############################################################################### # общая информация ############################################################################### [EMC] #Номер версии для файла ini. VERSION = $Revision$ #Это название контроллера(уникальное). MACHINE = EMC-ETCH-SERVO #Уровень отладки 0 значит, что никаких сообщений не будет выводиться когда EMC запущен из #терминала. Флаги отладчика обычно полезны только для разработчиков. См. src/emc/nml_int/#emcglb.h для других установок. DEBUG = 0 ############################################################################### # настройки относящиеся к графическому интерфейсу ############################################################################### [DISPLAY] #Используем фронтенд AXIS. DISPLAY = axis # Время цикла в секундах, которое дисплей будет ожидать между опросами. CYCLE_TIME = 0.200 #- Path to help file HELP_FILE = doc/help.txt #Координатная система (машинная или относительная) POSITION_OFFSET = RELATIVE #Показывает текущую позицию (заданная или полученная с обратной связи(с мотора)) POSITION_FEEDBACK = ACTUAL #120% - максимальное значение MAX_FEED_OVERRIDE = 1.2 #100% - максимальное значение MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.0 #50% - максимальное значение MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.5 #PATH где будут искаться исполняемые программы(G и M). PROGRAM_PREFIX = /home/wowk/emc2/nc_files #Имя показываемой картинки при запуске. INTRO_GRAPHIC = emc2.gif #Время показа картинки в секундах. INTRO_TIME = 5 # Имя встроенного редактора. EDITOR = gedit ############################################################################### # настройки используемые контроллером задач ############################################################################### [TASK] # Имя основной задачи (разрешено только milltask) TASK = milltask #Время опроса этой задачи всех устройств. Можно увеличить или уменьшить для точной настройки #выполнения заданной задачи. CYCLE_TIME = 0.010 ############################################################################### # настройки использующиеся интерпретатором G-кода ############################################################################### [RS274NGC] #- Имя файла, где записываются все параметры,нужные для выполнения программы PARAMETER_FILE = etch.var ############################################################################### # настройки использующиеся контроллером перемещений в реальном времени #настройки используемые контроллером ввода/вывода ############################################################################### [EMCMOT] #- Name of the motion controller to use (only one exists for nontrivkins) EMCMOT = motmod #- Timeout for comm to emcmot, in seconds COMM_TIMEOUT = 1.0 #- Interval between tries to emcmot, in seconds COMM_WAIT = 0.010 #"Base" (базовый) период задачи,в наносекундах - это самый быстрый поток в машине. BASE_PERIOD = 20000 #- Сервопериод в наносекундах. Это длительность основного трида в этой конфигурации. SERVO_PERIOD = 1000000 ############################################################################### #задает файлы .hal #Нужна для расширения управлением с внешних устройств. ############################################################################### [HAL] #Имя основного HAL файла, который нужен для инициализации системы. HALFILE = etch.hal #HALFILE = core_sim.hal #HALFILE = pyvcp.hal HALUI = halui ############################################################################### # дополнительные настройки используемые контроллером перемещений в реальном времени ############################################################################### [TRAJ] #Число на 1 более самой старшей оси, у нас X (0) Z (2) поэтому 3. AXES = 2 #Какие оси будет воспринимать g-code интерпретатор. # COORDINATES = X Y Z COORDINATES = X # Позиция, на которую будет уходить ось при поиске нуля. #HOME = 0 #Какие машинные единицы используются (мм или дюймы). LINEAR_UNITS = mm #Задает единицы измерения для поворотных осей. ANGULAR_UNITS = degree CYCLE_TIME = 0.010 #Начальная скорость ручных линейных осей, в единицах измерения станка в секунду. DEFAULT_VELOCITY = 1 #Максимальная скорость для любой оси или координатного перемещения, в единицах измерения #станка в секунду. MAX_VELOCITY = 40 #В станках с нетривиальной кинематикой, ускорение используется для "teleop" DEFAULT_ACCELERATION = 15.0 #Максимальное ускорение для любой оси или координатного перемещения, в единицах измерения #станка в секунду за секунду. MAX_ACCELERATION = 20.0 ############################################################################### # Axes X индивидуальные переменные осей ############################################################################### [AXIS_0] #Тип оси — линейная или поворотная. TYPE = LINEAR #Максимальная скорость для этой оси в машинных единицах. MAX_VELOCITY = 40 #Максимальное ускорение для этой оси в машинных единицах на секунду в квадрате. MAX_ACCELERATION = 50 BACKLASH = 0.000 #Число импульсов на для перемещения системы на одну машинную единицу. Данные поступают с энкодера. INPUT_SCALE = 400 #Это две связанные величины, OUTPUT_OFFSET (0) #вычитается из вычисленного выходного сигнала и делится на OUTPUT_SCALE (1) OUTPUT_SCALE = 1.000 OUTPUT_OFFSET = 0.0 #Минимальное значение по этой оси. (softlimit) MIN_LIMIT = -1000.0 #Максимальное значение по этой оси. MAX_LIMIT = 1000 #Максимальная ошибка слежения. FERROR = 1.2 #Минимальная ошибка слежения при самой маленькой скорости. MIN_FERROR = 1.10 #Смещение после нахождения нуля по этой оси. HOME_OFFSET = 0.0 #Позиция, на которую будет уходить ось при поиске нуля. HOME = 0.000 #Начальная скорость поиска нуля. HOME_SEARCH_VEL = -10.0 #Скорость после того, как найден переключатель нуля (latch) HOME_LATCH_VEL = -1.5 #Использовать нуль метку энкодера. HOME_USE_INDEX = YES HOME_FINAL_VEL = 0.000000 #HOME_SEQUENCE = 1 HOME_IGNORE_LIMITS = YES #Коэффициент сервоусилителя. P = 50 #Используется при управлению по позиции. I = 1 #Используется при управлении по скорости D = 0.1 #Используется при управлении по ускорению. BIAS = 0.0 #Величина смещения, подаваемая на выход. FF0 = 0 FF1 = 1 FF2 = 0.0 #Зона, в пределах которой не происходит вычисление изменения скорости. DEADBAND=.001 #Максимальное число в вольтах, которое выходит с PID на мотор, в мануале 10В. MAX_OUTPUT = 10 [AXIS_1] #Тип оси — линейная или поворотная. TYPE = LINEAR #Позиция, на которую будет уходить ось при поиске нуля. HOME = 0.000 #Максимальная скорость для этой оси в машинных единицах. MAX_VELOCITY = 3 #Максимальное ускорение для этой оси в машинных единицах на секунду в квадрате. MAX_ACCELERATION = 50 BACKLASH = 0.000 INPUT_SCALE = 1700 OUTPUT_SCALE = 1.000 MIN_LIMIT = 0 MAX_LIMIT = 4.5 FERROR = 0.200 MIN_FERROR = 0.100 HOME_OFFSET = 0.0 HOME_SEARCH_VEL = 0.0 HOME_LATCH_VEL = 0.0 HOME_USE_INDEX = NO HOME_IGNORE_LIMITS = NO P = 150 I = 100 D = 0.1 BIAS = 0.0 FF0 = 0 FF1 = 1 FF2 = 0.0 DEADBAND=.002 ############################################################################### # Секция работы с внешними устройствами. ############################################################################### [EMCIO] #- Name of IO controller program, e.g., io EMCIO = io #- Время опроса внешних устройств. CYCLE_TIME = 0.100 #- Имя файла, в котором записывается информация о инструментах. TOOL_TABLE = etch.tbl