Управление ШД по Modbus

[glazastik]

codesys 2.3?
работаете везде с holding register
вот функции в руководстве описаны

сначала в конфигураторе плк добавить устройство slave и добавить необходимые регистры для чтения, потом для записи.
потом можете написать программу для работы с этой информацией

[Ворон226]

Сегодня есть возможность весь день посвятить этому вопросу. Стенд передо мной.
Что сделал?
1. Переключателями на EM2RS выставил ID = 5, скорость обмена - 9600. В инструкции на EM2RS прочитал, что по умолчанию настройки RS485: число бит - 8, стоп бит - 1, проверки на четность - нет.
2. В CodeSYS 3.5:
2.1. Объявил переменные:
// Переменные для записи в драйвер
xCW: BOOL;
xGOHOME: BOOL;
wADRES1: WORD;
wADRES2: WORD;
xWriteCommand: BOOL;
// Переменные для чтения из драйвера
wStatus: WORD;
wRunning: WORD;
(сразу появился вопрос - а в каком формате записываются и считываются данные драйвера? WORD или REAL?)
Но сделал в WORD.
2.2. Прописал в CodeSYS Modbus COM, в нём прописал номер СОМ-порта и параметры связи.
2.3. В Modbus COM добавил устройство Modbus Master COM, а в нём Modbus Slave COM с адресом слэйв-драйвера 5.

И встал я на создании каналов Modbus Slave для чтения и записи в/из драйвера...
Например, я хочу считать состояние драйвера.
В описании на дравер написано:
"Адрес регистра 0х1901 Наименование STATUS Операция Чтение Единица /
Параметры состояния 0х5555 сохранение параметра выполнено, 0хАААА Сохранение параметра не выполнено"
А мне нужно прописать в CodeSYS при создании канала обмена:
Тип доступа: ???
Регистр READ Сдвиг: ??? (я так понимаю - адрес регистра) и Длина:??? (зависит от типа данных?).

Как расшифровать описание драйвера?

[glazastik]

вот список переменных которые использовал я

Код: Выделить всё

TYPE EM2RS :
STRUCT
	PrControl_READ:UINT;
	PrControl_WRITE:UINT;
	WRITE_RTG_PRctlSett:BOOL;
	
	TrigerReg_READ:UINT;
	TrigerReg_WRITE:UINT;
	WRITE_RTG1:BOOL;
	
	Path1_READ:UINT;
	PositionH_READ:UINT;
	PositionL_READ:UINT;
	Speed_READ:UINT;
	Acc_READ:UINT;
	Dec_READ:UINT;
	SuspendTime_READ:UINT;
	SpecialParam_READ:UINT;

	Path1_WRITE:UINT;
	PositionH_WRITE:UINT;
	PositionL_WRITE:UINT;
	Speed_WRITE:UINT;
	Acc_WRITE:UINT;
	Dec_WRITE:UINT;
	SuspendTime_WRITE:UINT;
	SpecialParam_WRITE:UINT;
	WRITE_RTG2:BOOL;
	
	WRITE_RTG3:BOOL;
	ControlWord:UINT;
	
	Direction_READ:UINT;
	Direction_WRITE:UINT;
	
		
	ActualPositionH_READ:UINT;
	ActualPositionL_READ:UINT;
	
	LimitPositiveH_READ:UINT;
	LimitPositiveL_READ:UINT;
	LimitNegativeH_READ:UINT;
	LimitNegativeL_READ:UINT;
	
	LimitPositiveH_Write:UINT;
	LimitPositiveL_Write:UINT;
	LimitNegativeH_Write:UINT;
	LimitNegativeL_Write:UINT;
	
	HomingSpeedHigh_READ:UINT;
	HomingSpeedLow_READ:UINT;
	HomingSpeedACC_READ:UINT;
	HomingSpeedDEC_READ:UINT;
	
	HomingSpeedHigh_Write:UINT;
	HomingSpeedLow_Write:UINT;
	HomingSpeedACC_Write:UINT;
	HomingSpeedDEC_Write:UINT;
	
	
	DI1:BOOL;
	DI2:BOOL;
	DI3:BOOL;
	DI4:BOOL;
	DI5:BOOL;
	DI6:BOOL;
	
END_STRUCT
END_TYPE

вот адреса

вот привязка

[Ворон226]

вот список переменных которые использовал я

вот адреса
вот привязка

А можно объяснить как из описания на EM2RS получились эти адреса?

[glazastik]

эти адреса есть у всех параметров (? вроде у всех?).

вот из мануала таблица: параметр - адрес - описание

[Ворон226]

эти адреса есть у всех параметров (? вроде у всех?).

вот из мануала таблица: параметр - адрес - описание

У меня такой мануал:

[Ворон226]

А вот всё описание (похоже несколько иное)

[glazastik]

ясно....
вот с этим ознакомьтесь
с оф сайта leadshine

EM2RS Series User Manual.pdf

(3 МБ) 134 скачивания

[Ворон226]

вот список переменных которые использовал я

Код: Выделить всё

TYPE EM2RS :
STRUCT
	PrControl_READ:UINT;
	PrControl_WRITE:UINT;
	WRITE_RTG_PRctlSett:BOOL;		
END_STRUCT
END_TYPE

А эта "структура" прописывается где в CodeSYS? Я вот переменные прописывал в PLC_PRG... без TYPE и STRUCT

[glazastik]

я создавал отдельную структуру для удобства, чтобы работать с массивом структур, потому что у меня в системе 3 таких драйвера

[Ворон226]

я создавал отдельную структуру для удобства, чтобы работать с массивом структур, потому что у меня в системе 3 таких драйвера

Ну это я сам попробую разобраться с CodeSYS )
У меня тоже будет 3 драйвера - задача собрать координатный стол на ПЛК. Точность небольшая. Перемещения линейные. Но здорово всё упростится с ПЛК и СП (сенсорной панелью). Большое спасибо за мануал!

[glazastik]

в планах по работе написать библиотеку для codesys 3.5 по заданному перемещению с возвращением назад
потом выложу сюда с примером, правда это уже будет для драйвера cs2rs с энкодером но они идентичны с em2rs

[test_driver]

Здравия всем!
Купил CS2RS-D507 драйвер Leadshine, управление по Modbus.
Купил СПК от Owen, прошёл обучение у них же, понятие имею (Modbus 3.5).
Через RS232 и Motion_Studio компьютером заставляю крутить шаговик с энкодером по пульсам и назад, меняя скорость.
Вижу, что по инструкции группа управляющих регистров имеет Pr9.0
Создал несколько каналов, считал информацию, сверил с параметрами по умолчанию - соответствует, значит Modbus работает.
А вот запустить - никак. Туго у меня с английским. Не врубаюсь какие регистры за что отвечают, там их больше сотни.
Какие то три режима управления двигателем, типа по пульсам, вручную и ещё какоё-то, не врубаюсь.
Понимаю, что принцип разгон - движение - тормоз идёт по рампе.
Кто- нибудь может со мной пообщаться, буду благодарен за посвящение.

[test_driver]

Проверил:
записал 1 в 0х6200
положение в старших битах записал 10
скорость 100

Здравия Всем!
Будьте добры, а не подскажите, в какой именно Bit нужно записать единицу?

[ag2651335]

нет не достаточно
туда это куда вы записываете единицу или 3? в 0x6200?
для вашей задачи
PR0 настраивается на движение вперёд в 0x6200 при этом надо записать в 14 бит единицу а в битах 8-13 надо указать PR на который он должен перескочить когда закончит движение
а ещё в регистр 0x6206 надо указать время паузы
в другом PR вы либо указываете задание движение домой либо в позицию старших и младших битах 0 чтобы вернуть его в начало движения
при этом Jump должен быть уже выключен

ну или кстати можно и без jump сделать но просто смысл? каждый раз менять параметры PR0 перед вызовом, ну можно в принципе, просто зачем если можно использовать jump


кстати а вы следите за текущим положение через регистры?

Добрый день.

подскажите пожалуйста как я могу из делфи передать команды по компорту для перемещение в pr0-15
или хотя бы список этих команд в HEX формате

заранее огромное спасибо

[glazastik]

Проверил:
записал 1 в 0х6200
положение в старших битах записал 10
скорость 100

Здравия Всем!
Будьте добры, а не подскажите, в какой именно Bit нужно записать единицу?

Надеюсь удалось разобраться и запустить, в 0 бит записывать если что

[glazastik]

нет не достаточно
туда это куда вы записываете единицу или 3? в 0x6200?
для вашей задачи
PR0 настраивается на движение вперёд в 0x6200 при этом надо записать в 14 бит единицу а в битах 8-13 надо указать PR на который он должен перескочить когда закончит движение
а ещё в регистр 0x6206 надо указать время паузы
в другом PR вы либо указываете задание движение домой либо в позицию старших и младших битах 0 чтобы вернуть его в начало движения
при этом Jump должен быть уже выключен

ну или кстати можно и без jump сделать но просто смысл? каждый раз менять параметры PR0 перед вызовом, ну можно в принципе, просто зачем если можно использовать jump


кстати а вы следите за текущим положение через регистры?

Добрый день.

подскажите пожалуйста как я могу из делфи передать команды по компорту для перемещение в pr0-15
или хотя бы список этих команд в HEX формате

заранее огромное спасибо

Ну делайте всё чётко по мануалу, там порядок же есть да и тут выше описывал. В мануале так то вроде все команды в 16-тиричном указаны с этим проблем не должно быть.