметке Х дельта -2 по У? или у Вас сама Х настолько нелинейна? - тогда чудно.
Если же речь о "на Х дельта по У", то я ни в какой файл не записываю, а ввожу вручную в терминале (даже проще - стрелка вверх (готова предыдущая команда = команда на компенсацию)). Параметр на неответственных работах каждый раз использую как "последний примененный". На ответственных (перпендикулярность, детали с переворотом) каждый раз замеряю (автоматом) геометрию станка, вычисляю отклонение, даю команду в терминале. Если нужно несколько строк, то я бы делал скриптом, в котором просто строки команд с параметрами компенсации (их хорошо бы перемерять регулярно).
Если же речь о "на Х дельта по У", то я ни в какой файл не записываю, а ввожу вручную в терминале (даже проще - стрелка вверх (готова предыдущая команда = команда на компенсацию)). Параметр на неответственных работах каждый раз использую как "последний примененный". На ответственных (перпендикулярность, детали с переворотом) каждый раз замеряю (автоматом) геометрию станка, вычисляю отклонение, даю команду в терминале. Если нужно несколько строк, то я бы делал скриптом, в котором просто строки команд с параметрами компенсации (их хорошо бы перемерять регулярно).
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Программная коррекция кривизны портала
В первую очередь надо не топики читать, а документацию: http://linuxcnc.org/docs/devel/html/con ... gt_section
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- xenon-alien
- Почётный участник
- Сообщения: 4508
- Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
- Репутация: 920
- Настоящее имя: Daniel
- Откуда: Закарпатская обл. Украина
- Контактная информация:
Re: Программная коррекция кривизны портала
Про компенсационный файл когда-то читал, но так и не понял, как им пользоваться.
Я на своем ТВ-16 удачно запустил компенсацию люфта по обом осям.
Но на поперечке у меня гнутый винт и дает "гуляние" при каждом обороте одинаковое смещение.
Хотел это как-то учесть програмно, но не понял как пользоваться приведёнными примерами.
Создается файл компенсации, прописывается к нему путь.
Есть 2 варианта его описания. И на этом понимание описанного остановилось.
Отключается ли компенсация люфта? Или это вместо компенсации люфта, только детализировано?If COMP_FILE is specified for an joint, BACKLASH is not used. A COMP_FILE_TYPE must be specified for each COMP_FILE.
Для каждой оси нужен свой файл, или всё описывается в одном? Но судя по цитате для каждой оси свой.
На сколько я понял, то первый тип первым прописывается координата, потом люфт в положительную сторону перемещения, мотом люфт в отрицательную.
И так сколько строк нужно описать - не понятно... И получу ли нужный результат в моем случае.
На данный момент компенсация люфта на поперечке 0,47мм. А когда протачивался конус, то при вращении винта на определенный участках ось Х притормаживает. И так при каждом обороте.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Программная коррекция кривизны портала
Используется вместо backlash.
Для каждого привода свой файл. На одной оси может быть несколько приводов.
Количество строк не более 256, но можно пересобрать с любым ограничением. Например при шаге винта 5мм можно будет прописать значения для каждых 2.5мм.
Для каждого привода свой файл. На одной оси может быть несколько приводов.
Количество строк не более 256, но можно пересобрать с любым ограничением. Например при шаге винта 5мм можно будет прописать значения для каждых 2.5мм.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- xenon-alien
- Почётный участник
- Сообщения: 4508
- Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
- Репутация: 920
- Настоящее имя: Daniel
- Откуда: Закарпатская обл. Украина
- Контактная информация:
Re: Программная коррекция кривизны портала
Т.е. грубо говоря, мне нужно это для каждого оборота прописать шагом а 1.5мм и найти промежуток, где начинается "останов" и снова продвигается? На полтора мм нужно указать 4 отрезка и так на всём ходу?
Или может хватит прописать именно те места, где останавливается и дальше продвигается?
Если у меня ход 100 мм, датчик дома и софт лимиты +20 и -80, то наверное проще использовать "0"-й тип и по УЦИ прописать координаты в положительном движении и отрицательном.
На сколько я понял, то первое значение координата, что показывает в окне ЛЦНЦ, а вторая что показывает УЦИ в положительном направлении, а третья в отрицательном направлении УЦИ.
А как изначальный люфт прописать? Просто 0,47/2? и тогда первое значение 20 20,24 19,77 ; второе 18,5 18,74 18,27? А между первым и вторим прописать ещё 2 "скачка"?
Или выбрать люфт в одном направлении и тогда первое 20 20 19.53 ; второе 18.5 18.5 18.03 ?
А там где останов я не знаю ещё какой люфт.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Программная коррекция кривизны портала
Файл создаётся просто: привод перемещается в заданную позицию, замеряется реальное положение и записывается в файл. И так для всех желаемых точек на прямом и обратном пути. Между точками будет линейная апроксимация.
Первое значение - координаты, которые показываются в LinuxCNC и используются в УП.
Первое значение - координаты, которые показываются в LinuxCNC и используются в УП.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- xenon-alien
- Почётный участник
- Сообщения: 4508
- Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
- Репутация: 920
- Настоящее имя: Daniel
- Откуда: Закарпатская обл. Украина
- Контактная информация:
Re: Программная коррекция кривизны портала
Тут понятно
А это как сделать? Относительно чего измеряется реальное положение? Обнулиться можно в любой координате, или же по домашнему положению.
Если я начну с +20 и буду перемещаться в минимум -80 по ходу выбирается люфт. Не учитывая "скачков" на всём протяжении люфт 0,47мм.
И получу картину вот такую
Третье 17 17 16.53xenon-alien писал(а): ↑ Или выбрать люфт в одном направлении и тогда первое 20 20 19.53 ; второе 18.5 18.5 18.03 ?
Четвёртое 15.5 15.5 15.03
Или я чего-то не до понимаю?
Тогда это я верно понял.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Программная коррекция кривизны портала
Как померить?xenon-alien писал(а): ↑ А это как сделать? Относительно чего измеряется реальное положение? Обнулиться можно в любой координате, или же по домашнему положению.
Относительно g53.
Для компенсации постоянного люфта достаточно двух строчек:xenon-alien писал(а): ↑ Или я чего-то не до понимаю?
-80 -80 -81.53
20 20 19.53
а возможно и одной:
0 0 -1.53
надо попробовать.
Впрочем особой разницы нет - это ж простая математика...xenon-alien писал(а): ↑ Тогда это я верно понял.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- xenon-alien
- Почётный участник
- Сообщения: 4508
- Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
- Репутация: 920
- Настоящее имя: Daniel
- Откуда: Закарпатская обл. Украина
- Контактная информация:
Re: Программная коррекция кривизны портала
ОК.
В твоем примере люфт какой?
Т.е. можно выбрать люфт и так считать. Замечательно и проще.
У меня с детства наблюдается особенность подозревать сложность в простых задачах.
Типа не может быть так просто и ищу подвох
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Программная коррекция кривизны портала
твой.xenon-alien писал(а): ↑ В твоем примере люфт какой?
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- xenon-alien
- Почётный участник
- Сообщения: 4508
- Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
- Репутация: 920
- Настоящее имя: Daniel
- Откуда: Закарпатская обл. Украина
- Контактная информация:
Re: Программная коррекция кривизны портала
Шаг винта 1,5мм люфт 0,47мм
как получилось при -80 -80 -81.53, или при 0 0 -1.53?
по идее -80 -80 -80.47 и 0 0 -0.47, или я опять что-то мудрю и недопонимаю?
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Программная коррекция кривизны портала
Да, у тебя правильно, я ошибся, у меня тут суматошно немного...
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- xenon-alien
- Почётный участник
- Сообщения: 4508
- Зарегистрирован: 01 янв 2013, 13:13
- Репутация: 920
- Настоящее имя: Daniel
- Откуда: Закарпатская обл. Украина
- Контактная информация:
Re: Программная коррекция кривизны портала
Не страшно!
Благодарю за подсказки!
Буду экспериментировать.
- alejandro52
- Новичок
- Сообщения: 4
- Зарегистрирован: 28 ноя 2020, 06:22
- Репутация: 0
- Настоящее имя: Alexander
- Контактная информация:
Re: Программная коррекция кривизны портала
a321 писал(а): ↑18 май 2021, 19:33 На отметке Х дельта -2 по У? или у Вас сама Х настолько нелинейна? - тогда чудно.
Если же речь о "на Х дельта по У", то я ни в какой файл не записываю, а ввожу вручную в терминале (даже проще - стрелка вверх (готова
Дельта тоже по Х, речь идет об одной оси.
Если не сложно, каков формат команды для моего случая с терминала?