Управление модельными сервоприводами от LinuxCNC

[Сергей Саныч]

Есть идея применить сервоприводы постоянного тока с ШИМ-управлением (модельные) в макетном прототипе некоего "окрасочного робота". Высокая точность позиционирования здесь не требуется. Преимущества такого выбора: низкая цена, доступность, высокое быстродействие, простота управления (ШИМ-сигнал уровней ТТЛ). Вопрос в том, можно ли получить от LinuxCNC управляющий ШИМ-сигнал, где ширина импульса пропорциональна заданной координате (углу поворота вала сервомашинки)?

Принцип управления таким сервоприводом. Период импульсов - 20 мс.

[Nick]

Так вроде тот же pwmgen дает именно такую модуляцию.
Можешь посмотреть, что он выдает в HAL scope
Чтобы быстро посмотреть, как он работает, вот это в hal:
loadrt pwmgen
addf pwmgen.make-pulses base-thread
addf pwmgen.update servo-thread

setp pwmgen.0.enable 1

вот этим регулируешь значение
halcmd setp pwmgen.0.value 0.7

а вот этот пин смотришь:
pwmgen.0.pwm

[nkp]

Код: Выделить всё

loadrt pwmgen output_type=0
addf pwmgen.update servo-thread
addf pwmgen.make-pulses base-thread
setp pwmgen.0.enable 1

результат:

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

(другие сигналы смотрел,чтоб проверить работу halscope)
может какие то параметры шим нужно прописать?
чет пока не работает

[Nick]

А что не нравится? Сделай масштаб по больше и по больше семплов, будет ровнее видно.

[nkp]

шим - красный цвет

[Nick]

Скинь свой hal...

[nkp]

"своего" hal нет-я в стандартный просто добавил шим-генератор,чтоб посмотреть как это в емс работает

core_stepper.hal

(2.33 КБ) 1099 скачиваний

standard_pinout.hal

(2.37 КБ) 1058 скачиваний

[Nick]

А значение ему кто будет присваивать?
Добавь на график еще pwmgen.0.value

[nkp]

Спасибо,Ник!

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Вот здесь с 9 ножки парпорта можно взять шим,
а ползунком регулировать скважность.

[Nick]

Серву уже подключал? Как работает?

[nkp]

Серву уже подключал? Как работает?

Это наверно вопрос к ТС ?

[Nick]

Точно! Я думал, это он ответил

[Сергей Саныч]

Огромное спасибо Nick и nkp за столь активную помощь!
Вообще, приятно удивлен отзывчивостью и доброжелательностью участников этого форума.

По сути вопроса. Загрузил конфигурацию, предложенную nkp, получил на ноге порта ШИМ, стал разбираться с параметрами.
И тут дошло до меня, что временнОе разрешение, возможное в EMC, явно не достаточно. Дело в том, что серва требует импульс шириной от 0,5 до 2,5 мсек и весь диапазон перемещений должен укладываться в эти 2 миллисекунды. То есть, чтобы получить дискретность перемещения хотя бы 1%, нужно, чтобы период базовой частоты был не более 20 мкс. Что с имеющимся компьютером (Max Jitter как раз 20 мкс) получить не реально.

А жаль...

[billsmith]

И тут дошло до меня, что временнОе разрешение, возможное в EMC, явно не достаточно. Дело в том, что серва требует импульс шириной от 0,5 до 2,5 мсек и весь диапазон перемещений должен укладываться в эти 2 миллисекунды. То есть, чтобы получить дискретность перемещения хотя бы 1%, нужно, чтобы период базовой частоты был не более 20 мкс. Что с имеющимся компьютером (Max Jitter как раз 20 мкс) получить не реально.

Что-то я сомневаюсь что сама модельная серва сможет точней позиционироваться, неговоря уже за погрешность при нагреве и износе. Ну а если действительно такие супер сервы модельные есть, то можно сделать для неё простой внешний контроллер.

[Сергей Саныч]

Что-то я сомневаюсь что сама модельная серва сможет точней позиционироваться, неговоря уже за погрешность при нагреве и износе.

Высокая точность позиционирования в данном случае не нужна. А вот равномерность (плавность) движения - желательна. А так она рывками будет двигаться.

Ну а если действительно такие супер сервы модельные есть, то можно сделать для неё простой внешний контроллер.

Можно. Но изящество пропадает

[Serg]

Ну а если действительно такие супер сервы модельные есть, то можно сделать для неё простой внешний контроллер.

Можно. Но изящество пропадает

На каждую серву копеечный восьминогий PIC с железным PWM (pic16f683, даже обвязка не нужна) и можно выбирать любой способ управления, хоть step/dir, хоть координатный.

[2cme]

Есть идея применить сервоприводы постоянного тока с ШИМ-управлением (модельные) в макетном прототипе некоего "окрасочного робота".

Пожалуйста опишите подробнее вашего "окрасочного робота".

[Сергей Саныч]

Пожалуйста опишите подробнее вашего "окрасочного робота".

Пока идея крайне сырая, но в общих чертах так: окрашиваемая деталь закрепляется на платформе, которая может вращаться/наклоняться/двигаться в вертикальном направлении. Распылитель краски закреплен неподвижно и управляется пневмоклапаном. Перемещение детали производится по программе, обеспечивающей равномерное покрытие.

[2cme]

Схематично набросайте пожалуйста чертеж (в том виде как вы покрасочного бота представляете, даже если конструкция "сырая"), т.к не совсем ясна схема.

[Nick]

А вот равномерность (плавность) движения - желательна. А так она рывками будет двигаться.

А как он в итоге вычисляет положение в которое нужно повернуться? Неужели по длине импульса?

А где такую серву купить можно? И что к ней еще подключать надо (какое питание)?