Определить удалось визуально по графикам, а так же судя по данным расчетов об отклонении от исходной траектории.Бармалей писал(а):Интересно, как удалось определить "идеальность" сигнала? И что значит "симметричное сглаживание"?
Что-то типа.Бармалей писал(а):что-то типа метода наименьших квадратов удалось реализовать?
графики нужно будет смотреть в самой программе управления, которая PID организуетmichael-yurov писал(а): Графики расхождения позиции через отвертку не увидишь.
фильтровать от случайных помех всегда есть смысл, тем более при том алгоритме, что я описалmichael-yurov писал(а): Mesa - сразу же дает стабильный сигнал, его не нужно фильтровать.
Это с какого перепугу? ГУН как раз и обеспечивает непрерывно дифференцируемую функцию перестройки частоты, тобишь плавное изменение скорости ШД .michael-yurov писал(а): Для обратной связи потребуется скорость реакции ГУНа намного меньше одного периода.
она вводится для исключения той ситуации когда на входе было 0 и резко стало +5в. Гун выдал скажем сразу 5кГц , ШД запищал но остался на месте.michael-yurov писал(а): RC цепочка тоже может не справиться с задачей.
Согласен, но когда на руках система для аналоговых серв и ШД, то почему бы и не попробовать?michael-yurov писал(а): И вообще - можно просто моторы постоянного тока использовать - так проще будет, получится бюджетная серва.
При правильной настройке всего сервопривода точность остаётся на том же уровне. Но вот танцем с бубном для достижения этого несомненно больше.michael-yurov писал(а): Но, второй по важности косяк, после увеличения цены - потеря основного преимущества шаговиков - возможности точного позиционирования.
Ок, это получается то же самое, что я предлагал сделать со звуковой картой. Только я предлагал значительно более дешевую и продвинутую систему.Yur_ra писал(а):графики нужно будет смотреть в самой программе управления, которая PID организует
Каких случайных помех?Yur_ra писал(а):фильтровать от случайных помех всегда есть смысл, тем более при том алгоритме, что я описал
Расскажите мне, как он это будет непрерывно дифференцировать, когда станок гравером 0,1 мм подрезает уголки дорожек печатной платы?, когда речь о перемещениях значительно меньших одного шага. Которым важна высокая точность. А если станок на ремнях или рейках? там один шаг двигателя может составить несколько миллиметров перемещения. Какую ГУН будет генерировать частоту?Yur_ra писал(а):Это с какого перепугу? ГУН как раз и обеспечивает непрерывно дифференцируемую функцию перестройки частоты, тобишь плавное изменение скорости ШД .
Если такая ситуация произойдет - вывод один система на..нулась.Yur_ra писал(а): RC цепочка ... вводится для исключения той ситуации когда на входе было 0 и резко стало +5в. Гун выдал скажем сразу 5кГц , ШД запищал но остался на месте.
если такую ситуацию исключить, то высокая частота среза RC просто будет отфильтровывать помехи
Не, ну если с такой стороны подходить - то конечно, можно попробовать.Yur_ra писал(а):Согласен, но когда на руках система для аналоговых серв и ШД, то почему бы и не попробовать?
Ага, и получится обычный драйвер ШД.Yur_ra писал(а):2х фазный гун таки проще сделать частично цифровой - обычный ГУН + реверсивный щётчик или длииный сдвиговый регистр с подобием ЦАПа
Купив KFlop я заплатил за прекрасный планировщик траектории и стабильный высокочастотный генератор сигналов Step/Dir.Yur_ra писал(а):Посчитал по стоимости Kflop + чайнашагайдрайвера и то чего понапридумывал, так разнится не сильно, разница в танцах с бубном.
Но любые эксперименты это и есть сочинение для бубна нового ритма.
Когда варят например рядом.michael-yurov писал(а):Каких случайных помех?
Обычный дешёвый ШД на микрошаге всё равно не даст высокой точности.michael-yurov писал(а): Расскажите мне, как он это будет непрерывно дифференцировать, когда станок гравером 0,1 мм подрезает уголки дорожек печатной платы?, когда речь о перемещениях значительно меньших одного шага. Которым важна высокая точность. А если станок на ремнях или рейках? там один шаг двигателя может составить несколько миллиметров перемещения. Какую ГУН будет генерировать частоту?
Или это просто нетрезвый електрик где чего коротнул и прошла еденичная электромагнитная помеха.michael-yurov писал(а):Если такая ситуация произойдет - вывод один система на..нулась.
только часть, да и та нестандартнаяmichael-yurov писал(а):Ага, и получится обычный драйвер ШД.
Наверно тоже куплю ,попробую и сравнюmichael-yurov писал(а):Купив KFlop я заплатил за прекрасный планировщик траектории и стабильный высокочастотный генератор сигналов Step/Dir.
Иногда изобретаешь, пробуешь и только тогда можешь понять что получил - дешевле, лучше или прощеmichael-yurov писал(а):Yur_ra, я примерно понял, что вы хотите, но, к сожалению (или к счастью), многое уже придумано до нас. И получается велосипед, как ни крути. Можно колеса побольше, можно руль задом наперед, можно педали руками крутить, можно еще что нибудь придумать, чтобы оно само ехало, но все равно, в итоге - возвращаемся к старым баранам (на велосипеде). Если ставить перед собой цель усложнить систему - это одно, если удешевить - другое, если улучшить - третье. Нужно определиться, прежде чем придумывать.
, кто уверен в том, что "вечный двигатель" возможен 
Срезать нерабочий диапазон - это одно, а корректировать работу станка RC фильтром - это другое.Yur_ra писал(а):Практически в любом нормально спроектированном устройстве стоят по входам RC цепочки срезающие верхний нерабочий диапозон частот
Не верю, и собираюсь строить станок на зубчатых ремнях с требуемой точностью значительно выше (точнее) одного шага.Yur_ra писал(а):Обычный дешёвый ШД на микрошаге всё равно не даст высокой точности.
С какой точностью? с точностью равной или большей одного шага двигателя?Yur_ra писал(а):Прекрасно будет дифференцировать когда 10 и более шагов на миллиметр,
Сам то понял, что сказал? Как это отсутствие микрошага, если ты собрался управлять синусоидой? И какое отношение имеет микрошаг к скорости вращения? Если ты о распространенном заблуждении, что в режиме шага или полушага моторы работают быстрее, чем в режиме микрошага - то это вселенский заговор обмана станкостроителей.Yur_ra писал(а):и обеспечит более высокую скорость вращения за щёт отсутствия микрошага, но плавного при этом изменении тока обмоток, пропорционально частоте.
А с чем сравнишь? Скажи, какие у тебя задачи/требования и я смогу посоветовать - стоит ли заморачиваться, т.к. эта штука очень непростая в настройке. А еще, оказалось, она не поддерживает S-кривые изменения скорости во время движения по траектории. Может быть лучше использовать ту же месу, или пурелоджиковский драйвер, если Mach3 устраивает.Yur_ra писал(а):Наверно тоже куплю ,попробую и сравню
Обычный дешевый ШД даст увеличение точности как минимум для деления 1/4, а реально - до 1/8, и даже, если не купить откровенную халтуру - до 1/16.michael-yurov писал(а):[Не верю, и собираюсь строить станок на зубчатых ремнях с требуемой точностью значительно выше (точнее) одного шага.Yur_ra писал(а):Обычный дешёвый ШД на микрошаге всё равно не даст высокой точности.
Не до конца поняли принцип. Управление синусоидой даёт именно то же самое , что и микрошаг -плавность хода.michael-yurov писал(а):Сам то понял, что сказал? Как это отсутствие микрошага, если ты собрался управлять синусоидой? И какое отношение имеет микрошаг к скорости вращения? Если ты о распространенном заблуждении, что в режиме шага или полушага моторы работают быстрее, чем в режиме микрошага - то это вселенский заговор обмана станкостроителей."
Это тоже не совсем правильно - без нагрузки даст позиционирование между полными шагами и "повышение точности" будет. А даём нагрузку и двигатель будет отжиматься к положениям наиболее близким к четвертьшаговому режиму.Darxton писал(а): Обычный дешевый ШД даст увеличение точности как минимум для деления 1/4, а реально - до 1/8, и даже, если не купить откровенную халтуру - до 1/16.
А конкретно по цитате - при строгих требованиях можно рассмотреть двигатели с 400 шагами/оборот, это еще увеличит разрешение и точность(позиционирования вала) почти в 2 раза.
А ведь я тогда о ПИД вообще ни краем уха не слышал. Что я слышал, так это: брось эту затею, ты них.. не понимаеш, у тебя ничего не выйдет. А аппарат через несколько лет ещё и продали в рабочем состоянии. Мож не поленюсь, вспомню, да схему той самопальной сервы нарисую. Только кому этот кипятильник без шима нужен? Может "интерактивно" в скайпе обсудим?, Ато у меня "простыни текста" получаются Немножко не путаем (я о себе и Darxton). Из контекста понятно, о какой точности идет речь. Разрешение станка в реальности никого не интересует.Yur_ra писал(а):Вы немножко путаете точность и "разрешение" станка. Микрошаг увеличивает количество шагов на милиметр, но эти микрошаги попугаями получаются.
деление на микрошаги нелинейно на обычных ШД, но есть под микрошаг специальные, которые действительно увеличивают эту точность.
Че-то ты запутался.Yur_ra писал(а):Не до конца поняли принцип. Управление синусоидой даёт именно то же самое , что и микрошаг -плавность хода.
но тут нужно разбирать логику работы. Если мы останавливаемся в любой точке синусоиды -микрошаг
если на пересечении синусоид 2хфаз и вершин -полушаг, клси только на пересечении синусоид 2хфаз -полный шаг обеспечивающий полный момент.
аналоговая синусоида с остановкой в пересечениях синусоид даёт микрошаговую плавность хода и сохраняет максимальный момент удержания ШД.
потому я и смогу получить большие обороты с "идеальной" плавностью. Теоретически.
Но догадываюсь, что практически этот результат не будет сильно отличаться от обычной микрошаговой системы со скажем 300кГц на входе драйверов ШД
О каких отклонениях от реального положения ты говоришь? о каких нагрузках? О каких пересечениях синусоид? О каком моменте?Yur_ra писал(а):Это тоже не совсем правильно - без нагрузки даст позиционирование между полными шагами и "повышение точности" будет. А даём нагрузку и двигатель будет отжиматься к положениям наиболее близким к четвертьшаговому режиму.
так что для лазера без проблем, а вот для фрезера микрошаг это исключительно "плавность хода" и борьба с резонансом.
Четвертьшаг и полный шаг самые честные по позиционированию.
Хорошо, что работало, но полноценным ремонтом это назвать нельзя.Yur_ra писал(а):Дико грелось, но работало.
KFlop - это, как конструктор. Сам контроллер сделан с умом, но вот ПО для настройки и управления очень и очень своеобразные. А если сервы аналоговые то потребуется еще плата Kanalog.Yur_ra писал(а):Кфлоп я скорее всего куплю, поставлю и испытаю . С настройкой и сам справлюсь, но с благодарностью приму любые советы и помощь - это в любом случае поможет сэкономить время и нервы. Примерно 5-7 станочков переоборудовать планирую, причём пара работает на очень старых польских сервах.
В этом вопросе советовал бы обратиться к Darxton, его сайт - darxton.ruYur_ra писал(а):Из новых серв ватт на 400-500 что посоветуете?
Можно. Логин такой же, как здесь.Когда есть возможность разговаривать - я в сети. Вероятно, сегодя и завтра днем/вечером буду в сети.Yur_ra писал(а):Может "интерактивно" в скайпе обсудим?
Это в случае "сферического коня в вакууме". А в реальном моторе обмотки немного различаются индуктивностью, а ещё у каждого полюса статора магнитная проницаемость чуток отличается от соседа (это-же не химически чистое железо), посему и магнитные поля, создаваемые полюсами будут чуть отличаться от расчётных - соот. и положения дроблёных шажков тоже.michael-yurov писал(а):момент удержания в той или иной точке, т.к. он прямо пропорционален току в обмотках.
Я уже 25 раз в этой теме написал, что достаточно откорректировать кривую синусоиды, добавив туда эти неравномерности. Это делают топовые драйверы Leadshine и это же я предлагал для контроллера из звуковой карты.UAVpilot писал(а):Это в случае "сферического коня в вакууме". А в реальном моторе обмотки немного различаются индуктивностью, а ещё у каждого полюса статора магнитная проницаемость чуток отличается от соседа (это-же не химически чистое железо), посему и магнитные поля, создаваемые полюсами будут чуть отличаться от расчётных - соот. и положения дроблёных шажков тоже.
Просто это сделать нельзя. Для этого необходимо знать характеристики двигателя в каждой позиции.UAVpilot писал(а):Как узнать величины коррекции синусоиды, которые должны быть для точного положения ротора в позиции например 153.625 шага для конкретного двигателя?
Ну, если запитывать по одной - получится тоже режим полного шага. Момент будет ниже, но шагать - будет. Кроме того, т.к. раз уж мы принимаем ШД как аппарат кривой и косой, то фиксирование вала при полном токе обмоток происходит опять же не четко между полюсами - т.е. присутствует та же самая погрешность, что и при микрошаге. Так что честности тут - никакой не прибавляется.Yur_ra писал(а): В режиме полного шага запитываются всегда обе обмотки.
Два варианта:UAVpilot писал(а):Как узнать величины коррекции синусоиды, которые должны быть для точного положения ротора в позиции например 153.625 шага для конкретного двигателя?
Приделывать к двигателю энкодер и записывать в таблицу драйвера значения токов для каждого конкретного дробного шага?
В свободном доступе давно есть драйверы ШД с такими регулировками. Но если вы не хотите в это верить, и не понимаете, как это может работать, то настроить их точно, я полагаю, не сможете.Impartial писал(а):Эти алгоритмы применяются в векторных инверторах без обратной связи,сложные, и в свободном доступе есть только патенты.
Корректировки в них нужны как раз для равномерной и мягкой работы именно на низких оборотах.Impartial писал(а):И даже они не справляются с управлением на малых оборотах.
А кто говорил про отсутствие мощного вычислителя? потому эти драйверы и стоят так дорого, что там установлен высокопроизводительный DSP процессор с очень серьезным алгоритмом работы.Impartial писал(а):Думать, что драйвер без мощного вычислителя обеспечивает точное позиционирование даже 1/4 шага, на мой взгляд нельзя.
Это да!Impartial писал(а):С обратной связью проблем нет.
Пример можно?michael-yurov писал(а):В свободном доступе давно есть драйверы ШД с такими регулировками.
Ну так и драйвера будет стоять три, с разными настройками под каждый двигатель.Yur_ra писал(а):тем более ШД не от одного производителя, а куча разных со своей степенью изначальной кривизны, даже на одном станке со временем может 3 разных стоять.
Yur_ra, проявите уважение!Yur_ra писал(а):ваш график полностью неправилен.
Тогда потребляемая мощность будет в 2 раза выше, и было бы нечестно сравнивать этот режим с микрошагом в плане максимальной скорости, момента и т.п. Либо, нужно в 1,4 раза увеличить ток для микрошага, чтобы было честное сравнение.Yur_ra писал(а):В режиме полного шага запитываются всегда обе обмотки.
Где вы эту цифру взяли? с потолка?Yur_ra писал(а):это режим с более чем вдвое меньшим моментом , от нормального целого шага.
Если использовать режим микрошага с током в 1,4 раза больше - получим тот же самый 40% прирост момента и вдвое большую потребляемую мощность. Физику не обманешь!Второй способ - управление фазами с перекрытием: две фазы включены в одно и то же время. Его называют ”two-phase-on” full step или просто full step mode. При этом способе управления ротор фиксируется в промежуточных позициях между полюсами статора (рис. 8б) и обеспечивается примерно на 40% больший момент, чем в случае одной включенной фазы. Этот способ управления обеспечивает такой же угол шага, как и первый способ, но положение точек равновесия ротора смещено на пол-шага.
Про недостатки микрошага ничего не нашел. Ткните носом.Yur_ra писал(а):и про достоинства и недостатки микрошага.
http://darxton.ru/Netshop/mechatronics/ ... _1586.htmlImpartial писал(а):Пример можно?michael-yurov писал(а):В свободном доступе давно есть драйверы ШД с такими регулировками.
Видимо, имеется в виду вот этот отрывок: "большинство коммерческих двигателей не обладают прецизионной конструкцией и зависимость между моментом и углом поворота ротора не явля - ется в точности синусоидальной . Вследствие этого зависимость между фазой синусоидального тока питания и углом поворота вала будет нелинейной. В результате ротор двигателя будет точно проходить положения каждого шага и полушага , а между этими положениями будут наблюдаться довольно значительные отклонения."michael-yurov писал(а):Про недостатки микрошага ничего не нашел.
Думаю, тут вопрос был не в том, кто производитель. А в том, как именно ProTuner использовать для настройки, и за что конкретно какие параметры отвечают. Правда, боюсь, что здесь полной аналогии с векторными инверторами все же не получится.Производитель: http://www.leadshine.com/ProductSeries. ... e=15&sp=EM