Re: Подключение Enable
Добавлено: 26 дек 2017, 23:01
Слегка поправив скрипт из примеров, настроил homing:
https://www.youtube.com/watch?v=WLkmHboygJs
Понравилось то, что KFLOP поволяет по сути программно установить физический ноль станка.
В моем случае датчик наезжает на аллюминиевый брусок, который просто приклеен к металлическим поверхностям стола. Соответственно точность их размещения очень низкая (т.е. они не отражают истенное начало координат).
А так получается - находим датчик, отъезжаем от него на необходимое расстояние и обнуляем ось. По моему очень гибко получается.
Если включить фантазию, то можно реализовать вплоть до температурной компенсации по показаниям термодатчика (KFLOP умеет какой-нибудь SPI ?).
Начал настраивать скорость холостых перемещений (Vel, Accel, Jerk):
https://www.youtube.com/watch?v=9bLCgNZ5tpw
Рабочие перемещения должны быть максимально быстрыми, поэтому скорее всего будут иметь аналогичные параметры.
К сожалению никакими настройками пока не удалось космпенсировать нехватку мощности двигателя
Даже если "зажать" привод настройками, position error получается приличный. При этом двигатель и портал трясет как от паркенсона.
Если снизить Accel, то на длине стола ось никогда не наберет нужной скорости (которую и так приходится ограничивать).
Jerk тоже особо не помагает.
В итоге получается, что ось еще в движении, а KFLOP уже дает другую команду. Из ситуации можно выйти делая паузу после движения по этой оси, но может быть есть более красивое решение?
Например, у привода есть выход In position, который срабатывает, когда двигатель фактически приехал в требуемую позицию. Можно ли как-то скормить эти данные KLFOP-у, чтобы он ожидал выполнения команды, пока не придет сигнал In position от привода ?
https://www.youtube.com/watch?v=WLkmHboygJs
Понравилось то, что KFLOP поволяет по сути программно установить физический ноль станка.
В моем случае датчик наезжает на аллюминиевый брусок, который просто приклеен к металлическим поверхностям стола. Соответственно точность их размещения очень низкая (т.е. они не отражают истенное начало координат).
А так получается - находим датчик, отъезжаем от него на необходимое расстояние и обнуляем ось. По моему очень гибко получается.
Если включить фантазию, то можно реализовать вплоть до температурной компенсации по показаниям термодатчика (KFLOP умеет какой-нибудь SPI ?).
Начал настраивать скорость холостых перемещений (Vel, Accel, Jerk):
https://www.youtube.com/watch?v=9bLCgNZ5tpw
Рабочие перемещения должны быть максимально быстрыми, поэтому скорее всего будут иметь аналогичные параметры.
К сожалению никакими настройками пока не удалось космпенсировать нехватку мощности двигателя
Даже если "зажать" привод настройками, position error получается приличный. При этом двигатель и портал трясет как от паркенсона.
Если снизить Accel, то на длине стола ось никогда не наберет нужной скорости (которую и так приходится ограничивать).
Jerk тоже особо не помагает.
В итоге получается, что ось еще в движении, а KFLOP уже дает другую команду. Из ситуации можно выйти делая паузу после движения по этой оси, но может быть есть более красивое решение?
Например, у привода есть выход In position, который срабатывает, когда двигатель фактически приехал в требуемую позицию. Можно ли как-то скормить эти данные KLFOP-у, чтобы он ожидал выполнения команды, пока не придет сигнал In position от привода ?