AG250CNC

[botcman]

Решился на создание темы на сдешнем форуме в надежде на помощь. Есть вналичии югославский станок АГ250 с ЧПУ Хунор. ЧПУ просится в помойку, его место займет рязанский аналог Месы. Времени на работу со станком катастрофически не хватает, поэтому тема будет обновляться не часто. В электрике соображаю неважно, с Линуксом дела обстоят еще хуже, поэтому не судите строго. Еще есть Хал и Ини файлы с налогичного станка, любезно предоставленные чипмейкеровцем. Что-то буду брать там.
Пока вопрос такой- на сколько я понимаю, концевики осей нормально замкнуты, так? Вот схема.

[botcman]

Вот кусок Хал файла от аналогичного станка
# external input signals

net min-x <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-01-not
net max-x <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-00-not
net home-x <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-02-not
net min-y <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-04-not
net max-y <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-03-not
net home-y <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-05-not
net min-z <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-07-not
net max-z <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-06-not
net home-z <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-08-not
net estop-ext <= hm2_5i25.0.7i77.0.0.input-09
Что означает not в конце каждой строчки?

[N1X]

Похоже, что так

[PKM]

Что означает not в конце каждой строчки?

Инвертированный сигнал. То есть напряжения на входе нет - 1, есть - 0.
Как раз для нормально замкнутых концевиков.

[botcman]

Спасибо!
Так и предпологал.

[MGG]

Только у рязанской месы -n в конце

[botcman]

Вот как! А в чем разница?

[MGG]

Вот как! А в чем разница?

-not не заработает, в драйвере прописано -n

[botcman]

Код: Выделить всё

[code][code=hal][code=hal]

Вот накропал Хал и Ини файлы. Ругается зараза.
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES


# My driver
loadrt to_pci

loadrt pid names=pid.x,pid.z,pid.y

# ################################################
# THREADS
# ################################################

addf to_pci.1.update servo-thread

addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs servo-thread



# -------E-STOP--------
net estop-ext iocontrol.0.emc-enable-in <= iocontrol.0.user-enable-out


# ---motion control signals---

net in-position <= motion.in-position
net machine-is-enabled <= motion.motion-enabled
net machine-is-enabled <= to_pci.1.pins.pin-00-out


# external input signals

# --- MAX-X ---
#net max-x <= to_pci.1.pins.pin-00-in-n

# --- MIN-X ---
#net min-x <= to_pci.1.pins.pin-01-in-n

# --- HOME-X ---
net home-x <= to_pci.1.pins.pin-02-in-n

# --- MAX-Y ---
#net max-y <= to_pci.1.pins.pin-03-in-n

# --- MIN-Y ---
#net min-y <= to_pci.1.pins.pin-04-in-n

# --- HOME-Y ---
net home-y <= to_pci.1.pins.pin-05-in-n

# --- MAX-Z ---
#net max-z <= to_pci.1.pins.pin-06-in-n

# --- MIN-Z ---
#net min-z <= to_pci.1.pins.pin-07-in-n

# --- HOME-Z ---
net home-z <= to_pci.1.pins.pin-08-in-n


#*******************
# AXIS X
#*******************

setp pid.x.Pgain [AXIS_0]P
setp pid.x.Igain [AXIS_0]I
setp pid.x.Dgain [AXIS_0]D
setp pid.x.bias [AXIS_0]BIAS
setp pid.x.FF0 [AXIS_0]FF0
setp pid.x.FF1 [AXIS_0]FF1
setp pid.x.FF2 [AXIS_0]FF2
setp pid.x.deadband [AXIS_0]DEADBAND
setp pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT


net x-enable => pid.x.enable
net x-output => pid.x.output
net x-pos-cmd => pid.x.command
net x-pos-fb => pid.x.feedback

# --------fb--------------
setp to_pci.1.feedback.enc_scale0 [AXIS_0]ENCODER_SCALE
net x-pos-fb <= to_pci.1.feedback.encoder0
net x-pos-fb => axis.0.motor-pos-fb


# ------PWM Generator signals/setup--------

net x-enable axis.0.amp-enable-out
net x-enable => to_pci.1.enable_drive


setp to_pci.1.out_scale0 [AXIS_0]OUTPUT_SCALE

net x-output => to_pci.1.dcontrol0

net x-pos-cmd <= axis.0.motor-pos-cmd

# ---setup home / limit switch signals---

#net home-x => axis.0.home-sw-in
#net min-x => axis.0.neg-lim-sw-in
#net max-x => axis.0.pos-lim-sw-in



#*******************
# AXIS Y
#*******************

setp pid.y.Pgain [AXIS_1]P
setp pid.y.Igain [AXIS_1]I
setp pid.y.Dgain [AXIS_1]D
setp pid.y.bias [AXIS_1]BIAS
setp pid.y.FF0 [AXIS_1]FF0
setp pid.y.FF1 [AXIS_1]FF1
setp pid.y.FF2 [AXIS_1]FF2
setp pid.y.deadband [AXIS_1]DEADBAND
setp pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT


net y-enable => pid.y.enable
net y-output => pid.y.output
net y-pos-cmd => pid.y.command
net y-pos-fb => pid.y.feedback

# --------fb--------------
setp to_pci.1.feedback.enc_scale1 [AXIS_1]ENCODER_SCALE
net y-pos-fb <= to_pci.1.feedback.encoder1
net y-pos-fb => axis.1.motor-pos-fb


# ------PWM Generator signals/setup--------


net y-enable axis.1.amp-enable-out

setp to_pci.1.out_scale1 [AXIS_1]OUTPUT_SCALE

net y-output => to_pci.1.dcontrol1

net y-pos-cmd <= axis.1.motor-pos-cmd


# ---setup home / limit switch signals---

#net home-y => axis.1.home-sw-in
#net min-y => axis.1.neg-lim-sw-in
#net max-y => axis.1.pos-lim-sw-in



#*******************
# AXIS Z
#*******************

setp pid.z.Pgain [AXIS_2]P
setp pid.z.Igain [AXIS_2]I
setp pid.z.Dgain [AXIS_2]D
setp pid.z.bias [AXIS_2]BIAS
setp pid.z.FF0 [AXIS_2]FF0
setp pid.z.FF1 [AXIS_2]FF1
setp pid.z.FF2 [AXIS_2]FF2
setp pid.z.deadband [AXIS_2]DEADBAND
setp pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT


net z-enable => pid.z.enable
net z-output => pid.z.output
net z-pos-cmd => pid.z.command
net z-pos-fb => pid.z.feedback

# --------fb--------------
setp to_pci.1.feedback.enc_scale2 [AXIS_2]ENCODER_SCALE
net z-pos-fb <= to_pci.1.feedback.encoder2
net z-pos-fb => axis.2.motor-pos-fb


# ------PWM Generator signals/setup--------

net z-enable axis.2.amp-enable-out
setp to_pci.1.out_scale2 [AXIS_2]OUTPUT_SCALE
net z-output => to_pci.1.dcontrol2
net z-pos-cmd <= axis.2.motor-pos-cmd

# ---setup home / limit switch signals---

#net home-z => axis.2.home-sw-in
#net min-z => axis.2.neg-lim-sw-in
#net max-z => axis.2.pos-lim-sw-in




#----------- SIGNALS ---------------
#net buton_test => to_pci.1.feedback.index_en0
net buton_test => to_pci.1.pins.pin-01-out
[/code][/code][/code]

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Sun May 22 23:57:42 2016
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again

[EMC]
MACHINE = mill
DEBUG = 0

[DISPLAY]
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/q/Рабочий стол/Программы
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 5.0000
MAX_LINEAR_VELOCITY = 60.000000
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.010000
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 0.250000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 1.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 0.010000
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyz

[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = *,.png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python

[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010

[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var

[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000

[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
# DRIVER0=hm2_pci
# BOARD0=5i20

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = mill.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal

[HALUI]

[TRAJ]
AXES = 3
COORDINATES = X Y Z 
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 360.00
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 36.00
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 2.50
MAX_LINEAR_VELOCITY = 60.00

[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl

#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 5.0
MIN_FERROR = 0.2
MAX_VELOCITY = 50.0
MAX_ACCELERATION = 120.0
P = 10.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 10.0
ENCODER_SCALE = 0.0001725
OUTPUT_SCALE = 1.0
MIN_LIMIT = 0.0
MAX_LIMIT =500.0
HOME_OFFSET = 0.0


HOME_SEARCH_VEL = -3.00000
HOME_LATCH_VEL = 0.1
HOME_FINAL_VEL = -0.01000
HOME_USE_INDEX = yes
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = no



#********************
# Axis Y
#********************
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 5.0
MIN_FERROR = 0.2
MAX_VELOCITY = 50.0
MAX_ACCELERATION = 120.0
P = 10.0
I = 0.0
D = 0.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = 0.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 10.0
ENCODER_SCALE = 0.0001725
OUTPUT_SCALE = 1.0
MIN_LIMIT = -350.0
MAX_LIMIT = 0.0
HOME_OFFSET = 0.0


HOME_SEARCH_VEL = 3.00000
HOME_LATCH_VEL = -0.1
HOME_FINAL_VEL = 0.01000
HOME_USE_INDEX = yes
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = no




#********************
# Axis Z
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 30.0
MIN_FERROR = 5.2
MAX_VELOCITY = 35.0
MAX_ACCELERATION = 80.0
P = 8.0
I = 0.0
D = 12.0
FF0 = 0.0
FF1 = 0.0
FF2 = 0.0
BIAS = -1.0
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 10.0
ENCODER_SCALE = -0.0001
OUTPUT_SCALE = 1.0
MIN_LIMIT = -380.0
MAX_LIMIT = 0.0
HOME_OFFSET = 0.0


HOME_SEARCH_VEL = 3.00000
HOME_LATCH_VEL = -0.1
HOME_FINAL_VEL = 0.01000
HOME_USE_INDEX = yes
HOME_SEQUENCE = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = no




#********************
# Spindle 
#********************
[SPINDLE_9]
P = 0
I = 0
D = 0
FF0 = 1
FF1 = 0
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 2000

[botcman]

Результат

[botcman]

Научите, как правильно выкладывать Хал и Ини.

[nkp]

если выложить сами файлы,то 1,2
если код : 3
выше пост можно подредактировать:
выдели тест,нажми кнопочку "Code",всё

[nkp]

не запускается у тебя ,так как не находит файл mill.hal
он либо лежит гдето в другом месте(не рядом с ini файлом)
,либо обзывается по другому

[botcman]

Что должно быть в этом файле?

[smoke]

его место займет рязанский аналог Месы

А что это за аналог? Где можно посмотреть?

[nkp]

Что должно быть в этом файле?

смотри - ты выложил выше свой ини файл
там есть раздел вот такой:

Код: Выделить всё

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = mill.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal

это все файлы ,которые (как минимум) должны быть в папке конфигурации(ну то есть в твоей рабочей папке)
я не знаю - что за файлы у тебя там есть
может у тебя всё прописано в custom.hal и этот mill.hal тебе вовсе не нужет
если всё так и его нет совсем ,то просто закомментируй эту строку:
вот так

Код: Выделить всё

#HALFILE = mill.hal

зы
на будущее:
вываливай больше информации
от этого зависи - сколько времени ты будешь копырсаться без нужной помощи

[botcman]

Получилось!
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 24#p274424

[botcman]

Вот все, что там есть

[nkp]

ну тут в ини должно быть примерно так:

Код: Выделить всё

[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = stanok.hal
POSTGUI_HALFILE = custom_postgui.hal

[botcman]

Вот