Помогите настроить серводрайвер ADtech QS7AA030

[Serg]

dc не вижу

Изначально говорилось не про DC, а про BLDC - "это даже не муж и жена, а три совершенно разных человека".

Теперь по теме: проблема наверняка в том, что при движении вверх пара винт-гайка всё время работает "в натяг" с одинаковым (во времени) усилием, т.е. серва всё время преодолевает вес. А при движении вниз вес помогает серве через пару винт-гайка снимая с неё часть нагрузки, но серва-то пытается крутить с таким-же усилием, как и при подъёме, поэтому по данным энкодера/линейки начинает опережать заданную траекторию - сервопривод, обнаружив опережение начинает тормозить мотор до тех пор, пока опережение не будет скомпесировано - за это время скорость движения уменьшится и случится отставание, что заставит серву "поддать газку". Всё это происходит достаточно быстро и выглядит как вибрация. Взявшись за винт рукой вы его немного притормаживаете, и он уже не может вращаться так легко и разгоняться опережая позицию.

Вариантов решения два:
1. Уменьшить разницу усилий, неоходимых для движения вверх и вниз с помощью противовеса или пневмоподпора.
2. В "приличных" сервоприводах бывают разные настройки ПИД для разных направлений движения именно для подобных случаев...

[Руслан_cnc]

Вот, это уже реальные мысли по моей проблеме. У меня тоже похожий вывод сложился когда я попытался представить себя приводом и как он себя должен вести. Мои мысли почти подтвердились после того, как я рукой начал притормаживать винт. Я, как писал ранее, даже регулировочные пластины убрал и создал ещё больший натяг полугаек. Но эффекта это не дало, может ещё сильнее подтянуть надо, на следующей неделе попробую это сделать. По приводу: управляю по степдир от стойки adtech 4640. С значением настроек драйвера я разобрался, и указывал что у меня мотор другой и в 56 параметре ток до 7.5А повышал и с другими параметрами игрался. Целую таблицу испытаний даже составил и всё равно лажа. Возникают мысли купить 2-х киловатную дельту сразу с тормозом и драйвером взять, а этот отложить для других применений. Очень не хочется делать противовес и всякие пневмо-газо демпферы, хочется чтобы как у нас на работе на хаасе vm3, без подпоров и противовесов. Там кстати если я не ошибаюсь на оси Z стоит яскава, 150-й фланец и момент в районе 15Нм. Там и масса всей головы поболее будет и нормально работает. Помню на Стерлитамакском станке работал, он с противовесом был, так какие-то негативные впечатления остались, себе такого не хочу. В следующий раз, если таковой будет, не буду экономить, а возьму привода дельта, хоть они и в 2 раза дороже выйдут. Вроде дельта это что-то среднее между hi-end Японией-Европой и low-end Китаем.

[MGG]

Изначально говорилось не про DC, а про BLDC - "это даже не муж и жена, а три совершенно разных человека".

brushless dc....


Руслан, а город какой?

[Руслан_cnc]

Изначально говорилось не про DC, а про BLDC - "это даже не муж и жена, а три совершенно разных человека".

brushless dc....


Руслан, а город какой?

Брест, а Вам зачем это?

dc не вижу

Изначально говорилось не про DC, а про BLDC - "это даже не муж и жена, а три совершенно разных человека".

Теперь по теме: проблема наверняка в том, что при движении вверх пара винт-гайка всё время работает "в натяг" с одинаковым (во времени) усилием, т.е. серва всё время преодолевает вес. А при движении вниз вес помогает серве через пару винт-гайка снимая с неё часть нагрузки, но серва-то пытается крутить с таким-же усилием, как и при подъёме, поэтому по данным энкодера/линейки начинает опережать заданную траекторию - сервопривод, обнаружив опережение начинает тормозить мотор до тех пор, пока опережение не будет скомпесировано - за это время скорость движения уменьшится и случится отставание, что заставит серву "поддать газку". Всё это происходит достаточно быстро и выглядит как вибрация. Взявшись за винт рукой вы его немного притормаживаете, и он уже не может вращаться так легко и разгоняться опережая позицию.

Вариантов решения два:
1. Уменьшить разницу усилий, неоходимых для движения вверх и вниз с помощью противовеса или пневмоподпора.
2. В "приличных" сервоприводах бывают разные настройки ПИД для разных направлений движения именно для подобных случаев...

Я тут ещё вчера подумал и всё равно что-то не складывается. У меня даже при поднятии вверх на малой подаче(например 50мм/мин или 400мм/мин) когда гайка работает "в натяг" и когда не надо и газку поддавать всё равно вылет с ошибкой. Соответственно ещё больший преднатяг полугаек результата не даст, тут мне кажется надо с настройками играться. В голову пока приходит мысль в 56 параметре указать что двигатель на 8-10А, чтобы в положении когда ток удержания будет 6 слишним ампер, драйвер считал что в принципе это нормальный ток, без превышения, и в ошибку уходить не надо. А это,в принципе, и в самом деле нормально, я не думаю что от той половины ампера превышения от номинала, да хоть даже, как писал rehden 1-2А, двигатель сгорит, ведь в рывках пиковые токи поболее будут, я замечал и 10А. Так что на неделе попробую и отпишусь.
А подскажите что можно в качестве пневмоподпора применить, есть какие-то специальные штуки для этого?

[MGG]

Спрашивал, ибо если дефолт сити необъятной, можно было бы провести эксперимент, у меня 130 мотор лежит на 1.5 кВт

[Руслан_cnc]

Вы имеете в виду что мой мотор дефектный или у вас мотор другой фирмы и он по другому работать может?

[MGG]

Вы имеете в виду что мой мотор дефектный или у вас мотор другой фирмы и он по другому работать может?

Это я и хотел проверить, другой фирмы у меня.

[alex_sar]

Интересно. Если он с малой нагрузкой падает в ошибку, а с большой работает. Что будет если вообще его от станка отцепить?

В этих приводах кстати момент инерции нагрузки настраивается вообще? Или они его сами определяют?

По описанию как будто завышен момент. Возможно привод вфигачивает слишком большой ток, получается перебег, и он ещё большим током
пытается его затормозить.

[Руслан_cnc]

В мануале есть параметр связанный с инерцией, но про него нет никакого описания, просто название и всё, ни диапазона значений, ни чего. Я его и не трогал. Да и какая инерция при подъёме вверх на подаче 200мм/мин? Я уже почти решился сделать противовес, так как это проще чем поставить 1,5кВт дельту, но внутренне чувство подсказывает что будет тоже самое. Тут мне кажется всётаки дело в настройках. Сегодня ещё поиграюсь с настройками, и если результата не будет, буду делать противовес на пробу. Кстати я так понимаю, что прт таком моторе необязательно, чтобы масса противовеса была равна массе головы, можно ведь меньше, раза в два.

[alex_sar]

Это не совсем та инерция. Момент инерции при вращении это то же самое что масса при прямолинейном движении. Они друг в друга пересчитываются по формулам.

Хз как там настраивается PID в этих китайских приводах, но судя по вашему описанию дрожания у вас получается перерегулирование.

Получается примерно так. Возникло рассогласование например на полградуса. Контроллер выдаёт ток на мотор намного больше чем нужно. Он перекручивается больше чем нужно. получается было -0.5 градусов, а на следующем цикле уже +1.5 градуса. Он ему фигачит в обратную сторону ток, опять больше чем нужно. И получаются колебания около нуля и на моторе постоянно большие токи, что аж защита срабатывает.
На графиках должно быть картинку эту видно.

Когда есть задание на подъем, то вы этих колебаний просто не видите, но на графиках их будет видно если смотреть "ошибку".

опять же, не знаю что там настраивается в этих приводах. но если там есть напрямую параметры PID то их нужно крутить. P точно уменьшать а не увеличивать. Если есть настрйка жёсткости, то её попробовать уменьшить.

У меня mitsubishi привода, у них это дело автоматически настраивается.

Это всё к чему. Противовес помог бы если бы при подъеме были проблемы. А так совсем не факт что поможет.

[Руслан_cnc]

Из самых важных параметров есть position gain, speed gain, speed integral, current gain и current integral. Как я понял это не пид регуляторы скорости и тока, а только пи, так как дифф. коэффициента нет. А графики он никакие вроде не рисует, я правда комп пока не подключал, но по мануалу видно что прога только для изменения параметров. По пид регулятору, как я знаю, Р коэфф. отвечает за скорость рекции системы, и чем он выше тем выше скорость реакции и соответственно жёсткость привода. Я уже много вариантов перепробывал, но хорошего результата не добился. Без графика отклика системы и без автонастройки конечно сложно настроит всё это, но я ещё буду пробовать, прежде чем уже точно начать делать противовес.

[alex_sar]

Вот первым делом я бы попробовал убавить P. В полтора-два раза. И посмотреть не уменьшится ли вибрация.
Остальное можно вообще в нули поставить для проверки.

Я пид настраивал так. I,D,FF1 всё ставил в ноль. Прибавлял P до появляения перерегулирвания. Вот как раз вибрация как появляется - значит стоп. Потом P слегка убавляется. И значениями D или FF1 добиваемся минимальной ошибки.

Без графиков не представляю как это вообще можно настраивать. Должны быть.

[Руслан_cnc]

Люди добрые, кто настраивал такие драйвера через компьютер? Есть ли у кого-нибудь программулина для настройки? По всему инету не могу найти, даже на сайтах ADtech не нашёл. Написал им запрос, но надо ждать. На пурелоджике была эта софтина и профили для двигателей, но что-то сейчас нет, может потёрли. если у кого есть, сообщите в личку.

[rehden]

в личку отправил.. тут тоже поделюсь.. вдруг кому пригодится....
https://yadi.sk/d/bAj7asx8lr-taw

[Руслан_cnc]

После долгих мучений всё же получилось настроить ось Z, даже не понадобился противовес. Кстати программа помогла сильно, за что огормная благодарность товарищу rehden. В программе есть график отклика серводрайвера и ток мотора и скорость, и параметры удобно менять. Всё сделано по-китайски, функции автонастройки нет. Правда почему-то часто (раз в 5-10 минут)ноут вылетает с синим экраном, вроде как из-за драйвера переходника USB-UART(CP2102 + Max232 драйвер). Было и такое, что работал около часа без сбоев, может это из-за ОC XP, так как на другом компе с вин7 с этим адаптером проблем ни разу не было.
В ходе подбора параметров выяснилось, что я всё-таки был прав, проблема в настройках жёсткости привода. В моём случае пришлось её учеличить. Теперь при движении вниз и останове ток всегда в разумных пределах( около 4А). Запустил программу сверления, чтобы посмотреть график рассогласования, и был очень удивлён когда увидел величины 5-7 импульсов энкодера(энкодер на 2500 импульсов на оборот), что в моём понимании просто отлично. Вылета с ошибкой уже нет. Кстати где-то на форуме видел обсуждение, что 2500ppr это мало для чпу применений, типа у дельты 160000, у яскавы более миллиона. Так вот драйвер видит не 2500 импульсов, а 10000, так как он считает фронты и спады импульсов, соответственно число импульсов энкодера умножается на 4 и получается квадратурная обработка энкодера. При шаге швп 10мм получаем что один степ-импульс, пришедший со стойки, перемещает ось на 1 микрон. Для драйвера 10000 импульсов на оборот тоже должно быть вполне достаточно чтобы знать положение и скорость ротора сервомотора. Зачем там 160000 и более, не понятно, я тоже думаю что это манагерский ход, типа, а у нас ещё больше.

[0ndron]

После долгих мучений всё же получилось настроить ось Z, даже не понадобился противовес. Кстати программа помогла сильно, за что огормная благодарность товарищу rehden. В программе есть график отклика серводрайвера и ток мотора и скорость, и параметры удобно менять. Всё сделано по-китайски, функции автонастройки нет. Правда почему-то часто (раз в 5-10 минут)ноут вылетает с синим экраном, вроде как из-за драйвера переходника USB-UART(CP2102 + Max232 драйвер). Было и такое, что работал около часа без сбоев, может это из-за ОC XP, так как на другом компе с вин7 с этим адаптером проблем ни разу не было.
В ходе подбора параметров выяснилось, что я всё-таки был прав, проблема в настройках жёсткости привода. В моём случае пришлось её учеличить. Теперь при движении вниз и останове ток всегда в разумных пределах( около 4А). Запустил программу сверления, чтобы посмотреть график рассогласования, и был очень удивлён когда увидел величины 5-7 импульсов энкодера(энкодер на 2500 импульсов на оборот), что в моём понимании просто отлично. Вылета с ошибкой уже нет. Кстати где-то на форуме видел обсуждение, что 2500ppr это мало для чпу применений, типа у дельты 160000, у яскавы более миллиона. Так вот драйвер видит не 2500 импульсов, а 10000, так как он считает фронты и спады импульсов, соответственно число импульсов энкодера умножается на 4 и получается квадратурная обработка энкодера. При шаге швп 10мм получаем что один степ-импульс, пришедший со стойки, перемещает ось на 1 микрон. Для драйвера 10000 импульсов на оборот тоже должно быть вполне достаточно чтобы знать положение и скорость ротора сервомотора. Зачем там 160000 и более, не понятно, я тоже думаю что это манагерский ход, типа, а у нас ещё больше.

Руслан, с какой программой удалось проникнуть в недры драйвера ADTECH, PC_V4001?

[0ndron]

может быть кто знает секрет подключения этих драйверов по rs232 или 485 неважно. У меня серия qs7 20,30,50 амперные(типа), все работают хорошо, но к ПК подключить никак не удалось. Более того подключаясь осциллографом я вообще не увидел, что они пытаются заобщаться по этим протоколам(

[Руслан_cnc]

А какой адаптер вы используете? У меня CP2102 , она выдаёт логические уровни 0 и 3.3в. А драйвер оперирует сигналами +12в и -12в, соответственно надо к CP2102 прикрутить MAX232. По шине 485 не пробовал общаться, хотя и переходник есть.

[Руслан_cnc]

Прогу использовал ту, на которую ссылка выше. Китайцы прислали тоже прогу, но какая версия я не знаю, так как пока её не пробовал.

[0ndron]

Прогу использовал ту, на которую ссылка выше. Китайцы прислали тоже прогу, но какая версия я не знаю, так как пока её не пробовал.

Да, спасибо. Очевидно, что дравйвер попался недружественный, адаптер у меня на CH340 через MAX232, попробовал все проги и версии но физику видимо не обманешь, как я говорил, на осцилле не видел пакетов от слова совсем пришлось подстраивать через индикатор нагрузки на нем самом и кнопочками.