Arduino AccelStepper

[grakun]

На мой взгляд все расчеты должны вестись не в вызове процедуры генерации очередного степа, а в основном цикле, пока результатами не будет заполнен некий буфер.

Допустим есть начало вектора есть конец. Считаем интерполяцию по трем осям. Получаем сколько шагать по x,y, z и временные интервалы(три разные частоты) и все в буфер. Это все потом надо запустить, как ? Опять начнется математика.

[grakun]

В первых версиях у меня все считалось предварительно, может быть не правильно запускал, но выигрыша не получилось.

[AndyBig]

Получаем сколько шагать по x,y, z и временные интервалы(три разные частоты) и все в буфер. Это все потом надо запустить, как ? Опять начнется математика.

Какая? Пару сложений в прерывании? Это же не сравнить с рассчетом вектора с интерполяцией.
По-хорошему настраиваем три таймера с выходами и в прерываниях от них подсчитываем выданные импульсы. Достигли значения - останавливаем таймер

[Tomasina]

Что то типа щелчка раз в секунду негромкого ? А шаг с какой частотой идет ?

да, похоже на щелчки, рукой тоже ощущается.
Скорость 4800 шагов в сек (больше не тянет), на драйвере микрошаг 1/8.

[grakun]

В вашем цикле он тоже постоянно вызывается.

Это Вы про что? Про мою программу? Первый человек наверно который ее смотрел.

[grakun]

Какая? Пару сложений в прерывании? Это же не сравнить с рассчетом вектора с интерполяцией.
По-хорошему настраиваем три таймера с выходами и в прерываниях от них подсчитываем выданные импульсы. Достигли значения - останавливаем таймер

Ну не знаю. Это все надо как то продумать и проверять.

[AndyBig]

Это все надо как то продумать и проверять.

Естественно Все надо продумывать и проверять

[sidor094]

По-хорошему настраиваем три таймера с выходами и в прерываниях от них подсчитываем выданные импульсы. Достигли значения - останавливаем таймер

Так точность получается низкая.Чем выше скорость и соответственно меньше делитель таймера тем ниже точность соотношения скоростей.Соответственно надо бить строку на короткие отрезки чтобы сохранить точность.А это в свою очередь потребует пересчитывать коэффициенты деления таймеров .Соответственно опять тормоза и неравномерность шагов.

[AndyBig]

Чем выше скорость и соответственно меньше делитель таймера тем ниже точность соотношения скоростей

Она в любом варианте будет низкой на этих микроконтроллерах при более-менее высоких скоростях. Зато в основном цикле можно заниматься чем угодно, лишь бы рассчеты успевали пополнять буфер.
Хотите высокую и стабильную частоту с возможностью измененять ее на единицы процентов - ставьте внешнюю плиску с генераторами импульсов и будет Вам сколько нужно каналов по 200 кГц с абсолютной стабильностью и возможностью менять частоту с шагом в 10 Гц во всем диапазоне Только успевай обсчитывать и запихивать в нее параметры генерации И даже рутинные рассчеты можно в нее же запихнуть - ускорение, интерполяцию и т.п.

[sidor094]

Она в любом варианте будет низкой на этих микроконтроллерах при более-менее высоких скоростях

Практически абсолютную точность можно получить с помощью программного делителя.
Правда за счет некоторой неравномерности шагов.

Хотите высокую и стабильную частоту с возможностью измененять ее на единицы процентов - ставьте внешнюю плиску с генераторами импульсов и будет Вам сколько нужно каналов по 200 кГц с абсолютной стабильностью и возможностью менять частоту с шагом в 10 Гц во всем диапазоне Только успевай обсчитывать и запихивать в нее параметры генерации

Ну таких параметров можно достигнуть и на старших моделях STM32.
А к плис всё равно придётся лепить процессор.

[AndyBig]

Практически абсолютную точность можно получить с помощью программного делителя.Правда за счет некоторой неравномерности шагов.

А как это - абсолютная точность, но неравномерность? И как можно получить более высокую точность софтом, команды которого выполняются с тем же периодом, с которым тактируется таймер?

таких параметров можно достигнуть и на старших моделях STM32

Как-то, может быть, и можно, но практической пользы от этого никакой, потому что делать что-то еще контроллер просто не сможет Ну и шаг изменения частоты совсем не 10 Гц будет при 200 кГц

[sidor094]

И как можно получить более высокую точность софтом, команды которого выполняются с тем же периодом, с которым тактируется таймер?

Деление с остатком.Расстояние между двумя соседними шагами не точно соответствует коэффициенту деления ,но в сумме при учитывании впоследствии при сложении остатка,среднее количество шагов будет точно соответствовать
коэффициенту деления

Как-то, может быть, и можно, но практической пользы от этого никакой, потому что делать что-то еще контроллер просто не сможет Ну и шаг изменения частоты совсем не 10 Гц будет при 200 кГц

У меня LPC1788
с тактовой 120 мгц выдаёт максимальную частоту шагов 85 кгц с интерполяцией одновременно по по пяти координатам.Это с учетом того что алгоритм разгона-торможения сидит под тем же прерыванием.При этом он одновременно выводит на экран вга 640х480 отображение пяти координат.Планирую перейти на STM32F746 216мгц.Надеюсь получить около 200 кгц выдачу шагов.

[selenur]

Планирую перейти на STM32F746

Я в процессе использования stm32f429 заметил наличие встроенного DSP, и в STM32F746 он так-же есть, если я правильно понял, то с помощью него можно на порядок повысить частоту генерации сигналов.

[sidor094]

Я в процессе использования stm32f429 заметил наличие встроенного DSP, и в STM32F746 он так-же есть, если я правильно понял, то с помощью него можно на порядок повысить частоту генерации сигналов.

Ну да.Только им надо научиться пользоваться.А вообще у меня только целочисленная арифметика.

[Tomasina]

в тему целочисленной арифметики - какого ляда разработчики AccelStepper используют данные размерностью float, ведь операции с ними на порядок медленнее. Где там могут возникать дробные числа, если оперируем целыми шагами, а на 1/8 или 1/16 делит сам драйвер?

[michael-yurov]

Где там могут возникать дробные числа

Ну, например, для линейного ускорения (равномерное изменение частоты) может потребоваться вычислять интервал импульсов (зная частоту), а для этого нужна операция деления.
Хотя, конечно, можно использовать алгоритм Брезенхэма.

[AndyBig]

Планирую перейти на STM32F746 216мгц

А, тогда да, не буду спорить Я что-то "старшие модели" воспринял как модели с тактовой до 100 МГц

[sidor094]

Ну, например, для линейного ускорения (равномерное изменение частоты) может потребоваться вычислять интервал импульсов (зная частоту), а для этого нужна операция деления.
Хотя, конечно, можно использовать алгоритм Брезенхэма.

Можно при любом делении обойтись целыми числами с большой разрядностью .Например просто работать с числами в 1000 раз большими и считать три младших разряда тысячными.

Хотя, конечно, можно использовать алгоритм Брезенхэма.

По моему это для окружностей и дуг

[michael-yurov]

Можно при любом делении обойтись целыми числами с большой разрядностью .Например просто работать с числами в 1000 раз большими и считать три младших разряда тысячными.

Это и есть дробные числа.

Но я ошибся, подумал речь про операцию деления.

По моему это для окружностей и дуг

Нет. Это то, что вы писали про накопление остатка в #72 сообщении.

[Serg]

Можно при любом делении обойтись целыми числами с большой разрядностью .Например просто работать с числами в 1000 раз большими и считать три младших разряда тысячными.

Не всегда. Для работы с числами большой разрядности, когда разрядность числа превышает разрядность МК нужны соотв. команды. Иначе придётся выполнять операции с такими числами за несколько обычных команд - "железный" блок FP в этом случае будет наверняка быстрее.