Модернизация 16А20Ф3 привода ELL.

[sergey65]

Всем привет.
Делаю модернизацию 16А20Ф3. Привода стояли болгарские. Двигатели оставили. Взяли к ним привода ELL. В настоящее время занимаюсь главным приводом. На нем стоит привод ELL 4004 (цифровой тиристорный преобразователь). Да, станком будет управлять Linuxcnc&Mesa. Mesa 7i92+7i77. Поставил Ubuntu 12.04. К нему прикрутил ядро Preempt-RT. Карта 7i92 завелась. Теперь не могу решить проблему с коробкой скоростей. Привод имеет возможность работать с коробкой скоростей на 4 диапазона. Я задействую 3 (16а20). У привода есть 2 входа отвечающие за работу с коробкой скоростей (Nmax1 и Nmax2).
Работает следующим образом:
если нет сигнала на оба входа - 1 диапазон;
если на Nmax1 есть сигнал, а на Nmax2 нет - 2 диапазон;
если на Nmax1 нет сигнала, а на Nmax2 есть - 3 диапазон;
и т.д.
В приводе описывается максимальные обороты для каждого диапазона. На шпинделе стоит энкодер z=1000. Обратная связь в приводе осуществляется через энкодер. Тахогенератор отключил. Управление идет аналоговое +-10 В.
Не могу разобраться со скоростью шпинделя. Скоростемер выдает какие то неадекватные обороты. Как я думаю для работы с диапазонами необходимо задействовать Classicladder.
Да еще есть проблема с параметрами HAL на закладке watch данные не отображаются, а в закладке show параметры показывает. И еще Classicladder можно запустиь только в Axis. Через Halrun ругается - говорит ядро не rt.

[nkp]

дописать в хал:
loadrt classicladder_rt numPhysInputs=15 numPhysOutputs=15 numS32in=10 numS32out=10 numFloatIn=10 numFloatOut=10 numBits=50 numWords=50

addf hm2_7i92.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs servo-thread
addf classicladder.0.refresh servo-thread
addf scale.spindle servo-thread
addf abs.spindle servo-thread
addf lowpass.spindle servo-thread
addf hm2_7i92.0.write servo-thread

loadusr classicladder custom.clp

[nkp]

Да еще есть проблема с параметрами HAL на закладке watch данные не отображаются,

а ты выбираешь мышом из раскрывающегося списка?

[sergey65]

Да еще есть проблема с параметрами HAL на закладке watch данные не отображаются,

а ты выбираешь мышом из раскрывающегося списка?

Да. Мышкой.

[nkp]

Да. Мышкой.

может что то с tcl (Tk) "не то"
на 12.04 по моему когда то было такое..

[nkp]

я не уверен,но можно хоть версию tcl проверить(это не займет много времени)):
в терминале команда:
tclsh
потом появится:
%
и ввести команду:
info tclversion
покажет версию (должна быть по идее 8.5)

[sergey65]

Всем привет.
Шпиндель вроде победил. Привод учитывает установленный диапазон. Сейчас делаю ось Z. Есть проблема привключении. Нажимаем кнопку "Питание станка". Подается питание на привода. После теста привода - привод переходит в режим готовности и дергается с места. Так как есть какое-то напряжение задания. Сразу вылитает ошибка. Как быть.

[sergey65]

Нашел почему сразу в ошибку падала ось Z. Направление двигателя не совпадало с энкодером.
Теперь буду настраивать PID.

[sergey65]

Всем привет.
Проблема с настройкой шпинделя. Все работает кроме резьбы. При задании комана G33 в MDI говорит "Spindle not turning in G33". Не могу найти проблему.
Вот файлы настроек.

[sergey65]

Проблему нашел. Поменял провода на фазе Б энкодера. G33 и G76 работает, но движение идет рывками.

[nkp]

sergey65, а конфиг точно этот работает на станке?

в ini

Код: Выделить всё

MAX_OUTPUT = 0.0

и в hal

Код: Выделить всё

setp   pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT

сдается должны устанавливать выходы ПИД в ноль

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

Код: Выделить всё

	if (*(pid->maxoutput) != 0.0) {
	    if (tmp1 > *(pid->maxoutput)) {
		tmp1 = *(pid->maxoutput);
		pid->limit_state = 1.0;
	    } else if (tmp1 < -*(pid->maxoutput)) {
		tmp1 = -*(pid->maxoutput);
		pid->limit_state = -1.0;
	    } else {
		pid->limit_state = 0.0;
	    }
	}
    } else {
	/* not enabled, force output to zero */
	tmp1 = 0.0;
	pid->limit_state = 0.0;
    }
    /* write final output value to output pin */
    *(pid->output) = tmp1;

по идее - так работать не должно совсем

[sergey65]

Станок работает. Неравномерность вращения шпинделя порядка 1-1,5%. Ось Z при нарезании резьбы дрожит, вибрирует. На G0 G1 все нормально.

[sergey65]

С вибрацией ось при нарезки резьбы решил. Неправильно настроен ПИД был. Теперь проблема с резьбой. Режим НКТ резьбу (коническая) шаг постоянно смещается с каждым заходом. Шаг получается вместо 2,54 где то 2,4мм. За основу взял http://www.cnc-club.ru/wiki/index.php/% ... 0%BE%D0%B4

[aftaev]

Режим НКТ резьбу (коническая) шаг постоянно смещается с каждым заходом.

Мы режем, простые, конические резьбы и ничего не смещается. При первом запуске станка такое было, забыли муфту у энкодера затянуть и она проскальзывала. Уже давно ничего у нас не смещается.

[aftaev]

Нарезание NTP резьбы Re: Интересные примеры Gcode и OCode #3

[sergey65]

Вопрос с резьбой решен. Дело было в энкодере. Поменял энкодер все заработало. Видимо повреждение стекла диска. Ложная метка получалась.