sidor094 писал(а): ↑
Рывок - производная от ускорения(ускорение ускорения).
Первая производная - это не ускорение, это - скорость.
S-образная кривая - следствие плавного изменения ускорения во времени.
Ускорение - результат действия силы, приложенной к массе. А значит для плавного изменения ускорения необходимо плавно изменять приложенную силу.
Для гибких станков главное в S-образной кривой - минимизация амплитуды вибраций при переходном процессе. Резкое приложение силы к реальному телу приводит к изгибу этого тела вследствии инерции, ибо речь идет не о распределенном, а о точечном приложении силы к телу.
Всякие там "рывки", "толчки", "ударные нагрузки" - следствие выборки люфтов. Когда одно тело уже набрало скорость и сталкивается с неподвижным телом. Т.е. мгновенно (за очень короткий промежуток времени) неподвижное тело должно получить скорость ударившего его тела. Получаем в зоне контакта двух тел их деформацию. Правильные точки контакта деформируются упруго, после набора скорости вторым телом остаточная деформация отсутствует. Но если прочность контактируемых тел недостаточна, то происходит деформация постоянная, увеличвающая и без того существующий зазор между телами (люфт).
А вот если люфта нет (преднатяг), и пятна контактов большие (роликовые подшипники), и сила воздейстия не превышена, то и сминание точек контакта минимально, и зазоры в подшипниках не возникают (когда с одного боку подшипника шарики сжимаются, с противоположной стороны при превышении силы преднатяга появится зазор).
Массивному телу пофиг на вибрации (ударные изгибы), но не пофиг упорным подшипникам на эту массу. Ведь чем больше масса сталкивающихся тел, тем сильнее удар.
Конечно желательно не "давить на мозоль", а разгонять по S-кривой, дабы не провоцировать ни гибких, ни массивных.
Нитку на шпульку наматывать можно и без S-образной кривой. Главное - сила натяжения нити не должна превысить ее прочность. Если двигатель крутит только приемную катушку, то по факту разгон получается S-образный, ибо есть масса и инерция подающей, которую крутит нить.
Но если нить длинная - тросы лифтов и кранов, то это система гибкая. Это посложнее это ПИД, но в том числе и S-образная кривая.