это можно сделать если завести один канал энкодера. Синхронизации не будет точно. Сигнала о достижении оборотов наверное тоже не получится (spindle-at-speed). Только счетчик.
Проще на обратную сторону мотора повесить энкодер. Но по хорошему, энкодер шпинделя вешается именно на шпиндель, а не на мотор. Так что все равно городить энкодер. Ну я не вижу смысла делать энкодер мотора, если ты не сможешь делать синхронизацию движения осей от шпиделя. Ты теряешь половину функционала фрезера, конечно если это под металлообработку.