Настройка коєффициента imp/mm на стойке GSK

[AleksandrMak]

Здравствуйте, форумчане.

Имеется стойка GSK96 + серводвигателя. Настраиваю серводвигателя на стойку впервые, раньше работал с шаговиками без проблем
Стойка имеет сильное ограничение по коэффициенту передачи импульсов K=N/M =( 1/128 .. 128 ). Также когда К=100, то на максимальной
скорости серводвигателя уже не поедут, а это всего-то 1500 мм/об при 1000 имп. серводвигателя. Стойка выдаст сигнал аварии E319 - Output frequency too high - Z/X/Y pulse output frequency exceeds the system specified range - Reduce the moving speed or modify the pulse multiplication ratio, division coefficient(P203, P204) to the proper value.

Серводвигателя тоже имеют аналогичный коэффициент преобразования. Количество импульсов серводвигателя 10 000. Если коэффициент передачи серводвигателя равен 10, то импульсов /оборот = 1000 (наверное. Определил приближено методом тыка).

Соответственно, если я сильно уменьшаю количество импульсов на оборот в серводвигателе чтобы войти хотя-бы в какие-то рамки, то серводвигатель начинает двигаться сильными рывками.
Как обеспечить плавность хода и при этом большую скорость? Может ли быть проблема рывков в двигателе связана с не настроенным ПИД-регулятором (установки по default)?