/* 6 PE4 ( OC3B/INT4 ) Digital pin 2 (PWM) EncoderX A 78 PA0 ( AD0 ) Digital pin 22 EncoderX B 7 PE5 ( OC3C/INT5 ) Digital pin 3 (PWM) EncoderY A 76 PA2 ( AD2 ) Digital pin 24 EncoderY B 45 PD2 ( RXDI/INT2 ) Digital pin 19 (RX1) EncoderZ A 74 PA4 ( AD4 ) Digital pin 26 EncoderZ B 53 PC0 ( A8 ) Digital pin 37 54 PC1 ( A9 ) Digital pin 36 55 PC2 ( A10 ) Digital pin 35 56 PC3 ( A11 ) Digital pin 34 57 PC4 ( A12 ) Digital pin 33 58 PC5 ( A13 ) Digital pin 32 59 PC6 ( A14 ) Digital pin 31 60 PC7 ( A15 ) Digital pin 30 77 PA1 ( AD1 ) Digital pin 23 75 PA3 ( AD3 ) Digital pin 25 73 PA5 ( AD5 ) Digital pin 27 */ //******************************* Библиотеки *******************************// #include "Arduino.h" #include "LedControl.h" #include #include //******************************* /Библиотеки ******************************// //********************************* Макросы ********************************// #ifndef MC_CRITICAL_SECTION_START #define MC_CRITICAL_SECTION_START unsigned char _sreg = SREG; cli(); #endif #ifndef MC_CRITICAL_SECTION_END #define MC_CRITICAL_SECTION_END SREG = _sreg; #endif //********************************* /Макросы *******************************// //********************** Объявление переменных, констант *********************// // Скорость Serial. #define SERIAL_SPEED 38400 // Отправляем данные в Serial. uint8_t enableSendDataToSerial = 1; // Кол-во осей. #define COUNT_AXIS 3 // Энкодер ось X линия A. #define ENCODER_X_PIN_A 2 // Энкодер ось X линия B. #define ENCODER_X_PIN_B 22 // Энкодер ось Y линия A. #define ENCODER_Y_PIN_A 3 // Энкодер ось Y линия B. #define ENCODER_Y_PIN_B 24 // Энкодер ось Z линия A. #define ENCODER_Z_PIN_A 19 // Энкодер ось Z линия B. #define ENCODER_Z_PIN_B 26 // Кол-во импульсов линейки. volatile int32_t lineEncoder[COUNT_AXIS]; // Кол-во импульсов линеек. int32_t lineEncoderValue[COUNT_AXIS]; // Предыдущее значение кол-ва импульсов линеек. int32_t oldLineEncoderValue[COUNT_AXIS]; // Кол-во пройденных милиметров. double encoderValue[COUNT_AXIS]; // Отображать данные да мониторе. uint8_t enableShowDataOnLed = 1; // Текущий экран. uint8_t curLed = 0; // Текущий режим работы экрана. uint8_t curModeLed[COUNT_AXIS]; // Кол-во экранов, для отображения. #define COUNT_DISPLAY 1 // Иницилизация 7 сегментного экрана. LedControl ledLine = LedControl(23, 27, 25, COUNT_DISPLAY); // Предыдущее значение обновления экрана. uint32_t ledPreviousMillis = 0; // Какой экран обновляем. uint8_t showCurrentLed = 0; // Кол-во строк клавиатуры. #define KEYPAD_ROWS 4 // Кол-во колонок клавиатуры. #define KEYPAD_COLS 4 // Объевление символов клавиатуры. int8_t hexaKeys[KEYPAD_ROWS][KEYPAD_COLS] = { {'1', '2', '3', 'A'}, {'4', '5', '6', 'B'}, {'7', '8', '9', 'C'}, {'*', '0', '#', 'D'} }; // Пины строк клавиатуры. uint8_t rowPins[KEYPAD_ROWS] = {30, 32, 34, 36}; // Пины колонок клавиатуры. uint8_t colPins[KEYPAD_COLS] = {31, 33, 35, 37}; // Иницилизация клавиатуры. Keypad customKeypad = Keypad( makeKeymap(hexaKeys), rowPins, colPins, KEYPAD_ROWS, KEYPAD_COLS); // Предыдущее значение проверки клавиатуры. uint32_t keypadPreviousMillis = 0; //********************* /Объявление переменных, констант *********************// //****************************** Основные функции ****************************// void setup() { // Настройка Serial. Serial.begin(SERIAL_SPEED); // Настраиваем подключение энкодера X. pinMode(ENCODER_X_PIN_A, INPUT); pinMode(ENCODER_X_PIN_B, INPUT); // Включить "подтяжку". digitalWrite(ENCODER_X_PIN_A, HIGH); digitalWrite(ENCODER_X_PIN_B, HIGH); // Настраиваем подключение энкодера Y. pinMode(ENCODER_Y_PIN_A, INPUT); pinMode(ENCODER_Y_PIN_B, INPUT); // Включить "подтяжку". digitalWrite(ENCODER_Y_PIN_A, HIGH); digitalWrite(ENCODER_Y_PIN_B, HIGH); // Настраиваем подключение энкодера Z. pinMode(ENCODER_Z_PIN_A, INPUT); pinMode(ENCODER_Z_PIN_B, INPUT); // Включить "подтяжку". // digitalWrite(ENCODER_Z_PIN_A, HIGH); // digitalWrite(ENCODER_Z_PIN_B, HIGH); // Настраиваем прерывания для линии A энкодера Х. attachInterrupt(0, EncoderXPinChangeA, FALLING); // Настраиваем прерывания для линии A энкодера Y. attachInterrupt(1, EncoderYPinChangeA, FALLING); // Настраиваем прерывания для линии A энкодера Z. attachInterrupt(4, EncoderZPinChangeA, FALLING); // Обнуляем значения энкодеров. for (int k = 0; k < COUNT_AXIS; k++) { lineEncoder[k] = 0; } // Настройка 7 сегментного экрана. for (int k = 0; k < COUNT_DISPLAY; k++) { // Включение дисплея. ledLine.shutdown(k, false); // Регулировка яркости. ledLine.setIntensity(k, 5); // Очищаем экран. ledLine.clearDisplay(k); ledLine.setDigit(k,0,0,false); } // Создаем заголовок в Excel. // Очистка листа excel. Serial.println("CLEARDATA"); // Заголовки столбцов. Serial.println("LABEL,Time,Pulse. X,Pulse. Y,Pulse. Z,X,Y,Z"); // Немного подождем, вдруг, что-то не успело инициализировать. _delay_ms(1000); } void loop() { uint8_t encoderIsChange = 0; for (int k = 0; k < COUNT_AXIS; k++) { MC_CRITICAL_SECTION_START lineEncoderValue[k] = lineEncoder[k]; MC_CRITICAL_SECTION_END // Изменились ли показания энкодера. if (lineEncoderValue[k] != oldLineEncoderValue[k]) { encoderIsChange |= (1<<(k)); oldLineEncoderValue[k] = lineEncoderValue[k]; } } // Значение энкодера/ов ихменился/лись. if (encoderIsChange > 0) { encoderValue[0] = (double)lineEncoderValue[0] * (double)0.020; encoderValue[1] = (double)lineEncoderValue[1] * (double)0.020; encoderValue[2] = (double)lineEncoderValue[2] * (double)0.020; if (enableSendDataToSerial) { Serial.print("DATA,TIME,"); // Запись в excel текущей даты и времени. Serial.print(lineEncoderValue[0]); // Запись количество импульсов энкодера Х. Serial.print(","); Serial.print(lineEncoderValue[1]); // Запись количество импульсов энкодера Y. Serial.print(","); Serial.print(lineEncoderValue[2]); // Запись количество импульсов энкодера Z. Serial.print(","); Serial.print(encoderValue[0], 3); // Запись количество мм энкодера Х. Serial.print(","); Serial.print(encoderValue[1], 3); // Запись количество мм энкодера Y. Serial.print(","); Serial.println(encoderValue[2], 3); // Запись количество мм энкодера Z. } } if (enableShowDataOnLed) { // Отображение на мониторе. uint32_t ledCurrentMillis = millis(); if (ledCurrentMillis - ledPreviousMillis >= 40 || showCurrentLed) { ledPreviousMillis = ledCurrentMillis; //showDataOnLed(showCurrentLed, lineEncoderValue[showCurrentLed], encoderValue[showCurrentLed]); showDataOnLed(showCurrentLed, lineEncoderValue[2], encoderValue[2]); showCurrentLed++; if (showCurrentLed >= COUNT_DISPLAY) { showCurrentLed = 0; } } } // Проверка нажатий кнопок на клавиатуре. uint32_t keypadCurrentMillis = millis(); if (keypadCurrentMillis - keypadPreviousMillis >= 50) { keypadPreviousMillis = keypadCurrentMillis; int8_t customKey = customKeypad.getKey(); // Если кнопка нажата. if (customKey) { switch( customKey ) { case '1': if (enableSendDataToSerial) { enableSendDataToSerial = 0; } else { enableSendDataToSerial = 1; } break; case '0': if (enableShowDataOnLed) { enableShowDataOnLed = 0; ledLine.clearDisplay(0); } else { enableShowDataOnLed = 1; } break; case 'A': curLed = 0; break; case 'B': curLed = 1; break; case 'C': curLed = 2; break; case '*': curModeLed[curLed] = 0; //ledPreviousMillis = 0; break; case '#': curModeLed[curLed] = 1; //ledPreviousMillis = 0; break; case 'D': MC_CRITICAL_SECTION_START lineEncoder[curLed] = 0; MC_CRITICAL_SECTION_END // Очищаем экран. //ledLine.clearDisplay(curLed); ledLine.clearDisplay(0); break; } } } } //****************************** /Основные функции ***************************// //***************************** Функции прерываний ***************************// void EncoderXPinChangeA() { // Состояние вывода изменилось с высокого уровня на низкий. if (PINA & (1 << PA0)) { // Состояние вывода изменилось с низкого уровня на высокий. lineEncoder[0]++; } else { // Состояние вывода изменилось с высокого уровня на низкий. lineEncoder[0]--; } } void EncoderYPinChangeA() { // Состояние вывода изменилось с высокого уровня на низкий. if (PINA & (1 << PA2)) { // Состояние вывода изменилось с низкого уровня на высокий. lineEncoder[1]++; } else { // Состояние вывода изменилось с высокого уровня на низкий. lineEncoder[1]--; } } void EncoderZPinChangeA() { // Состояние вывода изменилось с высокого уровня на низкий. if (PINA & (1 << PA4)) { // Состояние вывода изменилось с низкого уровня на высокий. lineEncoder[2]++; } else { // Состояние вывода изменилось с высокого уровня на низкий. lineEncoder[2]--; } } //***************************** /Функции прерываний **************************// void showDataOnLed(uint8_t currentLed, int32_t value, double dataValue) { ledLine.clearDisplay(showCurrentLed); //if (!curModeLed[currentLed]) if (!curModeLed[2]) { uint32_t lineValueTemp = abs(value); showLongOnLed(currentLed, lineValueTemp, 0, 255); } else { uint16_t dataValueInteger = (uint16_t)abs(dataValue); double dataValueRemainder = abs(dataValue) - (double)dataValueInteger; dataValueRemainder += 0.0005; uint8_t digits = 3; while (digits-- > 0) { dataValueRemainder *= 10.0; uint8_t singleDigital = (uint8_t)dataValueRemainder; ledLine.setDigit(currentLed,digits,singleDigital,false); dataValueRemainder -= singleDigital; } showLongOnLed(currentLed, dataValueInteger, 3, 3); } if(value < 0) { ledLine.setChar(currentLed,7,'-',false); } else { ledLine.setChar(currentLed,7,' ',false); } } void showLongOnLed(uint8_t currentLed, uint32_t lineValueTemp, uint8_t numberDigital, uint8_t point) { do { uint32_t valueTemp = lineValueTemp; lineValueTemp /= 10; uint8_t singleDigit = valueTemp - (10 * lineValueTemp); ledLine.setDigit(currentLed,numberDigital,singleDigit,numberDigital==point); numberDigital++; } while(lineValueTemp); }