Вертикальный полимергранитный с АТС 490х290х350.

[ukr-sasha]

Вставлю свои 5 копеек .
Предположим, получилось отстроить оси с одинаково допустимой ошибкой позиционирования.
Естественно, для каждой оси получились свои ПИД и максимальное ускорение, и скорость.
Так вот, можно попробовать уравнять значения скорости и ускорения по самой "слабой" оси.
Правда, всё равно, из-за разных ПИД, ошибка позиционирования будет компенсироваться по разному, для каждой оси.
Тут только добиваться, чтобы суммарная ошибка , была в рамках допустимого.
Основная настройка, влияющая на эту ошибку, это ускорение, и его надо занижать, чтобы уменьшить рассогласование.

[Hanter]

Я ещё плюсану то, что шаг швп на Х и У разный))) 5мм и 4мм)))

тогда ваще туши свет.. при всем желании одинаково никогда их не отстроить...

Предположим, получилось отстроить оси с одинаково допустимой ошибкой позиционирования.
Естественно, для каждой оси получились свои ПИД и максимальное ускорение, и скорость.

Сань - об этом и речь - оси отстраиваются по ошибке рассогласования. (позиционирования). но динамика оси и время этого самого позиционирования всегда будут разные. единственная ситуация когда они могут быть "примерно одинаковые" - это когда запас момента у привода такой, что он просто не замечает эту ось

Так вот, можно попробовать уравнять значения скорости и ускорения по самой "слабой" оси.

дык все нормальные системы так и работают - скорость перемещения осей ограничивается именно самой медленной осью..
С остальным полностью согласен!

[ukr-sasha]

Леша, важна не скорость, а именно ускорение. ИМХО

[Hanter]

Сань - я не о том говорил. понятно что главную роль играет ускорение... но каким бы оно небыло, все равно - оно настраивается до такого значения, которое позволит иметь минимальную ошибку позиционирования.. а система управления в принципе не должна допускать ситуаций когда будет превышено это значение (ускорения).. Соответственно одна ось может двигаться с предельной (для себя) величиной ускорения, а остальные заведомо будут в более щадящих режимах.

[sidor094]

существует как минимум ТРИ петли... ток, скорость и положение... и все три будут разными...

Токовая петля это внутреннее дело привода ,и в нашем случае никак не касается.Она служит только для перевода тока,который участвует в расчете при движении привода в ШИМ напряжения,который непосредственно подается на мотор.

[Hanter]

Токовая петля это внутреннее дело привода ,и в нашем случае никак не касается.Она служит только для перевода тока,который участвует в расчете при движении привода в ШИМ напряжения,который непосредственно подается на мотор.

и опять не согласен с вами. токовая петля в приводе - это опять же в "подавляющем большинстве случаев". и именно из за того что привода становятся все "умнее и умнее". Но это не запрещает работать контролеру напрямую с контуром тока... и даже более того - в навороченых системах такое встречается совсем не редко. Но в обсуждаемом случае - да, согласен с вами.

[sidor094]

Петля (контур) позиции определяет НЕ отставание от позиции, а параметры движения для максимально ТОЧНОГО выхода в заданную позицию... такие как ускорения, компенсации, и тд и тп... но никак не отставание...

Контур по положению определяет только какому отставанию по энкодеру соответствует какая скорость.То есть это коэффициент между отставанием и скоростью.Так как в статике контур скорости всегда отрабатывает точно,а ошибку окончательно убирает интегральная составляющая,то и отставание в уже разогнавшемся приводе будет точно соответствовать этому коэффициенту.(Это я гарантирую.проверял на приводах собственной разработки с отнюдь не выдающимися характеристиками).

[sidor094]

Я ещё плюсану то, что шаг швп на Х и У разный))) 5мм и 4мм)))

Как раз это не важно,так как шаг швп влияет как на положение ,так и на скорость.Так что при одинаковой настройке контура по положению(естественно только если по энкодеру,а не по линейкам)отставание при одинаковых скоростях тоже будет одинаковым.

[sidor094]

опять не согласен с вами. токовая петля в приводе - это опять же в "подавляющем большинстве случаев". и именно из за того что привода становятся все "умнее и умнее". Но это не запрещает работать контролеру напрямую с контуром тока... и даже более того - в навороченых системах такое встречается совсем не редко. Но в обсуждаемом случае - да, согласен с вами.

Алексей,можно по-проще?

[Yarrr]

Я ещё плюсану то, что шаг швп на Х и У разный))) 5мм и 4мм)))

Как раз это не важно,так как шаг швп влияет как на положение ,так и на скорость.Так что при одинаковой настройке контура по положению(естественно только если по энкодеру,а не по линейкам)отставание при одинаковых скоростях тоже будет одинаковым.

На положение на скорость и на крутящий момент на якоре, разве нет?

[Hanter]

Контур по положению определяет только какому отставанию по энкодеру соответствует какая скорость.

сильно подозреваю что контур позиции контролирует именно позицию в конкретный момент времени... а на скорость ему откровенно до лампочки.. и команду он отдает - скорректировать позицию туда или обратно. а вот как это сделать - уже решает контур скорости...

То есть это коэффициент между отставанием и скоростью.

вы таки открываете для меня новые горизонты.. уверяю - контур позиции не определяет никакие коэффициенты.. контур позиции следит именно за позицией... ну и касаемо "между отставанием и скоростью" - а если ось опережает позицию ?

Так как в статике контур скорости всегда отрабатывает точно,а ошибку окончательно убирает интегральная составляющая,то и отставание в уже разогнавшемся приводе будет точно соответствовать этому коэффициенту.

в статике контур скорости вообще не работает. так же как и контур тока... ибо в статике НЕТ движения. а все рассказы что сервы всегда рыскают, и должны рыскать вокруг какого то значения - это извините бред рукожопых наладчиков. Да, бывают ситуации когда проще забить и не тратить время на окончательную доводку. но уверяю вас - нормально настроеный привод НИКУДА не рыскает и не двигается. он просто стоит на месте. исключения составляют в основном "вертикальные" оси, где есть "дисбаланс" нагрузки.

Это я гарантирую.проверял на приводах собственной разработки с отнюдь не выдающимися характеристиками

вот не могу ничего сказать по этому поводу - не занимался я разработкой приводов. но подозреваю что математика ваших приводов была "сильно упрощена" если не сказать жестче
У меня "базовый набор" параметров для контура позиции выглядит вот так:

Из них - принципиально важные - 6 параметров. и 4 "корректирующие". плюс к этому еще штук 6 по моему которыми можно чутка подрулить. но тут они не присутствуют ибо напрямую в настройке контура не участвуют. По этому говорить что контур позиции определяет некий коэффициент - скажем так - некорректно.

[sidor094]

На положение на скорость и на крутящий момент на якоре, разве нет?

На крутящий момент влияет конечно ,но это важно только для контура скорости.Контур положения лишь дает задание контуру скорости,а все моменты преодолевает уже он.

[sidor094]

сильно подозреваю что контур позиции контролирует именно позицию в конкретный момент времени... а на скорость ему откровенно до лампочки.

Что значит контролирует?Несмотря на то ,что в приводах сейчас все делает микроконтроллер(перешли на цифру) все равно их можно представить в виде аналоговой схемы где есть усилители,интеграторы и дифференциаторы.А контролирует это что-то общее, не понятное.Контур положения вырабатывает напряжение пропорциональное отставанию по положению и выдает его на контур скорости(разве не так работают "аналоговые привода" внутри у которых только контур скорости,а контур положения внутри системы чпу).

[sidor094]

в статике контур скорости вообще не работает. так же как и контур тока... ибо в статике НЕТ движения.

Я под статикой подразумеваю установившийся режим(движение с постоянной скоростью тоже установившийся режим).А динамика это изменение скорости.

[Hanter]

Как раз это не важно,так как шаг швп влияет как на положение ,так и на скорость.Так что при одинаковой настройке контура по положению(естественно только если по энкодеру,а не по линейкам)отставание при одинаковых скоростях тоже будет одинаковым.

это как раз принципиально важно. потому как напрямую влияет на динамику привода. Выше уже написали.

Алексей,можно по-проще?

по проще это как ? что не понятно ? - спрашивайте прямо, я ж не телепат. постараюсь сказать более понятным языком. Если вообще не понятно - то смысл был в том, что это мы привыкли что контур тока - он заканчивается на усилке. ну как бы - это внутренние разборки между усилком и мотором.. о которых больше никто не знает и знать не желает... ибо не нада.. Но это далеко не всегда так. Так сложилось потому что усилители постоянно развиваются. счас вон уже и контур скорости им отдают и контур позиции.. Это все допустимо и разумно. НО! до определенных пределов. Я ведь не просто так постоянно повторяю - плясать нужно ОТ ЗАДАЧ. если вас устраивает скажем привод с энкодером в 10тыс импульсов, и точность позиционирования в сотку - нефиг вообще выпендриваться. отдали все усилку, подключили по степ-диру и живем счастливо. единственная задача - привода взять с нормальны моментом...
А вот если вас интересует уже не только позиционирование в сотку, а еще и скажем точность криволинейных поверхностей в сотку.... это извините совсем другие пляски.. причем ладно если это плоские фигуры, а если это пространственные поверхности ?... вот тут и начинается жоППа.. особенно когда тебе таки нада, а оно "нивыходит".. сразу начинаются поиски причин.. и при постройке следующего станка начинаешь сначала думать и искать пути обеспечения нужных параметров (с первого раза же не подумать все кажется таким простым..) И вот тут, когда начинаешь изучать - КАК обеспечиваются нужные параметры точности - можно найти очень много интересного. Например то, что практически все высокоточные (реально высокоточные) системы - работают по аналогу... с резольверами... синусоидальными линейками... с приводами с синусоидальной коммутацией... А еще вдруг оказывается что никакие контура позиции в приводах не используются.. контура скорости тоже.. да и вообще контуром тока рулит контролер... причем используемые при этом усилки - ну кака минимум не дешевле привычных нам.. На деле же - все просто. все подчинено не цели "сделать попроще", а "максимальной точности"...
Но как бы к нашим "игрушкам" это не имеет отношения. Хотя тут иногда и бывают люди реально работающие с микронами. мои замечания по контуру тока и где и как он бывает - просто для информации.

[sidor094]

но подозреваю что математика ваших приводов была "сильно упрощена" если не сказать жестч

Может так и есть,но основные контура присутствуют.И даже при этом придвижении с постоянной скоростью ,скорость строго соответствует отставанию и зависит от настройки контура положения.Крутые привода отличаются именно динамикой,и коэффициентом в контуре положения.Чем он больше ,тем меньше отставание для данной скорости и,соответственно точнее траектория при высоких скоростях.

[Hanter]

На крутящий момент влияет конечно ,но это важно только для контура скорости.Контур положения лишь дает задание контуру скорости,а все моменты преодолевает уже он.

физика нас учит что "позиция есть временная функция от скорости".... то есть любые колебания скорости в заданный промежуток времени - приведут к изменению позиции... разве нет ??
ну и потом - кто кем командует ? контур скорости контуром позиции или таки контур позиции контуром скорости

Что значит контролирует?Несмотря на то ,что в приводах сейчас все делает микроконтроллер(перешли на цифру) все равно их можно представить в виде аналоговой схемы где есть усилители,интеграторы и дифференциаторы.А контролирует это что-то общее, не понятное.Контур положения вырабатывает напряжение пропорциональное отставанию по положению и выдает его на контур скорости(разве не так работают "аналоговые привода" внутри у которых только контур скорости,а контур положения внутри системы чпу).

То и значит - контролирует - значит "следит за позицией". то есть каждый сервоцикл опрашивает устройство обратной связи и сравнивает полученное значение с расчетным. на основе полученной разницы уже выдает скорректированную команду.
Далеко не все перешли на цифру. об этом писал выше. Контур позиции не вырабатывает никаких напряжений. он выдает задание. напряжение выдает ЦАП. и команду он выдает далеко не пропорционально отставанию или опережению, а строго рассчитанную на "скорректировать" текущую ситуацию. Попробуйте представить ситуацию с вертикальной осью... одинаковые будут "корректировки" при отставании или опережении ??

Я под статикой подразумеваю установившийся режим(движение с постоянной скоростью тоже установившийся режим).А динамика это изменение скорости.

нету у чпу "установившегося режима". в любом режиме все работает одинаково. определение текущей позиции -> расчет новой позиции -> расчет команды для выхода в расчетную позицию с учетом корректировки текущего положения -> выдача управляющего сигнала (или значения). и так постоянно. по этому по большому счету для системы управления не важно - разгоняется ось, тормозит, или едет "ровно"..

[sidor094]

Если вообще не понятно - то смысл был в том, что это мы привыкли что контур тока - он заканчивается на усилке. ну как бы - это внутренние разборки между усилком и мотором.. о которых больше никто не знает и знать не желает... ибо не нада.. Но это далеко не всегда так

Вот теперь вообще ничего не понятно.Прямо "Бандитский Петербург".

А вот если вас интересует уже не только позиционирование в сотку, а еще и скажем точность криволинейных поверхностей в сотку.... это извините совсем другие пляски.. причем ладно если это плоские фигуры, а если это пространственные поверхности ?... вот тут и начинается жоППа.. особенно когда тебе таки нада, а оно "нивыходит".. сразу начинаются поиски причин.. и при постройке следующего станка начинаешь сначала думать и искать пути обеспечения нужных параметров (с первого раза же не подумать все кажется таким простым..)

И при чем тут контур тока?Привода отличаются в основном только на больших скоростях и при разгонах.А точность позиционирования,и при движении на медленных скоростях практически не зависят от привода,а только от разрешения энкодера.

[Hanter]

Может так и есть,но основные контура присутствуют.

Так я ж не говорил что они отсутствуют.. наличие контура позиции автоматом подразумевает наличие и контура скорости... который автоматом подразумевает наличие контура тока..

И даже при этом придвижении с постоянной скоростью ,скорость строго соответствует отставанию и зависит от настройки контура положения.

не. не так. скорость зависит от настроек контура скорости. причем соответствие скорости заданной - контур скорости определяет САМ.... А контур позиции смотрит за положением оси в текущий момент. и говорит контуру скорости "дружище, подкинь еще угольку"... или "табань...." (упрощенно естественно)... непосредственно скоростью контур позиции не занимается. не нужна ему она. он только говорит куда и как ее менять.

Крутые привода отличаются именно динамикой,и коэффициентом в контуре положения.Чем он больше ,тем меньше отставание для данной скорости и,соответственно точнее траектория при высоких скоростях.

подозреваю что никаких новых коэффициентов "крутые драйвера" не имеют. ибо что-то новое придумать тут тяжко. НО вот частоту коммутации и глубину регулирования имеют очень сильно отличающуюся от предыдущих.. плюс сильно отличающееся разрешение энкодеров. все это позволяет прогонять заметно больше информации о движении оси в единицу времени, а так же быстрее и более точно рулить движением. отсюда более плавная и точная работа.

[sidor094]

Контур позиции не вырабатывает никаких напряжений. он выдает задание. напряжение выдает ЦАП. и команду он выдает далеко не пропорционально отставанию или опережению, а строго рассчитанную на "скорректировать" текущую ситуацию

А вы посмотрите на любую схему привода(пускай даже условную).Там всегда в контуре положения нарисован усилитель.Я писал про напряжение и совершенно все равно кто его вырабатывает ЦАП,ШИМ или просто усилитель.Его выхд всегда пропорционален отставанию.