cnc-club.ru

Nick писал(а):Да ладо!?!

0) https://github.com/jepler/linuxcnc-mirr ... hor=micges
1) src/hal/drivers/mesa-hostmot2/hm2_eth.c
2) http://linuxcnc.org/linuxcnc/index.php/ ... d-loop-hal

надо будет на досуге подключить посмотреть

пришли сегодня энкодеры ЛИР-128, диаметр вала, длина вала, диаметр фланца как у резольвера РБ2. Оказалось у СКБ ИС можн заказать так без доплат. Эксцентричные шайбы одеваются как-то больно легко, придется клеить их.

Nick писал(а):Вроде похоже на правду...


Только я бы написал наверное так:

Код: Выделить всё

М6 -
    Сравнение не равно - если зажата - разжимаем
                                     - если расжата - крутм вправо
    Сравнение  равно - если не зажата - крутим влево
                                 - если зажата - М6 Ок

Вот типо такого:

classic ladder.png

А что такое

Lexxa писал(а):machine.turret.clamp

Что это за компонент такой?

Не так не пойдет, и как я написал не пойдет.
РГ должна разжиматься постоянно пока не повернется голова на место и войдет в зацепление фиксатор

Замутил ladder для смены инструмента для револьверки с гидрозажимом.
Дополнительно прописал несколько alarm-ов
Alarm 1: Tool number error
Alarm 2: Turret clamp/unclamp switch error
Alarm 3: Turret unclamping error
Alarm 4: Turret clamping error
Alarm 5: Tool found error
Alarm 6: Turret fix error

Входы:
In0 - E-stop
In36 - machine-is-on
in32 - iocontrol.0.tool-change
in37 - Alarm reset
W0 - request tool
W1 - current tool
in0 - in11 - Tool1 - Tool12
in12 - Turret clump switch
in13 - Turret unclamp switch
in14 - Turret fix switch

Выходы
b7 - Turret unclamping
b8 - Turret CW
b9 - Turret CCW + Turret fixing

Алгоритм работы такой. Проверяется номер инструмента на корректность (0<T<=12). Если номер инструмента указан некорректно - Alarm1, если корректно - работаем.
Проверяется одновременное включение концевиков состояния РГ. В случае нахождения конечников в одинаковом состоянии дольше 3х секунд - Alarm2.
По запросу M06 включается разжим РГ B7 и если разжима не произошло в течении 3-х секунд - Alarm3. Если РГ разжалась, то включается быстрое вращение РГ B8.
Если за 30с требуемый концевик не замкнулся - Alarm5. Как только концевик требуемого инструмента замкнулся, включается медленное вращение РГ и подвод фиксатора. Если в течении 3х секунд фиксатор не встанет в позицию - Alarm6. Если фиксатор замкнулся, то выключается разжатие РГ и отводится фиксатор. Если в течении 3х секунд с момента выключения разжима РГ она незажалась - Alarm4. Если заданный инструмент и требуемый совпадают, РГ зажата и нет команды на разжати РГ, то считаем, что смена инструмента выполнена успешно B11.

Серьезня схема... эх мне скоро такую же писать....

Наконец-то я собрал 2/3 станка. Отладил смену инструмента, позже приложу. Настроил конечники аварийных положений, настроил референтные конечники home.
Помучился с приводами,точнее настройкой их диф. входов и нулированием скорости.
Остался шпиндель, ступени редуктора шпинделя и смазка шпиндельной бабки.
Как-то странно работает реферирование.
Включил использование index-метки энкодера для реферирования.
При выполнении реферирования ось доезжает до конечника home и продолжает движение в поиске index-метки. На халскопе видно, как проскакивает index, но реферирование не завершается.
Как лечить?

Lexxa писал(а):Включил использование

может что то не "дописал"))
ну не знаю - без конфигов ничего путного не скажешь...

Lexxa писал(а):Помучился с приводами,точнее настройкой их диф. входов и нулированием скорости.

А смысл? Завтра на улице похолодает и все эти настройки "уплывут"...

Lexxa писал(а):При выполнении реферирования ось доезжает до конечника home и продолжает движение в поиске index-метки. На халскопе видно, как проскакивает index, но реферирование не завершается. Как лечить?

Ничего не понятно: где проскакивает, как включил?...

UAVpilot писал(а): где проскакивает

В халскопе видно, как при движении кратко появляется единица на пине index соответсвующей оси.
Конфиг в прицепе. Версия не окончательная, в ней кажется не настроена ось Z. Х работает точно.
В окончательной версии добавлены конечнки, съезд с конечников и тд, на реферирование не влияющие изменения.

В ini

Ты hal целиком сам писал?
Почему нет index-enable?

Глубокомысленная конфигурация... Позицию берёшь с энкодеров 00 и 02, а индекс с 01...

UAVpilot писал(а):Глубокомысленная конфигурация

Говорю ж, там со второй осью еще были косяки в конфиге, а текущего бэкапа нет. Но на реферирование первой оси не влияло.

Nick писал(а):Ты hal целиком сам писал?

Взял стандартный 5i25-7i77 и остальное сам.

Это в hal туда, где описание энкодера добавить?

Да.

Lexxa писал(а):Взял стандартный 5i25-7i77 и остальное сам.

У меня в стандартном конфиге от pncconf это есть.

Я просто не юзал pncconf, а взял конфиг 5i25-7i77 тут на форуме.

Как продвигается модернизация, когда будет первая стружка?

Отдал пульты на лазер резать

Lexxa писал(а):Отдал пульты на лазер резать

не интересно... фоты готовых давай

А схемы начал собирать? Фото бы посмотреть...