Mikoni

[aegis]

backlash?

[frezeryga]

пишите подробно как проводить эксперемент и куда смотреть. завтра сделаю.

[шпиндель]

я просто охреневаю от этих серв...хорошо что не купил, если знающие люди в тупике, то я б просто выбросился из окна (хорошо что домик одноэтажный)

[Hanter]

да не нада с них охреневать... просто всегда хочется большего.. то что на шаговиках восприняли бы как должное и забили - на сервах пытаются убрать... были б шаговики - даже вопросов бы не возникло.. ибо ответ бы был - "ну а че ты от шаговиков хотел..."

[frezeryga]

к шаговикам вопросов нету они делают этот тест без нареканий.

[ukr-sasha]

Я бы поигрался с ускорениями.....

[Darxton]

пишите подробно как проводить эксперемент и куда смотреть. завтра сделаю.

Написать программу типа той, что я показывал - ездить по углам стола с максимальной подачей, 6 или 7 тыс. мм/мин. На табло сервоприводов вывести рассогласование. Запустить прогу, снять результат. Аналогично с моментом -вывести на табло, запустить, снять результат.

[frezeryga]

сделал тест. https://youtu.be/Oo6J6s4AVWA

[Darxton]

Мистика, блин. Мистика. Ну что, могу предложить снять драйверы, и выслать нам. Мы их заменим на точно такие же со станка, где нет ребер. Заодно проверим эти драйверы на станке, где ребер нет.

[frezeryga]

ок пишите на почту куда и чем слать. предпочтительно сдек.

[mycnc]

Мистика, блин. Мистика. Ну что, могу предложить снять драйверы, и выслать нам. Мы их заменим на точно такие же со станка, где нет ребер. Заодно проверим эти драйверы на станке, где ребер нет.

Моторы снимать не надо?
Я бы не исключал вероятности, что дело в моторах.

[Darxton]

Я бы не исключал вероятности, что дело в моторах.

Может и в моторах.

[Hanter]

Может и в моторах.

да ладно в моторах и так влияет смена параметров ??? вот очень сильно сомневаюсь... или там совсем все плохо....

[merkwurdigliebe]

так вслепую еще долго можно гадать что с сервами происходит. величина рассогласования при постоянной скорости мало о чем говорит, а переходные процессы вы на семисегментном индикаторе не увидите. у всех известных мне фирменных сервоприводов есть возможность получить графики либо на компе через последовательный или usb порт, либо на осциллографе с настраиваемого аналогового выхода мониторинга. тут этого, к сожалению, не сделали... я бы для начала завел в комп выходы энкодера OA/OB с привода и нарисовал график step response - задание и фидбэк - и посмотрел, что там происходит

а хотя бы процедуру настройки коэффициентов, описанную в мануале на привод, выполняли?

5.3.2 Adjustment for speed control loop
If the inertia of the machinery and conditions of applications is larger, you could adjust the relative parameters as the following step.
Step 1: Increase the integral time of the speed control loop PA6
Step 2: Gradually increase the value of the proportional speed control loop gain PA5 setting until the resonance occurs, and then decrease the gain setting value.
Step 3:Gradually decrease the integral time of the speed control loop PA6 until the resonance occurs, and then increase the setting value.
Step 4: If the resonance occurs, as a result the ideal responsiveness of the system could not be achieved. For this case, you could adjust the value of the low-pass filter for torque PA7 to suppression the resonance. And then you could repeat the above steps, in order to achieve a better responsiveness for the position and speed control loop.

5.3.3 Adjustment for position control loop
If the inertia of the machinery and conditions of applications is larger or the resonance occurs, you could adjust the relative parameters as the following step.
Step 1: Increase the integral time of the speed control loop PA6
Step 2: Gradually increase the value of the proportional speed control loop gain PA5 setting until the resonance occurs, and then decrease the gain setting value.
Step 3:Gradually decrease the integral time of the speed control loop PA6 untill the resonance occurs, and then increase the setting value.
Step 4: Gradually increase the value of the proportional position control loop gain PA9 setting until the resonance occurs, and then decrease the gain setting value.
Step 5. For achieving better track error of the position control loop, users could adjust position feed forward gain PA10 and PA11 (the smooth constant of feed forward gain) appropriately.
Step 6: If the resonance occurs, as a result the ideal responsiveness of the system could not be achieved. For this case, you could adjust the value of the low-pass filter for torque PA7 to suppression the resonance. And then you could repeat the above steps, in order to achieve a better responsiveness for the position and speed control loop.

[Darxton]

Может и в моторах.

да ладно в моторах и так влияет смена параметров ??? вот очень сильно сомневаюсь... или там совсем все плохо....

Как - "так"? Вообще-то мы еще в процессе диагностики и причины пока неясны.

[Darxton]

а хотя бы процедуру настройки коэффициентов, описанную в мануале на привод, выполняли?

Опять же, у нас с дефолтными ездит без ребер. Нееет, тут что-то не так просто. Нам бы этот станок сюды, мы б его быстро огуляли. Будем по частям перевозить ))))

[merkwurdigliebe]

вообще, эксплуатировать сервы с дефолтными настройками - это примерно как играть на фортепиано с дефолтным натяжением струн настройка под конкретную механику - ну абсолютно необходимая операция. это не сложно, разберитесь

[nik1]

[/quote]
Опять же, у нас с дефолтными ездит без ребер. Нееет, тут что-то не так просто. Нам бы этот станок сюды, мы б его быстро огуляли. Будем по частям перевозить ))))[/quote]
Проще вам приехать с моторами и драйверами

[Darxton]

вообще, эксплуатировать сервы с дефолтными настройками - это примерно как играть на фортепиано с дефолтным натяжением струн

Ну за тем "небольшим" исключением, что дефолтно настроенные сервы - могут вполне работать. И работают.
Вы с чего вообще взяли, что мы сервы не умеем настраивать? Я этих китайских сервопаков перекрутил три мешка, причем - разных.
Диагностика делается эээ.Как бы не совсем так. Это раз. Я в плане диагностики 95% форума фору дам.
Во-вторых. Я пытался получить подобный зонтик на нашем станке. Настройка регуляторов эффекта не дала. Там что угодно получается, овал, решетка, но не зонтик. удалость получить похожее движение рывками, нагрузив ось на пределе выходного момента мотора. Но - не на станке, а на отдельно стоящем моторе. И на этом станке оси ходят без большой нагрузки.

Проще вам приехать с моторами и драйверами

Ага. С новым станком сразу )))
Нее. Все - постепенно.

[merkwurdigliebe]

Вы с чего вообще взяли, что мы сервы не умеем настраивать?

ну так, посмотрел что и в каких терминах вы на видео про сервы рассказываете и тут пишете (и не пишете) Ж)

насчет версии michael-yurov о кривой прошивке сервоприводов. а у вас на станке, где вы этот эффект повторить не смогли, приводы/моторы такие же? если да, версия фирмвари у приводов та же самая 2.18.27?