Вопрос к Гуру по сервомоторам Leadshine

[Umnik]

чет я запутался уже....
Когда мы говорим, что контур положения из сервопака выведен и находится в чпу, значит серва должна управляться в режиме скорости, то бишь "S".
при этом управляющий сигнал на сервопак - только аналоговый.
Или ты имеешь ввиду, что можно оставить серву в режиме "P", при этом в настройках сервопака выключить пид контура положения?
И у нас серва будет управляться при этом последовательностью импульсов, но контур положения будет в ЧПУ?

[aftaev]

чет я запутался уже....

Потому что привык что степ/дир это позиция. И станок проедет столько, сколько выдаст ЧПУ степов.
Как работает в твоем привычном понимании степ/дир. Нужно ЧПУ проехать 1000мм, ЧПУ выдает 1000(1степ=1мм) импульсов с заданной частотой чтобы была заданная скорость.

В случае ОС: ЧПУ будет гнать степ непрерывно пока с энкодера ОС не получит 1000импульсов. Гнать степы непрерывно будет с заданной частой.

[Umnik]

как в теории более-менее понятно...
На практике что сделать для этого надо?
В каком режиме надо оставить серву - P или S?

[aftaev]

В каком режиме надо оставить серву - P или S?

Р.

*Но это зависит от применяемых плат и ЧПУ.

[Umnik]

а для чего тогда контур позиции вообще выключать в сервопаке?
Предположим, что мы поставили линейки и завели их в ЧПУ, при этом у нас стоят на приводах сервы и рулятся как обычно по степ-дир.
Чпу смотрит по линейкам что у нас с фрезой происходит и "подруливает" сервами, выдавая импульсы чуть быстрее или чуть медленнее на ту или иную ось.
Такой вариант работы возможен?

[Serg]

Оставляем серву в режиме управления положением или переводим таки в режим управления скоростью?
какой режим указываем в настройках - "P" или "S"?

Если у сервы есть режим управления скоростью по step/dir, то включаем этот режим (отключаем внутренний ПИД по позиции), иначе оставляем в режиме по позиции но обнуляем все коэф. внутреннего ПИД (кроме Kp), чтобы он не мешал управлению.

значит серва должна управляться в режиме скорости, то бишь "S".

Эти буквы вас только путают. Забудьте про них.
Итак, есть два способа подключения - аналоговый и импульсный, и два способа управления - по скорости и по позиции (другие варианты тут не рассматриваем). Соотв. есть 4 возможные комбинации этих способов.
Подавая на вход сервы аналоговый сигнал не получится управлять позицией с требуемой точностью, поэтому производители сервоприводов для такого варианта сразу переводят сервопривод в режим управления по скорости, как наиболее вероятный, а многие делают его вообще единственно возможным.
Если же на вход собираются подавать импульсы, то большинство производителей предполагают, что скорее всего в этом случае количество импульсов будет соответствовать позиции и по дефолту включают режим управления (внутренний ПИД) по позиции, а некоторые вообще считают этот режим единственно возможным при таком управлении.

а для чего тогда контур позиции вообще выключать в сервопаке?

Потому, что он будет мешать. ПИД всегда должен быть один, иначе будет "лебедь, рак и щука". Так-же и датчик позиции должен быть один, тот, к которому больше доверия.

[aftaev]

Чпу смотрит по линейкам что у нас с фрезой происходит и "подруливает" сервами, выдавая импульсы чуть быстрее или чуть медленнее на ту или иную ось.

Надо добавить что если будет пропуск шагов в случае помех или других причин, то ЧПУ добавит степов чтоб приехать в нужную позицию.
Вот это и есть управление скоростью через степы. В серве будет режим Р так как только он принимает степы.

А теперь как это будет в реальности скорее всего. Снимается портал, на каретку крепится груз/2 портала и гоняется автонастройка. Настройка с этой сервы заливается во вторую. Если сервы начнут драться, вы просто понизите жесткость системы. Попилите сиськи, будут блестеть и будите рады.
Если сервы начнут "драться" и часто выбрасывать Alarm (который заведен в ЧПУ), то быстрее поймете чем хобби отличается от пром Все же как хотят: чтоб было дешево, но точно
И самое главное: не проверяйте станок BallBar или деталь на СММ машине - так спокойней будет.

[Umnik]

Если у сервы есть режим управления скоростью по step/dir, то включаем этот режим (отключаем внутренний ПИД по позиции), иначе оставляем в режиме по позиции но обнуляем все коэф. внутреннего ПИД (кроме Kp), чтобы он не мешал управлению.

в случае с дельтами видимо придется действовать по второму варианту, потому как рулить скоростью по степ-дир они не умеют...

Потому, что он будет мешать. ПИД всегда должен быть один, иначе будет "лебедь, рак и щука". Так-же и датчик позиции должен быть один, тот, к которому больше доверия.

т.е. вот что вырисовывается....
Мы оставляем сервы в режиме управления положением, но пид этого контура обнуляем.
Затем заводим сигнал энкодера в Чпу и настраиваем пид там, дабы контур позиции был в ЧПУ.
Ну а далее стойка рулит сервами посредством импульсов, наваливая или уменьшая частоту, когда видит, что какая-то ось отстает или наоборот опережает другие...

А теперь как это будет в реальности скорее всего. Снимается портал, на каретку крепится груз/2 портала и гоняется автонастройка. Настройка с этой сервы заливается во вторую. Если сервы начнут драться, вы просто понизите жесткость системы. Попилите сиськи, будут блестеть и будите рады.
Если сервы начнут "драться" и часто выбрасывать Alarm (который заведен в ЧПУ), то быстрее поймете чем хобби отличается от пром Все же как хотят: чтоб было дешево, но точно
И самое главное: не проверяйте станок BallBar или деталь на СММ машине - так спокойней будет.

Ну ты тоже раньше времени жути не нагоняй, посмотрим как получится.
Москва не сразу строилась, глядишь, и разберемся...
Балбара у меня нет и пока не планируется приобретение, так что бессонные ночи мне не грозят.
Юзать планирую муцнц, тот вроде как умеет рулить сервами по закрытой петле, причем если заводится в стойку сигнал с линеек, то серва похоже и не знает, что ей подруливают.
Она работает как обычно, в режиме управления положением, ПИДы в ней все настроены как обычно.
Но контроллер видит по линейкам, что в реале происходит с осями и подруливает малость нужными сервами...

[Serg]

А теперь как это будет в реальности скорее всего. Снимается портал, на каретку крепится груз/2 портала и гоняется автонастройка. Настройка с этой сервы заливается во вторую. Если сервы начнут драться, вы просто понизите жесткость системы. Попилите сиськи, будут блестеть и будите рады.

Нет, автонастрока ПИД по положению в сервах не используется совсем - её нужно просто обнулить (настройки ПИД по скорости и по току нужно оставить), далее к ЧПУ подключаются оба привода с установленным порталом и начинаете стандартную процедуру настройки ПИД по позиции в ЧПУ, только задание должно поступать одинаковое на оба привода и менять настройки нужно одновременно на обоих ПИД, оценивая поведение обоих приводов. В LinuxCNC для удобства можно пины коэффициентов обоих ПИД "соединить" друг с другом.
Т.к. двух одинаковых приводов/рельсов/кареток/т.п. не бывает, то потом можно более точно подстроить каждый привод индивидуально (задание должно подаваться на оба), но в хобийной практике этого как правило не требуется.

[Hugo]

Умник, пока еще не поздно...

Если бы я комменты UAVpilota и Avtaeva прочитал до покупки серв, у меня уже бы, стояли "просто шаговики"


Тут, надо тему обязательную к прочтению, хочешь купить серву - прочитай эту тему...
Или, к серво-приводу нужно еще в дополнение оплатить вылет специалиста из Китая на дом

[Serg]

Если бы я комменты UAVpilota и Avtaeva прочитал до покупки серв, у меня уже бы, стояли "просто шаговики"

А ты знаешь, что в случае шаговиков нужно хомиться и выравнивать портал при каждой деактивации драйвера (enable)?..
Впрочем в случае шаговиков труднее обнаружить погрешности позиционирования (а они будут величиной до полного шага), а сами они об этом не "рассказывают" поэтому можно просто верить, что всё всегда ровно.

[Kost_irk]

Вот собственно мотор BLM57180
http://www.leadshine.com/productdetail. ... l=BLM57180

Теорию развели приличную, добавлю практики.
Пользую такие на А43 на Х и У, от бедности, снял с другого проекта, в принципе работать можно, но настройка этих серв для получения нормальной жесткости - очень мутная тема. Настройки "из коробки" для станка не годятся вообще. Я так понял, сервы у вас лежат, можете взять софт и попробовать настроить, для этого станок не нужен, впечатлениями поделитесь.

[Andrey.cz]

Вот собственно мотор BLM57180
http://www.leadshine.com/productdetail. ... l=BLM57180

Теорию развели приличную, добавлю практики.
Пользую такие на А43 на Х и У, от бедности, снял с другого проекта, в принципе работать можно, но настройка этих серв для получения нормальной жесткости - очень мутная тема. Настройки "из коробки" для станка не годятся вообще. Я так понял, сервы у вас лежат, можете взять софт и попробовать настроить, для этого станок не нужен, впечатлениями поделитесь.

Наконец то появился человек пользующий такие сервы!!!

настройка этих серв для получения нормальной жесткости - очень мутная тема

Поясните пожалуйста выражение *жесткость*

[Kost_irk]

Я так понимаю, в сервах ihsv60 что у меня были, кривой софт, что внутри мотора, и что софт для управления им через комп. Настругали моторов, а софт не отшлифовали, и на вопросы поддержка в facebooke не отвечают...


Фото софта для управлением сервой через комп

Почитал тему, если еще актуально - возможно ваша проблема с настроечным софтом - старая добрая точка-запятая. Слыхали о таком?

[Kost_irk]

Поясните пожалуйста выражение *жесткость*

Ну если совсем на пальцах - то просто подключенная к питанию серва, без всяких чпу, должна удерживать позицию. Но это можно делать по разному: можно на небольшой поворот вала сразу упираться всеми силами и пытаться вернуть его обратно, а можно просто увеличивать момент противодействия по мере отклонения. В этом случае первая настройка будет называться "жесткой", а вторая - "мягкой". Эти сервы из коробки имеют очень мягкую настройку, можно просто рукой за вал провернуть на целый оборот. Серва будет сопротивляться как пружина, и даже вернется в нейтральное положение, если отпустить вал. Жесткость настройки характеризуется именно величиной возможного отклонения вала, которому серва будет противодействовать максимальным моментом. Максимальная жесткость ограничена такой штукой как "автоколебания". Если серва будет даже на минимальное отклонение реагировать подачей полного момента, она просто раскачает вал в неуправляемые колебания и свалится с ошибкой. Задача настройки - приблизиться к максимальной жесткости без риска срыва в колебания.
Все это описание - для случая статического удержания, не стоит понимать совсем буквально, там еще динамические характеристики имеются.

[Andrey.cz]

Каким софтом настраивали?

[Kost_irk]

Лидшайновским естественно, какие еще варианты возможны? Все прекрасно гуглится, и софт и мануал по настройке. Кабель есть?

[Andrey.cz]

Лидшайновским естественно, какие еще варианты возможны? Все прекрасно гуглится, и софт и мануал по настройке. Кабель есть?

Вот такой комплект я получил

[Kost_irk]

Вот такое надо сваять, а то кина не будет. Проверил, распиновка совпадает с мануалом, используются только tx, rx и gnd. Ну и ком-порт найти.

[Andrey.cz]

А на USB подключить есть решение?