EMC2 LinuxCNC и Joystick

[Виталий]

где она находится?

F1

я думал ее нельзя менять .

[nkp]

а почему ты отказался от g38.4 ?

[Виталий]

вот скорость F50.все попрежнему

[Виталий]

а почему ты отказался от g38.4 ?

советовали что не надо.пробывал и с g38.4 одинаково

[nkp]

покажи на скрине где motion.probe-input сработал

[Виталий]

покажи на скрине где motion.probe-input сработал

[billsmith]

Попробуй просто

Код: Выделить всё

O<touchoff> SUB
 G91 F20
 G38.2 Z-10
O<touchoff> ENDSUB

Потом сам, после остановки, обнулиш ось и отъедеш. Я думаю что у тебя просто ненадёжный контакт. У меня например подпружиненная пластинка.

[Nick]

делаю пробу ,ось z опускается, касается (бобышку) и останавливается ,без уточнений.координаты не обнуляются и не равны высоте 5
(если я правельно понял последнюю строчку)

Ошибок никаких не выдает?

Хммм... может ему не нравится G92 в относительном режиме... попробуй:
да и G01 я на G00 заменил, чтобы быстро поднималась.

Код: Выделить всё

O<touchoff> SUB
 G91 F20
 G38.2 Z-10
 G90 
 G92 Z0
 G00 Z5
O<touchoff> ENDSUB

Кстати, похоже, что проба работает, т.к. если она за 10мм не сработает G38.2 должен выдать ошибку.

[Виталий]

делаю пробу ,ось z опускается, касается (бобышку) и останавливается ,без уточнений.координаты не обнуляются и не равны высоте 5
(если я правельно понял последнюю строчку)

Ошибок никаких не выдает?

Хммм... может ему не нравится G92 в относительном режиме... попробуй:
да и G01 я на G00 заменил, чтобы быстро поднималась.

Код: Выделить всё

O<touchoff> SUB
 G91 F20
 G38.2 Z-10
 G90 
 G92 Z0
 G00 Z5
O<touchoff> ENDSUB

Кстати, похоже, что проба работает, т.к. если она за 10мм не сработает G38.2 должен выдать ошибку.

тоже самое (касание,остановка)

[Виталий]

Попробуй просто

Код: Выделить всё

O<touchoff> SUB
 G91 F20
 G38.2 Z-10
O<touchoff> ENDSUB

Потом сам, после остановки, обнулиш ось и отъедеш. Я думаю что у тебя просто ненадёжный контакт. У меня например подпружиненная пластинка.

в каком смысле подпружиненая,изогнутая чтоли? на счет плохого контакта ,думаю не в нем дело ,так как проба тогда срабатывала по разному.чтото подсказывает что дело в ж коде,пытаюсь сам (прочитать) и понять почему так ,а не подругому.

[Nick]

Хмм.... Да, сразу после касания должно остановиться и поехать наверх. Дальнейшее состояние пина probe-in не влияет.
Но! может у тебя этот пин заведен на что-то еще???

Ок, попробуй так:
O<touchoff> SUB
G91 F20
G38.2 Z-10
G0 z5
G91
O<touchoff> ENDSUB
Может так сработает...

ЗЫ дай посмотреть свой последний конфиг

[Виталий]

Хмм.... Да, сразу после касания должно остановиться и поехать наверх. Дальнейшее состояние пина probe-in не влияет. Но! может у тебя этот пин заведен на что-то еще???

где посмотреть ?

[nkp]

где посмотреть ?

по файлам хал пробежаться

[Nick]

Конфиг - последние hal и ini свои выложи, поглядим, что там к чему .

[Виталий]

так,вот хал

Код: Выделить всё

# Создан stepconf в Sun May 27 15:27:55 2012
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# при следующем запуске stepconf
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hal_parport cfg="0x378 out  "
setp parport.0.reset-time 500
loadrt stepgen step_type=0,0,0

addf parport.0.read base-thread
addf stepgen.make-pulses base-thread
addf parport.0.write base-thread
addf parport.0.reset base-thread

addf stepgen.capture-position servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf stepgen.update-freq servo-thread
net spindle-cmd <= motion.spindle-speed-out

setp parport.0.pin-02-out-invert 1
net xstep => parport.0.pin-02-out
setp parport.0.pin-02-out-reset 1
net xdir => parport.0.pin-03-out
setp parport.0.pin-04-out-invert 1
net ystep => parport.0.pin-04-out
setp parport.0.pin-04-out-reset 1
setp parport.0.pin-05-out-invert 1
net ydir => parport.0.pin-05-out
net zstep => parport.0.pin-06-out
setp parport.0.pin-06-out-reset 1
net zdir => parport.0.pin-07-out


net home-x <= parport.0.pin-10-in
net home-y <= parport.0.pin-11-in
net estop-ext <= parport.0.pin-13-in-not


setp stepgen.0.position-scale [AXIS_0]SCALE
setp stepgen.0.steplen 1
setp stepgen.0.stepspace 0
setp stepgen.0.dirhold 19000
setp stepgen.0.dirsetup 16000
setp stepgen.0.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
net xpos-cmd axis.0.motor-pos-cmd => stepgen.0.position-cmd
net xpos-fb stepgen.0.position-fb => axis.0.motor-pos-fb
net xstep <= stepgen.0.step
net xdir <= stepgen.0.dir
net xenable axis.0.amp-enable-out => stepgen.0.enable
net home-x => axis.0.home-sw-in

setp stepgen.1.position-scale [AXIS_1]SCALE
setp stepgen.1.steplen 1
setp stepgen.1.stepspace 0
setp stepgen.1.dirhold 19000
setp stepgen.1.dirsetup 16000
setp stepgen.1.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
net ypos-cmd axis.1.motor-pos-cmd => stepgen.1.position-cmd
net ypos-fb stepgen.1.position-fb => axis.1.motor-pos-fb
net ystep <= stepgen.1.step
net ydir <= stepgen.1.dir
net yenable axis.1.amp-enable-out => stepgen.1.enable
net home-y => axis.1.home-sw-in

setp stepgen.2.position-scale [AXIS_2]SCALE
setp stepgen.2.steplen 1
setp stepgen.2.stepspace 0
setp stepgen.2.dirhold 19000
setp stepgen.2.dirsetup 16000
setp stepgen.2.maxaccel [AXIS_2]STEPGEN_MAXACCEL
net zpos-cmd axis.2.motor-pos-cmd => stepgen.2.position-cmd
net zpos-fb stepgen.2.position-fb => axis.2.motor-pos-fb
net zstep <= stepgen.2.step
net zdir <= stepgen.2.dir
net zenable axis.2.amp-enable-out => stepgen.2.enable

net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-ext => iocontrol.0.emc-enable-in


loadusr -W hal_input -KRAL 2-Axis,8-Button

net joystick_enable <= input.0.btn-base => axis.0.jog-enable
net joystick_enable => axis.1.jog-enable

setp axis.0.jog-vel-mode 1
setp axis.1.jog-vel-mode 1
setp  halui.jog-speed 5000

net jog_scale input.0.abs-x-position => halui.jog.0.analog
net jog_scale1 input.0.abs-y-position => halui.jog.1.analog


net probe motion.probe-input => parport.0.pin-12-in-not

и ини

Код: Выделить всё

# Создан stepconf в Thu May 31 20:59:36 2012
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# при следующем запуске stepconf

[EMC]
MACHINE = cnc
DEBUG = 0


[DISPLAY]
DISPLAY = axis
EDITOR = gedit
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2
INTRO_GRAPHIC = emc2.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/vitaliy/emc2/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = emc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
BASE_PERIOD = 100000
SERVO_PERIOD = 1000000

[HAL]
HALFILE = cnc.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = custom_postgui.hal
HALUI = halui

[HALUI]
MDI_COMMAND = O<touchoff> CALL


[TRAJ]
AXES = 3
COORDINATES = X Y Z
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 20.00
MAX_LINEAR_VELOCITY = 200.00

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 200.0
MAX_ACCELERATION = 300.0
STEPGEN_MAXACCEL = 375.0
SCALE = 5.28
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -1000.0
MAX_LIMIT = 1000.0
HOME_OFFSET = 1.000000
HOME_SEARCH_VEL = 50.000000
HOME_LATCH_VEL = 50.000000

[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 200.0
MAX_ACCELERATION = 300.0
STEPGEN_MAXACCEL = 375.0
SCALE = 5.28
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -1000.0
MAX_LIMIT = 1000.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 50.000000
HOME_LATCH_VEL = 50.000000

[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 8.0
MAX_ACCELERATION = 303.0
STEPGEN_MAXACCEL = 378.75
SCALE = 100.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -200.0
MAX_LIMIT = 200.0
HOME_OFFSET = 0.0
net start_probe  input.0.btn-top => halui.mdi-command-00

[Nick]

Вроде все в порядке...

Может ему не нравится, что все это в режиме mdi выполянется...
попробуй это сохранить в файл, открыть его в LinuxCNC и выполнить как обычную программу ...
G91 F20
G38.2 Z-10
G0 z5
G90

ЗЫ а пин датчика probe точно к 12 пину LPT подключен?
Попробуй замкнуть его в ручную и посмотреть в hal meter, что он на true меняется...

[Виталий]

ЗЫ а пин датчика probe точно к 12 пину LPT подключен? Попробуй замкнуть его в ручную и посмотреть в hal meter, что он на true меняется...

да работает отлино ,пост #146

[Виталий]

Может ему не нравится, что все это в режиме mdi выполянется... попробуй это сохранить в файл, открыть его в LinuxCNC и выполнить как обычную программу ...G91 F20G38.2 Z-10G0 z5 G90

выполняю как обычный ж код.
опуск
касание
подъём на неизвесную высоту ,но не 5 мм
можна сказать что работает,но уточнения нет.это то что касается обычного ж кода.когда вставляю в touchoff.ngc работает только до касания.

[Виталий]

может путь к touchoff.ngc не верный, /home/vitaliy/emc2/nc_files?

[Nick]

хмм... почитал вот это:
http://www.linuxcnc.org/index.php/engli ... 21&id=2150
пишут, что в режиме MDI только первая команда движения выполняется правильно, остальные могут быть не точными или не выполняться вообще, причем, это зависит отверсии linuxCNC. Было это 2 года назад.
Какая у тебя версия LinuxCNC?

Вот тут есть решение, как это можно обойти, в двух словах, используется несколько команд MDI через halui.mdi-command-xx которые вызываются последовательно через classic ladder. В общем геморрой .
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... e_touchoff

Насколько это критично, вызывать touch с джойстика?

ЗЫ nkp, может свой костыль придумаем ? Есть идеи?