LinuxCNC S-разгон и торможение

[dpss-2]

По этому если хочется почитать - могу дать мануалы, там очень много интересной информации. Но большинство на английском...

Ссылочку дадите?

[Hanter]

Это высказывание я не понял. Что не может быть? То есть, у нас есть, работает всегда, это и пытался сказать.

Видимо я не очень точно вас понял. сложилось впечатление что фраза прозвучала в контексте что "мы реализовали S-кривые во всех режимах".. потому я и сказал что они либо есть, либо нет. с остальным полностью согласен.

А где вы видели приглашение задавать мне вопросы?

а я должен у вас спросить разрешение ???? вы ничего не перепутали ?? по моему это вы тут толкали свои глубочайшие мысли которые граничат с бредом... исходя из этого и были заданы вопросы... от которых вы старательно стараетесь отвереться... потому что марок стойки привести не можете. опровержений моих слов привести не можете. какой то ссылки на опровержение того что я написал тоже привести не можете... Ноль... просто ноль без палочки..

Вы кому-то захотели их задать - задали. Я кому-то захочу ответить - отвечу. Увы, не все тут понимают суть проблемы, но к сожалению она от этого не исчезает...

для тех кто не понял - я переведу.... читать это следует так - "на что я хочу - я отвечаю... что мне не удобно - я игнорирую... за сваи слова я ваще никак не отвечаю".... принято. другого в принципе я и не ожидал... Какой то порядочности и разумности с вашей стороны давно не жду. просто несколько противно видеть такое поведение "рулителя" форума.. когда человек пишет бред и говорит - "а я нихачу ничего коментировать"... Достойное поведение взрослого мужчины...

Со мной это не работает.

а вы это у других участников форума спросите...

[Nikomas]

Друзья, а как планировщик будет учитывать эти самые S-кривые усилка? Получится так, что планировщик будет разгонять серву, а мотор будет опаздывать как это скажется на отработке комманды G64? ИМХО будут постоянные рывки и толчки.

[MGG]

Друзья, а как планировщик будет учитывать эти самые S-кривые усилка? Получится так, что планировщик будет разгонять серву, а мотор будет опаздывать как это скажется на отработке комманды G64? ИМХО будут постоянные рывки и толчки.

Если брать аналог, то с разгон это и должен быть планировщик.

[Hanter]

Друзья, а как планировщик будет учитывать эти самые S-кривые усилка? Получится так, что планировщик будет разгонять серву, а мотор будет опаздывать как это скажется на отработке комманды G64? ИМХО будут постоянные рывки и толчки.

тут в самом вопросе есть некое непонимание ситуации...
Смотри - S-кривые на уровне усилка - это возможно только при управлении по позиции. вернее даже правильно будет сказать - когда контур позиции замкнут на усилке.... то есть когда усилку "доводится" информация - валить туда на столько то... и все. дальше он отрабатывает это сам по себе.... Но тут возникает вопрос рассогласований движений, ускорений и тд и тп.. то - о чем все предпочитают не вспоминать, считая это "несущественным"....
На мой взгляд это НЕ правильно. ибо опять же в моем понимании - задача осей не в том, что просто выйти точно в позицию, а в том, чтобы сделать это максимально близко к расчетной траектории....
Соответственно железяка которая рулит движением - должна ЗНАТЬ как двигаются все оси. и на основе этой информации подруливать ими. По этому контур позиции НЕ должен быть замкнут на усилителе. он должен быть замкнут на железяке которая управляет ВСЕМИ усилителями. Ну а эта железяка уже зная параметры движения всех осей, их настройки, ускорения, и тд и тп - должна рулить осями на основе этих параметров.

[Lexxa]

Контур позиции вполне может замыкаться на усилке. И никаких тут проблем не будет, если в железке, куда подцеплены все училки будет информация о динамике каждой оси. И тогда эта самая железка вполне себе спокойно рассчитает параметры движения и согласует ускорения и рывки по наименее динамичной оси.

[Hanter]

да, конечно, полностью согласен. но это как минимум подразумевает что в наличии эта сама железяка и на нее заведена обратная связь.. а как показывает форум - подавляющее большинство этим не заморачивается
Но повторюсь - абсолютно согласен и для нормальной системы это правильно и необходимо.

[merkwurdigliebe]

ну вот снова про фантастическую систему управления с обратной связью между разными осями... есть хоть один пример где такое (зачем-то) реализовано?

[Lexxa]

merkwurdigliebe, да, это реализовано во всех системах ЧПУ.

[merkwurdigliebe]

в linuxcnc - нет,
mitsubishi meldas - нет (приводы управляются по позиции, обратная связь по положению замкнута в приводе).
где можно прочитать как это работает?

edit: погуглил, попробую сам себе ответить. методы управления несколькими осями, где ошибка рассогласования одной оси каким-то образом участвует в расчете задания для других, существуют и называются cross-coupled control. но встречаются исключительно в научных публикациях и экспериментальных машинах, типа

http://mae.engr.ucdavis.edu/~farouki/contour2.pdf

у fanuc, haas, heidenhain, centroid, siemens, mitsubishi, fadal, fagor никаких упоминаний на что-то подобное не нашел. поэтому, мне кажется, что как традиционно были во "всех системах чпу" сервоприводы осей независимы, так и остаются до сих пор. но с радостью поменяю свое мнение, как только увижу хотя-бы маркетинговое описание такой фичи

[Lexxa]

На синумерик читайте книгу fb1, главу в которой описаны подачи, функции типа G64x, главу где рассказывают о Kv факторе, что это такое с чем его едят итд, главу с рывками и ускорениями.
Ещё почитайте книгу IM9,в которой рассказывается об оптимизации оси.
На фанук почитайте книгу Functions vol.1
Кстати, на Митсубиси тоже почитайте книги более внимательно.
Я, наверное, открою для вас истину, но во всех вышеперечисленных вами системах в качестве интерфейса ЧПУ-привод используется последовательная высокоскоростная шина - к кого-то,то оптика, у кого-то провода, так вот по этой шине в ЧПУ из привода прилетает а том числе и положение вала мотора или головки линейки. И уже а зависимости от редукции ЧПУ рассчитывает текущее положение оси.
Делает она это все за один серво такт.
В фануке, как и мттубиши и хаасе все точно также ибо они клоны фанука.

Кстати функция эта, которую вы не смогли нагуглить, называется Режим управления траекторией.

[merkwurdigliebe]

да полистал я и FB1, и FB3 и стопиццот других мануалов по мильону страниц в каждом ну НЕТ там упоминаний про то, что контроллер одной оси как-то использует в вычислении задания обратную связь от других осей. управление осями независимо.

я, кстати, в целом согласен насчет

Контур позиции вполне может замыкаться на усилке. И никаких тут проблем не будет, если в железке, куда подцеплены все училки будет информация о динамике каждой оси. И тогда эта самая железка вполне себе спокойно рассчитает параметры движения и согласует ускорения и рывки по наименее динамичной оси.

если речь идет о статической информация типа заданных ограничений скорости и ускорения. тогда да, они используются планировщиком при построении траектории. но заранее. при движении никакого "подруливания" между осями не происходит. обратная связь по положению одновременно от нескольких осей используется только для индикации и контроля типа:

FB3 1.1 Contour tunnel monitoring
The absolute movement of the tool tip in space is monitored. The function is channel-specific (see Chapter 3).
A round tunnel with a definable diameter is defined around the programmed path of a machining operation. Axis movements are stopped as an option if the path deviation of the tool tip is greater than the defined tunnel as the result of axis errors.

т.е. если отклонение от траектории выходит за заданные пределы - движение просто останавливается.

насчет последовательных шин управления усилками и что там бегает - ага, я в курсе, в общих чертах

"режим управления траекторией" - это не про то, сорри

[Lexxa]

merkwurdigliebe, а чем не нравится функция lead?

[Hanter]

ну вот снова про фантастическую систему управления с обратной связью между разными осями... есть хоть один пример где такое (зачем-то) реализовано?

ну во первых не про "фантастическую", а про совершенно нормальную, правильную систему управления....
во вторых - Дмитрий, я вроде еще на чипе предлагал тебе мануалы Но да бог с ним - мне больше интересен вопрос "где такое (зачем то) реализовано??"....
Давай зайдем с другой стороны - расскажи - КАК обеспечить максимальное соответствие траектории движения к заданной ??? ну вот физически - как ??? без контроля обратной связи ??

в linuxcnc - нет

а линуксцнц - когда то стала нормальной системой ЧПУ ?? ну типа шагнула за пределы хобийной ??

mitsubishi meldas - нет (приводы управляются по позиции, обратная связь по положению замкнута в приводе).

китайские стойки тоже не работают с обратной связью.... дальше то че ? мы говорим об синхронизации осей или о "бюджетных" стойках ???

немного скриншетов с мануала....

конкретно сказано - "полная синхронизация до 128 осей"... что не так ???

сказано о назначении системы координат и для чего это делается...

так же говорится что расчеты и коррекции выполняются на всех осях....

ну и немножко о том почему так..... думаю будет интересно почитать любителям подключений "мастер-слейв"...

[Hanter]

погуглил, попробую сам себе ответить. методы управления несколькими осями, где ошибка рассогласования одной оси каким-то образом участвует в расчете задания для других, существуют и называются cross-coupled control. но встречаются исключительно в научных публикациях и экспериментальных машинах, типа
http://mae.engr.ucdavis.edu/~farouki/contour2.pdf
у fanuc, haas, heidenhain, centroid, siemens, mitsubishi, fadal, fagor никаких упоминаний на что-то подобное не нашел. поэтому, мне кажется, что как традиционно были во "всех системах чпу" сервоприводы осей независимы, так и остаются до сих пор. но с радостью поменяю свое мнение, как только увижу хотя-бы маркетинговое описание такой фичи

хм.... то есть мисье утверждает что параметры движения оси не влияют на другие оси ?? ну прокоментируйте тогда это видео https://www.youtube.com/watch?v=xRbHL1Lci10

[sidor094]

На этом видео идет синхронизация осей со шпинделем.Это,как я понимаю , не совсем то о чем идет разговор.Любая система чпу служит именно для синхронизации осей между собой.Источники синхронизации могут быть разными.Либо это синхронизация с внутренним тактовым генератором системы чпу,либо синхронизация с энкодером нерегулируемой оси ,например шпинделем. Далее система чпу выдает сигнал для синхронного управления осями(например степ.дир).И уже задачей привода является соответствие между синхроимпульсами и положением оси.Кстати один из аргументов того ,что система чпу не подстраивает общую скорость при отставании какой-либо оси является как раз синхронизацией движения осей со шпинделем(например при нарезании резьбы) так как шпиндель ,как правило или является не управляемой осью,или управляется крайне плохо по сравнению с другими осями.

[Hanter]

На этом видео идет синхронизация осей со шпинделем.Это,как я понимаю , не совсем то о чем идет разговор.Любая система чпу служит именно для синхронизации осей между собой.Источники синхронизации могут быть разными.Либо это синхронизация с внутренним тактовым генератором системы чпу,либо синхронизация с энкодером нерегулируемой оси ,например шпинделем. Далее система чпу выдает сигнал для синхронного управления осями(например степ.дир).И уже задачей привода является соответствие между синхроимпульсами и положением оси.Кстати один из аргументов того ,что система чпу не подстраивает общую скорость при отставании какой-либо оси является как раз синхронизацией движения осей со шпинделем(например при нарезании резьбы) так как шпиндель ,как правило или является не управляемой осью,или управляется крайне плохо по сравнению с другими осями.

Угу... осталось только выяснить - чем является для системы управления шпиндель.... осью равноценной остальным или "не осью"..
Мне почему то мануалы нашептывают следующее:

Если не понятно - то речь о следующем - все что движется - собрано в "систему координат". даже если вы об этом не подозреваете. (например в том же маче она явно не задается, но изначально она есть).
ОСЬ - это не тоже самое что привод. ибо привод это именно привод. и на одну ось может быть назначено (и задействовано) несколько приводов. Ось это то, что участвует в движении по одной координате станка. при этом это не обязательно даже одна железяка... Так вот - для чпу, все что участвует в движении делится на оси линейные и оси поворотные. По этому шпиндель - это абсолютно такая же ось как и все остальное. А вопросы ее настройки и реакции системы на ее телодвижения - это уже на совести наладчика, задающего режим ее работы (с замкнутой петлей ОС, или без нее.. или в зависимости от потребностей) и выполняющую настройку....
По этому конкретно этот пример - наглядная демонстрация того, что все оси действуют взаимосвязанно. и любое отклонение от заданной позиции выдет к корекции остальных осей. Причем если бы там была коническая резьба - двигалась бы еще и поперечка...

[sidor094]

Шпинделем система чпу конечно как то уравляет,но за редким исключением он при движении системы является осью .по которой синхронизируются остальные оси,то есть именно он задает скорости движений остальных осей,а не наоборот,соответственно именно остальные оси меняют скорость своего движения при изменении скорости шпинделя и подстраиваются под него.Подстройка же шпинделя независимая и никак не связана с другими осями например просто поддержание частоты вращения.отсюда следует,что при каком-либо отставании других осей от задания подстройка скоростей остальных осей просто невозможна так как это приведет к расстройке их скоростей со шпинделем.Ну и вообще как-то несерьёзно подстраивать всю систему под больной привод.Проще не иметь таковых и при их появлении просто выдать сигнал аварии.И быть уверенным,что все привода смогут выполнить задание данное системой чпу.
Да это я к тому,что все равно куда приходит обратная связь по положению к системе чпу,или замыкается внутри привода.Исключение составляет только шпиндель.Но при этом он заменяет внутренний источник синхронизации системы чпу.И соответсвенно в любом случае остается только один источник тактирования.Вы же предлагаете каждую ось сделать источником тактирования и,в процессе работы система должна сама решать кому отдать главенство.

[Hanter]

Да, именно так. Система ЧПУ НЕ знает таких понятий как главная ось, или не главная... нету у нее таких понятий. есть только оси и режимы их работы. все. других параметров у нее нету. И если вы почитаете внимательно то что написано на приведенных выше скриншотах - увидите что там не просто так выделены места.

Касаемо шпинделя - подстраивается все под него не потому что "он задает" какой то "тактирующий" сигнал, а потому что шпиндель банально всегда наиболее инерционная ось. то есть он всегда наиболее медленный. по этому подстройка идет как вы правильно сказали по "больной" оси... только не по "больной", а как написано выше в скринах по наиболее "медленной"...

я могу вам выложит диаграмму работы моего железа. и уверяю вас - вы НЕ найдете там отдельных каналов под шпиндель. более того - абсолютно любая ось может быть назначена шпинделем. и еще более того - ВСЕ оси обрабатываются абсолютно одинаково. соответственно если будет замечено отклонения какой то любой произвольной оси, то движение ВСЕХ остальных будет скорректировано. и не важно какая ось будет замечена в отклонении..

Касаемо того - куда приходит обратная связь - уже были примеры на форуме покурите поиск... тут уже были спецы удивлявшие мир..

[merkwurdigliebe]

merkwurdigliebe, а чем не нравится функция lead?

LEADON или remote lead axis в sinumerik, синхронизированное с шпинделем движение в linuxcnc, master/slave из сканов Hanter'а - все это прикручено сбоку от основного планировщика-интерполятора, который обеспечивает движение осей по траектории. и вообще не является обратной связью в серво-контуре управления. это просто некий сигнал, каким-то образом модулирующий траекторию или скорость движения по ней в подчиненном интерполяторе. т.к. изменения этого сигнала невозможно знать наперед, от подчиненных осей требуется более высокая динамика по сравнению с ведущей. т.е. использование этой фичи ухудшает характеристики управления. ну вот ведь тут же хорошо все написано:

несколько моторов могут быть назначены на одну ось. они будут синхронно получать задание, но при этом у них НЕЗАВИСИМЫЕ сервоконтуры. (замечу, точно так же, как независимы контуры и у моторов разных осей). и нет гарантии, что при внешнем воздействии реальные положения моторов останутся синхронными. тем не менее этот метод управления в общем случае дает лучшие результаты чем master/slave. и это при том, что связь по положению между моторами только в одну сторону - от master к slave. а в "фантастической чпу", насколько я понял, воздействие на любую из интерполируемых осей должно вызывать реакцию у всех остальных чтобы как-то улучшить траекторию