cnc-club.ru

Всем привет.
Удалось выкроить время и заняться станком, прописал электроавтоматику, большую часть PLC программ в ладдере.
Возник вопрос, может кто подскажет: Как отключать\включать ось с помощью PIN-а, чтобы LCNC не валился по ошибке рассинхронизации осей.
Или может какой другой вариант есть избежать ошибки.
Суть проблемы в том, что на станке есть пиноль = "Axis - W",
. .
На этой оси кроме сервопривода и линейки так-же присутствует штурвал. Если повернуть штурвал, то пиноль сдвинется и LCNC вывалится в ошибку "Joint following error"...
Так-же для того чтобы двигать штурвал надо временно снять "Enable" с привода оси иначе придется бороться с моторчегом что не правильно да и невозможно.
Хотелось бы нажатием кнопки временно отключать ось , а после манипуляций со штурвалом включать ось обратно, привязать у неё home и продолжить работу.
Понятно, что можно выкинуть штурвал, но в некоторых ситуациях без него просто невозможно. Простым примером будет "Попасть в виток существующей резьбы" или "привязать ноль коснувшись резцом детали". Да и много всяких вариантов когда хотелось бы использовать не маховичок а именно штурвал.

Скорее всего в ручном режиме перемещения надо будет как-нибудь привязать энкодер моторчика к джогу этой оси, ну и обесточить моторчик. Не делал, но теретически должно получиться и без дополнительных хомингов.

Kost_irk писал(а): ↑30 апр 2023, 17:15 Скорее всего в ручном режиме перемещения надо будет как-нибудь привязать энкодер моторчика к джогу этой оси, ну и обесточить моторчик. Не делал, но теретически должно получиться и без дополнительных хомингов.

Там линейка стоит, зачем привязывать энкодер мотора? Если для того чтобы позицию вычислять то смысла нет. Никто не мешает вместо энкодера мотора покрутить маховичок MPG без всяких отключений.
Задача совсем иная стоит.
-
Если привод в "ENABLE" фиг вы его стронете, он на все свои силы сопротивляться будет для удержания позиции. А если с него снять питание то LCNC свалится по ошибке.
-
Проблема не в хоминге, а в том, что при ручном смещении оси вылезет FERROR, так как LCNC видит по линейке что ось поползла а он команду ползти не давал.
Нужно как-то отключить ось, чтобы LCNC не упал в ошибку, а потом в произвольный момент включить. Причем обязательно штатными средствами без перегрузки LCNC.
Причем линейка должна исправно функционировать, чтобы LCNC работал по этой оси как DRO.

Значит линейку, а не энкодер моторчика посадить на джог. Тогда при ручном перемещении задание будет сразу же автоматически совпадать с положением, и не будет ferror, а моторчик можно будет подключить в любое время. Естественно, нужна кнопка в интерфейсе, которая будет переключать этот режим.

Kost_irk писал(а): ↑ Тогда при ручном перемещении задание будет сразу же автоматически совпадать с положением, и не будет ferror, а моторчик можно будет подключить в любое время

Мы явно живем в разных мирах....
Какое задание? Штурвала коснулся и LCNC в ошибке. На какой JOG вешать линейку и на какой JOG это вообще нужно если на дисташке уже висит MPG энкодер так-же как и на пульте?
-
ЗАДАЧА КРУТИТЬ ШТУРВАЛ!!! Это руль такой как на автомобиле только на станке...
-

Kost_irk писал(а): ↑ Естественно, нужна кнопка в интерфейсе, которая будет переключать этот режим.

-
То-есть вы мне рассказываете о том что нужно сделать кнопку прочитав моё сообщение где я прошу подсказать как сделать кнопку.
Круто... Где траву такую продают?

Ну, попытаюсь объяснить еще раз, если что - я не виноват.
1. Вы можете подключить куда - нибудь ручной маховичок-энкодер и научить linuxcnc катать какую-нибудь ось если его покрутить? Маховичок при этом вырабатывает counts, ось за ними следует все, ок.
2. Линейка при движении оси вырабатывает тоже counts, которые подключены к обратной связи оси и исполуются для слежения за положением.
3. Мы можем руками подвигать ось, линейка тоже при этом будет выдавать counts, только ось будет падать в ошибку, поскольку она никуда ехать не хотела.
4. Мы можем подключить эту линейку как маховичок из п.1, при этом ось больше не будет падать в ошибку, поскольку ей дали задание проехать 10 отсчетов и она проехала 10 отсчетов по показаниям этой же линейки. Естественно, тут должен совпадать масштаб отсчетов.
5. Все хорошо, но мы не модем подвигать руками ось - моторчик сопротивляется. Поэтому, при ручном перемещении, надо его отключить. Таким образом маховик на станке, механически связанный с осью, может одновременно давать задание на ручное перемещение и linuxcnc будет считать, что все хорошо. Координаты также будут актуальными.

Пока писал, ваш ответ несколько потолстел... Если делать по-простому, можно штурвал отпилить от станка и приделать на свой персональный энкодер, привязанный только к вашей оси w. Результат будет как вы хотите, ручное перемещение без ошибок. То, что я предлагаю - немного сложнее, надо немого логики в хал напихать, но механическая связь останется.

Kost_irk писал(а): ↑ Мы можем подключить эту линейку как маховичок из п.1, при этом ось больше не будет падать в ошибку, поскольку ей дали задание проехать 10 отсчетов и она проехала 10 отсчетов по показаниям этой же линейки. Естественно, тут должен совпадать масштаб отсчетов.
5. Все хорошо, но мы не модем подвигать руками ось - моторчик сопротивляется. Поэтому, при ручном перемещении, надо его отключить. Таким образом маховик на станке, механически связанный с осью, может одновременно давать задание на ручное перемещение и linuxcnc будет считать, что все хорошо. Координаты также будут актуальными.

-
Идея не лишена смысла, но вот как её осуществить это вопрос из вопросов. На мой взгляд без перегрузки LCNC не прокатит. Линейка то привязана к оси как SCALE и отвязать её оттуда не получится.
Надо попробовать будет тупо указать её как маховичок не отключая от оси, если порт энкодера куда подключена линейка расшарится на 2 задачи одновременно это будет прекрасно.
--
Спасибо за идею.

Kost_irk писал(а): ↑ можно штурвал отпилить от станка и приделать на свой персональный энкодер, привязанный только к вашей оси w.

Не имеет смысла, там уже есть ручные крутилки энкодеры и третий маховичек, а точнее маховичище просто не нужен.

Никто не мешает подключить к линейке программно все что угодно, это же входной сигнал, к его net можно подключить несколько приемных блоков. Возможно понадобится запоминать значение counts в момент нажатия кнопки и отнимать от суммы, сейчас на пальцах сходу не вижу всех нюансов. Рад, что вы поняли принцип, а реализация там примитивная, если вы в состоянии писать электроавтоматику и настраивать такой непростой станок, то и тут разберетесь.

Всем привет.
Выдалась пара деньков, сижу занимаюсь станком. Даже фоточка есть.
Сегодня пришел, включаю а УЦИ монитор не пашет, ну думаю сдох сцобако, пошел купил на барахолке моник дешевый, подключаю не пашет. Вот чего просто моники не переткнул спрашивается? Оказывается на встроеной видюхе порт отвалился и один видеовыход не работает. Поставил первую попавшуюся Nvidia, пересобрал линух и LCNC и продолжил заниматься станочком.
-
Может что подскажет как сделать так, чтобы окна GladeVcp закрывались при закрытии LCNC? Ну или на крайний случай как правильно использовать ключ запуска gladevcp -x {XYZ} чтобы при перезапуске в ранее открытое (не закрытое) окно GladeVcp возвращать активную задачу?
-
Обещаная фоточка: Всем бобра.

Решил сохранить тут одну из самых удобных на мой взгляд методик установки LCNC из исходников под Debian. Позволяет собрать любую версию какую захочешь просто поставивив нужную в чекаут.
Install LinuxCNC
Installing LinuxCNC 2.9 on Debian 11

cd /usr/src
sudo apt install build-essential devscripts gdebi
git clone https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc.git build
cd build
git checkout 2.9
debian/configure no-docs (Если надо доки то без no-docs)
sudo apt install debhelper dh-python libudev-dev autoconf automake bwidget
sudo apt install intltool libboost-python-dev libepoxy-dev libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglu1-mesa-dev libgtk2.0-dev libgtk-3-dev libmodbus-dev
sudo apt install libeditreadline-dev libxmu-dev netcat po4a python3-dev
sudo apt install python3-tk python3-xlib tcl8.6-dev tclx tk8.6-dev yapps2
sudo apt install asciidoc dblatex docbook-xsl dvipng groff imagemagick inkscape
sudo apt install python3-lxml source-highlight w3c-linkchecker xsltproc
sudo apt install texlive-extra-utils texlive-font-utils texlive-fonts-recommended
sudo apt install texlive-lang-cyrillic texlive-lang-french texlive-lang-german
sudo apt install texlive-lang-polish texlive-lang-spanish texlive-xetex
sudo apt install texlive-latex-recommended asciidoc-dblatex texlive-lang-european
sudo apt update
sudo apt autoremove
sudo apt dist-upgrade
dpkg-checkbuilddeps
debuild -uc -us
-
На выходе получаем пакеты для установщика например Gdebi
linuxcnc-uspace_2.9.0~pre0_amd64.deb
linuxcnc-uspace_dev_2.9.0~pre0_amd64.deb
linuxcnc-doc_en_2.9.0~pre0_amd64.deb
-
Собираем новый Mesaflash

cd /usr/src
git clone https://github.com/LinuxCNC/mesaflash.git
sudo apt install libpci-dev libmd-dev pkg-config
cd mesaflash
sudo make install
-
На https://packages.debian.org делаете поиск последнего ядра RT для вашего типа процессора и копируете его к себе с помощью wget "ссылка", устанавливаете так-же Gdebi.
потом
apt install glade
-
Перегружаемся и наслаждаемся.

Потихоньку вырисовываются панельки. Первая это будет показометр DRO + "лампочки сигнальные". А вот второй это диагностическая панель, которая после отладки и настройки станка будет висеть в шкафу электроавтоматики. Очень сложно без этой панельки отлаживаться и диагностировать систему. Все сигналы в неё не влезли, придется перерисовать и шрифты уменьшить. Но удобство отладки с ней я уже ощутил.
-

Привезли срочную детальку, пришлось выкатываться на станке под расточку. Быстренько выточили оськи для штурвалов, зажали их в редукторы станка и понеслось... Получился "HandWorkCNC"
.
Товарищь стоит на штурвалах, я ему кричу "Петька поворот 20" и товарищ быстро крутит штурвал на 20 оборотов.
.
Поржали как лошади, но детальку выкатали. На днях расточу в размер. Заколебался выставлять, ни одной живой базовой плоскости на мосту не осталось. Все точки через калькулятор и измериловку вычислять пришлось.
.

Всё-таки я Перфекционист какой-то дикий.
Ставил сегодня серву и надо было спаять кабель, заморочился, увлёкся...
. .
Всё хорошо, красиво, но это заняло 4 часа! Карл, Четыре долбанных часа... Нафига????

Пока прописывал PIN-ы на MESA обнаружил, что забыл включить в схему станка контакторы для подачи силового питания на сервы, которые обычно обзываются "MAIN ON". В нижних ярусах места свободного не оказалось, поэтому дистрибьюцию питания пришлось тащить на чердак.
- -
Но учитывая новую концепцию перехода на EtherCat может быть придется этот уровень еще раз немного переделать.

можно кусок схемы увидеть, касательно управления сервопаком? как организованы питания

sima8520 писал(а): ↑21 авг 2023, 20:51 можно кусок схемы увидеть, касательно управления сервопаком? как организованы питания

Я бы с радостью, но схемы нет пока.
Как соберется всё в окончательном варианте, только тогда засяду составлять документацию для потомков. А пока всё в голове ну и немного рабочих записей по маркировке концов. Проводов много поэтому приходится записывать, а основный все и так помнятся.
Основа записи числа: напимер 1301 = страница 13, строка 01... 1302 = страница 13 строка 02

- Будущая страница №13 = Блоки питания -
1308 = -24В
1305 = +24 питания для шумящих нагрузок (клапаны, контакторы)
1307 = +24 питание для электроники.
1301 = ~110в для клапанов и контакторов
1302 = ~110в для клапанов и контакторов

- Будущая страница №19 = системы безопасности и блокировок -
1901 = начало линии ESTOP
..
1910 = конец линии ESTOP

- Просто какая-то будущая страница документации с описаниями входов -
X01-X040 = линии от джойстиков и кнопок управления
X049 = Axis-W left limit sw
X04A = Axis-W right limit sw
sX049 = Axis-W left soft limit sw
sX04A = Axis-W right soft limit sw

Ну и еще штук 500-700 но писать лень Да и не помню большую часть по памяти, только группы.
--
Ну а схема включения сервопака, она же в любом мануале есть, технически ничем не отличается от мануала, только есть разница небольшая между Delta и LENZE в том, что у LENZE отдельный силовой БП на все привода а у DELTA привода самостоятельно питаются. Управление тоже у системы стандартизировано, при включении включаются все дежурные питания у приводов, потом LCNC при запуске кнопочки выдает разрешение на включение "MAIN ON" и включается сила.

тогда иначе, как происходит экстренная остановка в случае аварии, что происходит после нажатия Е-СТОП? меня эта цепь больше интересует, какие питания отключаются, какие остаются.

sima8520 писал(а): ↑22 авг 2023, 15:40 тогда иначе, как происходит экстренная остановка в случае аварии, что происходит после нажатия Е-СТОП?

Все питания остаются на месте. подключаете сигнал ESTOP на один из DI привода, который программируете как ESTOP, при отсутствии сигнала привод должен быть в останове, это на случай обрыва провода.
Только это должен быть физический сигнал от физической цепи не от электроники, не от MESA не от LPT порта, а отдельное реле со своей цепью. которое будет 100% работать при зависшей электронике.
Просто если вы снимете питание с приводов, то они останутся на свободном выбеге и остановятся когда инерция оси позволит. Питание можно рубить только если все моторы оснащены тормозами в состоянии NC.
Можете дополнительно поставить железный таймер и например по истечении времени на торможение после поступления ESTOP (в приводах задали скорость остановки 0,1сек например) пусть через 0,2сек он снимет сигнал ENABLE с приводов и обесточит силовой контактор питания "MAIN ON". Но это на мой взгляд уже излишне.