Револьверная головка токарных станков

Установка

Скачать файл Turret_1325f30.comp‎

В консоле выполняем

sudo halcompile --install turret_1325f30.comp

Если linuxcnc установлен в режиме run-in-place то тоже самое но без sudo.

Проверка работы

Запукаем halrun и в нем выполняем

loadrt turret_1325f30.comp

Эта строка не должна выдать ошибок. После этого проверяем какие пины и параметры доступны

 show

Должно показать примерно следующее

halcmd: show 
Loaded HAL Components:
ID      Type  Name                                            PID   State
	 4  RT    turret_1325f30                                        ready
	 2  User  halcmd60255                                     60255 ready

Component Pins:
Owner   Type  Dir         Value  Name
	 4  bit   IN          FALSE  turret-1325f30.0.change
	 4  bit   OUT         FALSE  turret-1325f30.0.changed
	 4  s32   OUT             0  turret-1325f30.0.current-position
	 4  bit   OUT         FALSE  turret-1325f30.0.err
	 4  bit   IN          FALSE  turret-1325f30.0.fix
	 4  bit   OUT         FALSE  turret-1325f30.0.fwd
	 4  s32   IN              0  turret-1325f30.0.number
	 4  bit   IN          FALSE  turret-1325f30.0.reset
	 4  bit   OUT         FALSE  turret-1325f30.0.rev
	 4  bit   IN          FALSE  turret-1325f30.0.sens-00
	 4  s32   OUT             0  turret-1325f30.0.state
	 4  s32   OUT             0  turret-1325f30.0.time
	 4  float OUT             0  turret-1325f30.0.timer
	 4  float OUT             0  turret-1325f30.0.timer-fix

Pin Aliases:
 Alias                                            Original Name

Signals:
Type          Value  Name     (linked to)

Parameters:
Owner   Type  Dir         Value  Name
	 4  float RW             40  turret-1325f30.0.timeout
	 4  float RW              1  turret-1325f30.0.timeout-fix
	 4  s32   RW              0  turret-1325f30.0.tmax
	 4  bit   RO          FALSE  turret-1325f30.0.tmax-increased

Parameter Aliases:
 Alias                                            Original Name

Exported Functions:
Owner   CodeAddr  Arg       FP   Users  Name
 00004  7fcb8140c279  7fcb803fb0d8  YES      0   turret-1325f30.0

Realtime Threads:
	 Period  FP     Name               (     Time, Max-Time )

Настройка

В custom.hal дописываем следующее:

# Загрузка компонентов