MX_Master писал(а):Для сего финта надо блюсти позиции всех синхро осей, немного подвирая планировщику насчёт этих позиций и скоростей. Этим, кстати, может заниматься и компонент кинематики.
Пожалуйста не обижайся, но все "математики" при всём этом забывают про режимы обработки. Во время разгона и торможения режимы резания не соответствуют расчётным из-за несоответствия реальной скорости расчётной. Т.е. чем быстрее будет достигнута расчётная скорость, тем лучше. А значит ускорение должно быть максимально возможным.
MX_Master писал(а):Я у себя в теме тоже все эти графики рисовал. Ускорения в определённые моменты будут больше, т.к. S-кривая должна по времени не отставать от линейной.
Графики можно рисовать сколько угодно, - это полезно. Наверняка у тебя в середине ускорения получался почти линейный участок. Так вот угол наклона (крутизна) этого участка ограничен лишь мощностью привода, т.е. a=P/m (ускорение = мощность / массу). Получается, что "крутизну" этого наклона, т.е. ускорение, мы можем изменить только меня мощность и/или массу. Добавлением к концам этого участка графика более пологих концов (т.е. уменьшениемм ускорения на начальном и конечном участках) невозможно изменить ни мощность привода, ни перемещаемую массу, этим можно только увеличить итоговую длительность изменения скорости, т.е. уменьшить итоговое ускорение.
Если внимательно изучить этот вопрос и отфильтровать маркетинговую шелуху, то можно понять, что S-кривые используются лишь для более плавного изменения скорости, но увы, за счёт увеличения времени этого самого изменения скорости. Результат хорошо заметен на нежёстких системах/конструкциях.
Ну и аналогия с автомобилем: в каком случае автомобиль разгонится быстрее - если водитель сразу нажмет педаль газа в пол или будет нажимать её постепенно?
MX_Master писал(а):Всё потому, что это именно финт и обман планировщика.
Планировщик обмануть можно, а вот законы физики вряд ли.
