Пишу компонент .comp для ATC (Wabeco D6000)

[gcardinal]

картинка

видео

https://www.youtube.com/watch?v=6bQzZ7zRE70

исходный код

Github
toolchanger.comp

Начал писать компонент для АТС. На моем есть только один home/limit-сенсор, смена инструмента происходит путем поворота револьверной головки по часовой стрелке - фексирование инструмента происходит поворотом головки против часой стрелки до упора.

Пока что только готово нахождения точки 0 и установка первого инструмента.

За основу буду брать вот этот компонент: https://forum.linuxcnc.org/38-general-l ... 100#188519

Нужна помощь со следущими пунктами:

1. Как замедлить движение через .stepgen.02.position-cmd ? особенно во время блакировки инструмента хотелось бы двигаться медленней
2. Как обнулить оси после установки точки ноль? тоесть выставить ноль на .stepgen.02.position-fb / .stepgen.02.position-cmd
3. Буду благодарен за советы / рекомендации / code-review

[Serg]

Как замедлить движение через .stepgen.02.position-cmd ?

Либо уменьшить maxvel, либо уменьшить изменения задания за сервоцикл.

Как обнулить оси после установки точки ноль? тоесть выставить ноль на .stepgen.02.position-fb / .stepgen.02.position-cmd

Обнулить их в одном сервоцикле.