Управление модельными сервоприводами от LinuxCNC

[billsmith]

Например здесь http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... ervos.html . Да по длине импульса. У неё три провода: минус, плюс и вход.

[2cme]

А как он в итоге вычисляет положение в которое нужно повернуться?

Вот хорошая стать, "Принцип действия сервомашинки".

[Сергей Саныч]

Схематично набросайте пожалуйста чертеж (в том виде как вы покрасочного бота представляете, даже если конструкция "сырая"), т.к не совсем ясна схема.

Идея мало что сырая, еще и не моя. Так что я тоже крайне слабо представляю, как это должно работать.

[2cme]

Я чертеж спросил, чтобы оценить какие будут нагрузки, и какая интренсивность.
Дело в том что в сервамашинках шестерни (из пластмассы или из метала ), они изнашиваются. И целесообразно оценить ресурс, и может оказаться что рациональнее (по цене) будет установить биполярный шаговый двигатель.

[Сергей Саныч]

Я чертеж спросил, чтобы оценить какие будут нагрузки, и какая интренсивность.
Дело в том что в сервамашинках шестерни, они изнашиваются. И целесообразно оценить ресурс, и может оказаться что рациональнее (по цене) будет установить биполярный шаговый двигатель.

Речь, как я понял, идет пока о макете "робота" для отработки технологии (быстренько сляпать на скорую руку и посмотреть, что получится). Что до нагрузок, то предполагается окрашивать небольшие пластмассовые корпуса массой до 100 граммов.

[billsmith]

Высокая точность позиционирования в данном случае не нужна. А вот равномерность (плавность) движения - желательна. А так она рывками будет двигаться.

А в любом случае так и будет на дешёвых сервах, из-за мёртвой зоны. Так что я думаю временных возможностей LINUXCNC по LPT, будет достаточно для такого эксперимента.

[2cme]

Речь, как я понял, идет пока о макете "робота" для отработки технологии (быстренько сляпать на скорую руку и посмотреть, что получится). Что до нагрузок, то предполагается окрашивать небольшие пластмассовые корпуса массой до 100 граммов.

Для таких задач сервомашинки вне конкуренции.
Кстати есть сервы, применяются для моделей яхт, с многооборотным выходным валом. А также корпус сервопривода защищает его от воды и пыли, что позволяет ему работать в жестких условиях.

[aftaev]

А где такую серву купить можно? И что к ней еще подключать надо (какое питание)?

Nick вроде как обсуждали эт серву Свой 3D принтер #203

ну а продаются
http://www.ebay.com/itm/360-Degree-Serv ... 6rk%3D2%26

[Сергей Саныч]

Речь, как я понял, идет пока о макете "робота" для отработки технологии (быстренько сляпать на скорую руку и посмотреть, что получится). Что до нагрузок, то предполагается окрашивать небольшие пластмассовые корпуса массой до 100 граммов.

Для таких задач сервомашинки вне конкуренции.
Кстати есть сервы, применяются для моделей яхт, с многооборотным выходным валом. А также корпус сервопривода защищает его от воды и пыли, что позволяет ему работать в жестких условиях.

Кстати, вопрос защиты механизмов от краски пока еще не поднимался. А это похуже, чем вода и пыль.

[2cme]

Кстати, вопрос защиты механизмов от краски пока еще не поднимался. А это похуже, чем вода и пыль.

Это точно. Для защиты применяются сменные (по мере "пачканья" меняются) защитные чехлы.

[2cme]

На фото ultra-micro servo s0361(с усилием 0.45кг/см ), с самодельным серво-тестером на основе pic12f675.

[aftaev]

с самодельным серво-тестером на основе pic12f675.

а так не проще http://www.ebay.com/itm/230592804903?ss ... 1497.l2649

[2cme]

2 aftaev
для кого как.
У меня вышло так:
+ pic12f675 я приобрел за 7,29грн (т.к. заказывал еще камушки получилась доставка + 1 грн.);
+ плату фрезанул на станке (могу выложить g-code), получилась одностороння;
+ рассыпуха (копейки);
+ программатор есть PICKit2;
+ IDE MPlab бесплатная;
+ голова;
+ руки растущие из правильного места.


п.с.
aftaev паяльник в руках держал?
aftaev, кода пригласишь на твою свадьбу с китоянкой?

[Сергей Саныч]

На фото ultra-micro servo s0361(с усилием 0.45кг/см ), с самодельным серво-тестером на основе pic12f675.

Понятно, что сделать на МК ШИМ-контроллер с нужными параметрами - достаточно тривиальная задача, даже без аппаратного ШИМ-таймера. Собственно, мне и предложили такой разработать. Но поскольку речь шла о макете, я предложил вариант с EMC.

[Steel.ne]

с самодельным серво-тестером на основе pic12f675.

а так не проще http://www.ebay.com/itm/230592804903?ss ... 1497.l2649

пока он две недели ехать будет, быстрее на копеечном 555 таймере сварганить ))

[Сергей Саныч]

с самодельным серво-тестером на основе pic12f675.

а так не проще http://www.ebay.com/itm/230592804903?ss ... 1497.l2649

пока он две недели ехать будет, быстрее на копеечном 555 таймере сварганить ))

Ага. Ног столько же, как у pic12, а с прошивкой возиться не надо

[2cme]

Схема servo tester на копеечном 555 таймере.

[Сергей Саныч]

Серву уже подключал? Как работает?

Подключил первую попавшуюся серву (HXT900), заработало! Заметны рывки при движении на малой скорости из-за дискретности задания импульса ШИМ. Но для макета, думаю, хватит.

Код: Выделить всё

########################################################### pwmgen
loadrt pwmgen output_type=0

addf pwmgen.update servo-thread
addf pwmgen.make-pulses base-thread
setp pwmgen.0.min-dc 0.025
setp pwmgen.0.max-dc 0.125
setp pwmgen.0.pwm-freq 50.
setp pwmgen.0.scale 1.
setp pwmgen.0.dither-pwm false
setp pwmgen.0.enable 1
#setp pwmgen.0.value 0.5

############################################################# siggen

loadrt siggen
# Качаем туда-сюда на полную амплитуду с периодом 5 секунд
addf siggen.0.update servo-thread
setp siggen.0.amplitude 0.045
setp siggen.0.offset 0.075
setp siggen.0.frequency 0.2
net servomove siggen.0.triangle => pwmgen.0.value

##################################################################################

[Nick]

А если несущую частоту повысить?

[Сергей Саныч]

А если несущую частоту повысить?

Несущую - это которую? Если pwm-freq, то от нее ничего особо не зависит (менять пробовал).
А pwmgen.make-pulses - она максимально возможная (base-thread). Пробовал до 50 кГц (BASE_PERIOD = 20000), работает мягче, но выдает ошибки RTAPI (что логично).