Цифровой фильтр для коррекции неравномерности импульсов Step

[michael-yurov]

Может видео снять, показывающее мягкость и тишину работы этих драйверов на маленьких скоростях?
Или измерить момент в режиме шага и микрошага?
Или прикрепить к валу мотора большую стрелку и показать точность позиционирования по большому транспортиру?

Жаль времени лишнего на все на это нет.

Думаю, тут вопрос был не в том, кто производитель. А в том, как именно ProTuner использовать для настройки, и за что конкретно какие параметры отвечают. Правда, боюсь, что здесь полной аналогии с векторными инверторами все же не получится.

Вот, когда кто-то поймет всю прелесть таких драйверов, купит и будет настраивать, вот тогда и помогу, если попросит.

[Darxton]

Или прикрепить к валу мотора большую стрелку и показать точность позиционирования по большому транспортиру?

Хороший метод, между прочим. Если сделать так с распространенными в России драйверами, можно очень наглядно увидеть, что многие из них отличаются отвратительной равномерностью хода в микрошаге на малой скорости(порядка 1-5 об/мин). Лидшайн - такого недостатка лишен...

[michael-yurov]

отвратительной равномерностью хода в микрошаге на малой скорости(порядка 1-5 об/мин).

У меня драйверы эффективно компенсируют все вибрации и неравномерности на скоростях до 300 об/мин. Дальше уже становится слышно "пение" моторов.

[aftaev]

Если сделать так с распространенными в России драйверами, можно очень наглядно увидеть, что многие из них отличаются отвратительной равномерностью хода в микрошаге на малой

А что никто из китайцев тот же Лидшайн не подделывает? Никогда не пользовался подобными услугами но вроде как можно слизать прошивку практически с любой микрухи

[Impartial]

Лидшайн - такого недостатка лишен...

Я проверял драйвер DM442 в режиме 1/16 1 шаг/секунда двигатель NEMA.
Только не транспортиром, а лазерной указкой. Расхождение в пределах шага достигает 30%. Причем удержание в позициях 1/6 и 1/12 болтается больше 3 микрошагов. Скажите это что, настройки неправильные или драйвера такие?

[Darxton]

А что никто из китайцев тот же Лидшайн не подделывает?

Внешне - каждый второй. А вот что-то аналогичное по функционалу - отсутствует. Второй по размерам конкурент - Yako - имеет собственные разработки, весьма и весьма неплохие.

Никогда не пользовался подобными услугами но вроде как можно слизать прошивку практически с любой микрухи

Там и слизывать не надо - азиатская специфика. Как они до сих пор уберегают свои прошивки - для меня, работавшего несколько лет на китайском производстве, честно говоря, совершенная загадка.

Только не транспортиром, а лазерной указкой. Расхождение в пределах шага достигает 30%. Причем удержание в позициях 1/6 и 1/12 болтается больше 3 микрошагов. Скажите это что, настройки неправильные или драйвера такие?

Двигатели. Параметры. Вообще, 30% - это, конечно, очень много. Если 30% - это от полного шага, т.е. 0.6 градуса. Как-нибудь проведем аналогичное сравнение, расскажем о результатах.
Однако, я имел в виду другой режим - непрерывного движения. Многие драйверы - движутся с ярко выраженными замедлениями-ускорениями, происходящими около положения полного шага. И движение получается пульсирующим. Leadshine идет плавно.

[aftaev]

Второй по размерам конкурент - Yako - имеет собственные разработки, весьма и весьма неплохие.

С Yako больше работал чем с Leadshine Драйвера действительно не плохие.

Там и слизывать не надо - азиатская специфика. Как они до сих пор уберегают свои прошивки - для меня, работавшего несколько лет на китайском производстве, честно говоря, совершенная загадка.

О как! Можно подробней про специфику азиатскую

[Impartial]

Двигатели. Параметры

Двигатель NEMA 23. Деление шага 1/16. Какие параметры нужно еще?

Leadshine идет плавно.

Оси то не всегда все двигаются

[Darxton]

Двигатель NEMA 23. Деление шага 1/16. Какие параметры нужно еще?

Да уже никаких(я имел в виду параметры настройки драйвера). Нет смысла обсуждать Ваш опыт - повторим и запротоколируем свои испытания - поделимся результатами.

[michael-yurov]

Как они до сих пор уберегают свои прошивки - для меня, работавшего несколько лет на китайском производстве, честно говоря, совершенная загадка.

Так там сам процессор дорогой, ПО для настройки в наглую не своруешь. Покупать самих программистов/разработчиков - дорого и не выгодно, а если воровать (клонировать) прошивку, то, полагаю, считать ее с такого процессора, не так просто, как с 8-ми битного микроконтроллера.

[Yur_ra]

Может видео снять, показывающее мягкость и тишину работы этих драйверов на маленьких скоростях?
Или измерить момент в режиме шага и микрошага?
Или прикрепить к валу мотора большую стрелку и показать точность позиционирования по большому транспортиру?

Жаль времени лишнего на все на это нет.

Время это да, его иногда ни за какие деньги не купишь, но видео глянуть было бы очень здорово, может сами бы углядели чего нового, да и всем вообще познавательного много будет.

К драйверам которые вы используете у меня претензий быть не может, так как сам их не щупал, а пощупаю, так может чего и скажу и спрошу.
Вы их так хвалите, что скорее всего попробую.

Об этот микрошаг столько копий сломано.

Что я вижу на практике - либо сервопривод с его достоинствами и ценой, либо ШД с его дешевизной, простотой и микрошагом в первую очередь для большей плавности и борьбы с резонансом.
Шд с энкодером или драйверами с коррекцией S кривой тока в микрошаге это компромисс меж ценой и параметрами, с чем и эксперементирую.
Уверен, что и лиадшайновские драйвера и возникли в результате подобных экспериментов,

Сравнили как то стоимость производства ШД и серводвигателя, так серводвигатель даже дешевле -требования к точности несколько меньше.
добавляется правда цена энкодера. Схемотехника простейшего сервопривода даже проще, а вот всё вместе, так вдруг серва намного дороже решения на ШД.
Почему? Маркетинг! Во сколько раз вещь по параметрам лучше аналогичной, во столько и цена больше.Плюс в цену сервопривода добавляется сложность его оптимальной настройки
Если б цена на сервоприводах была бы такой же, как на ШД, то ШД вообще бы никто не брал кроме "для специальных применений"

По графикам, каюсь, неправ, он таки правильный, но "полный шаг" с вдвое меньшим моментом могут по незнанию и недопониманию применять только совсем неопытные люди. Лучше не вводить новичков в заблуждение, а рекомендовать таки лучшие режимы Смотрел с этой точки зрения, потому и сказал что ваш график неправильный. В неплохой статье одного умельца сравнивался однофазный режим шага и двухфазный, только сравнивался на глазок "Греется больше, а скорость не выросла"Подозреваю, что у него скорость ограничивалась резонансом, частота которого для двух режимов практически не отличается.А вот момент он не мерял, а зря
вот ещё одна ссылка по работе ШД: http://kazus.ru/shemes/showpage/0/843/1.html
Рекомендую всем, здесь также схемы простых драйверов и алгоритмы для реализации на микроконтроллерах.

Если вернуться к началу спора, то повторюсь: с фильтром для сглаживания неравномерности импульсов Step считаю, что заморачиваться не стоит, лучше применить систему, которая эту плавность обеспечивает изначально. А вот ШД с энкодером всё равно буду пробовать.
Мне даже вот подарили подобный промышленный с уже прикрученным недоэнкодером(канал один и импульсов около 40 на оборот )

[Yur_ra]

Как они до сих пор уберегают свои прошивки - для меня, работавшего несколько лет на китайском производстве, честно говоря, совершенная загадка.

Так там сам процессор дорогой, ПО для настройки в наглую не своруешь. Покупать самих программистов/разработчиков - дорого и не выгодно, а если воровать (клонировать) прошивку, то, полагаю, считать ее с такого процессора, не так просто, как с 8-ми битного микроконтроллера.

Как микроэлектронщик могу сказать, что возможность спионерить прошивку с микросхемы принципиально остаётся всегда. Сложность зависит только от техпроцесса и разрешающей способности оборудования "пионеров"
Методы -вплоть до разглядеть в микроскоп и скозлить побитово

[michael-yurov]

По графикам, каюсь, неправ, он таки правильный, но "полный шаг" с вдвое меньшим моментом могут по незнанию и недопониманию применять только совсем неопытные люди. Лучше не вводить новичков в заблуждение, а рекомендовать таки лучшие режимы Смотрел с этой точки зрения, потому и сказал что ваш график неправильный.

А какой режим оптимальный? Если считать, что мощность ШД ограничена его нагревом, то режим шага с запиткой двух обмоток будет греть мотор в 2 раза сильнее, чем режим микрошага. Можно, конечно, ток в 1,4 раза уменьшить, тогда нагрев будет в 2 раза слабее, но и крутящий момент в 1,4 раза ниже. Так какой режим считать оптимальным? Плюс запитки двух обмоток только в том, что можно использовать более слабый драйвер, и получить от него больший момент.

Вы их так хвалите, что скорее всего попробую.

Еще раз подчеркну, что настроить их правильно очень не просто. А если этого не сделать, то толку от них будет столько же, как и от обычных драйверов.

с фильтром для сглаживания неравномерности импульсов Step считаю, что заморачиваться не стоит, лучше применить систему, которая эту плавность обеспечивает изначально. А вот ШД с энкодером всё равно буду пробовать.

Почему же не стоит? Затраты финансовые, и временные намного ниже, особенно, если станок уже работает от LPT, и когда нет времени и возможности переходить на другую систему управления. А вот результат установки фильтра очень даже радует.
Лучше вообще дешевые системы управления не использовать, а сразу покупать промышленный вариант и дорогие сервоприводы. Но я считаю, что для моего фильтра найдется небольшая ниша на рынке.

но видео глянуть было бы очень здорово, может сами бы углядели чего нового, да и всем вообще познавательного много будет.

Какое именно?

[Yur_ra]

Какое видео?

так сами снять предлагали

Может видео снять, показывающее мягкость и тишину работы этих драйверов на маленьких скоростях?
Или измерить момент в режиме шага и микрошага?
Или прикрепить к валу мотора большую стрелку и показать точность позиционирования по большому транспортиру?

Жаль времени лишнего на все на это нет.

Ток по двум фазам в любом случае даст большее отношение момента к нагреву чем по одной.

... Почему же не стоит? Затраты финансовые, и временные намного ниже, особенно, если станок уже работает от LPT, и когда нет времени и возможности переходить на другую систему управления. А вот результат установки фильтра очень даже радует.

Фильтр даст плавность, а с надёжностью не так радужно.
Желающие попробовать фильтр наверно найдутся, но если станок работает от ЛПТ, то возможность поставить ту же ЕМС2 всегда есть, а если ни на что нет времени, так и фильтр ставить никто не будет, хотя времени установка фильтра для многих должна отнять меньше чем возня с линухом, и я в их числе , но я таки скорее поставлю ЕМС- результат ощутимее и надёжнее будет.

Лучше вообще дешевые системы управления не использовать, а сразу покупать промышленный вариант и дорогие сервоприводы. Но я считаю, что для моего фильтра найдется небольшая ниша на рынке.

Лучше по качеству, но ой как далеко не по деньгам.
А ниша на рынке есть и будет и для дешёвых систем, и найдётся и для вашего фильтра, и для результатов моих изысканий.

Вот для уменьшения джиттера ЕМС с ЛПТ от фильтра той или иной конструкции толк может и будет.

[michael-yurov]

michael-yurov писал(а): Какое видео?
так сами снять предлагали

Вроде бы не было у меня таких слов, хотя, может быть исправил и забыл. Я спрашиваю, какое именно видео? Что нужно показать то? 1, 2 или 3?

Ток по двум фазам в любом случае даст большее отношение момента к нагреву чем по одной.

В каком это любом?
При переходе на двухфазный шаговый режим потребляемая мощность (сила нагрева) возрастет ровно в два раза, а крутящий момент в 1,4 раза, соответственно рост момента относительно нагрева будет равен 71%, это даже меньше единицы!, т.е. момент относительно нагрева уменьшится в 1,4 раза! О каком большем отношении идет речь?

Фильтр даст плавность, а с надёжностью не так радужно... но я таки скорее поставлю ЕМС- результат ощутимее и надёжнее будет.

Я чего то не понимаю. Вы считаете, что переход с Mach3 на EMC2 даст большую стабильность/равномерность? Соменваюсь,.. если только очень повезет.

Вот для уменьшения джиттера ЕМС с ЛПТ от фильтра той или иной конструкции толк может и будет.

Так фильтр только для этого и нужен.

[Yur_ra]

Может видео снять, показывающее мягкость и тишину работы этих драйверов на маленьких скоростях?
Или измерить момент в режиме шага и микрошага?
Или прикрепить к валу мотора большую стрелку и показать точность позиционирования по большому транспортиру?

Жаль времени лишнего на все на это нет.

[michael-yurov]

Я спрашиваю, какое именно видео? Что нужно показать то? 1, 2 или 3?

Может видео снять, показывающее мягкость и тишину работы этих драйверов на маленьких скоростях?
Или измерить момент в режиме шага и микрошага?
Или прикрепить к валу мотора большую стрелку и показать точность позиционирования по большому транспортиру?

Жаль времени лишнего на все на это нет.

[Yur_ra]

В каком это любом?
При переходе на двухфазный шаговый режим потребляемая мощность (сила нагрева) возрастет ровно в два раза, а крутящий момент в 1,4 раза, соответственно рост момента относительно нагрева будет равен 71%, это даже меньше единицы!, т.е. момент относительно нагрева уменьшится в 1,4 раза! О каком большем отношении идет речь?

В чём подвох ваших рассуждений надеюсь сами поймёте, а вот вам практика:
Для обеспечения такого же момента одной фазы как в двух нужно через эту фазу пустить ток в корень из двух раз больший,
чем в каждой фазе по отдельности, так как мощность пропорциональна квадрату тока, то по одной фазе для того же момента рассеивается в два раза больше тепла чем в каждой обмотке по отдельности в двухфазном режиме,
Из за большего локального нагрева в однофазном режиме больше рост сопротивления меди из за температуры, потому мощности мы в любом случае тратим более чем в 2 раза больше.
Что даёт выигрыш более чем в 2 раза двухфазного режима по отношению к однофазному.
Если учесть теоретические пределы, учесть предел по температуре проводов, их изоляции, по магнитному потоку и тд и тп, то тогда и можно понять, что однофазный режим и рядом с двухфазным не валялся.
Хоть раз пытались разработать двигатель? Хотя бы приблизительно посчитать? Такие упражнения очень помогают избавиться от дилетантского взгляда на некоторые вещи.

Вы считаете, что переход с Mach3 на EMC2 даст большую стабильность/равномерность? Соменваюсь,.. если только очень повезет.

А я и не сомневаюсь достаточно было глянуть осциллографом на ЛПТ сигнал с мача и с ЕМС, что б понять. Тут не в алгоритме дело, он вроде как один, а в системе.
Уж очень любит виндуса творить чего не просят и лезть куда не просят. линух всё же более управляемый. И при подходящем железе и настройках фильтр лишний.

[michael-yurov]

Yur_ra, чтобы сравнивать мощность потребляемую мотором нужно не только квадрат тока учесть, но и время в течении которого обмотки запитаны (или количество потребляющих обмоток), а при питании двух обмоток одновременно током в 1,4 раза меньшим итоговая мощность будет такой же.
Сопротивление меди при нагреве от 20° до 80° увеличится на 26% - это ерунда, т.к. сопротивление почти не влияет на нагрев мотора (вы же не рассчитывайте нагрев ШД по закону Ома?).
Локального нагрева никакого не будет, т.к. в моторе нагревается в основном не медь, а магнитопроводящие элементы за счет токов Фуко, индукционных токов, переходных процессов при изменении магнитного поля.
Считаю, что разработка двигателя и далеко не упражнение. Если бы все было так просто - моторы были бы намного лучше.

При работе на частотах до 10 кГц, фильтр действительно, будет лишний.

P.S. по поводу "дилетантского взгляда" - я вас уже просил. Имейте совесть, проявите уважение.
Сами же ошибаетесь, а я вам подробно разжевываю ваши ошибки.

[Yur_ra]

Совесть имею уважение тоже. И дилетантом во многих вопросах сам себя считаю. Могли бы и не обижаться.
Весёлую картинку в мой адрес прилепили , так её и в вашу сторону направить можно.

Если уж и по времени проинтегрируем, то для однофазного режима ситуация ещё немного плачевнее, из за переходных процессов и возникновении провала по моменту и мощности в момент переключения с одной обмотки на другую, когда убывающий ток предыдущей обмотки тормозит движение, а в следующей ещё только растёт до номинала.
Потери в меди это основные в режиме простоя, и на низких скоростях. На высоких, начиная где то с 500Гц(тут точных цифр нет и может сильнно отличаться) да, начинают преоблатать фуко.
Но как бы мы не считали, как бы ни крутили , а использование сразу двух обмоток даёт преимущество перед однофазным режимом, я уже не знаю как на пальцах объяснить. Но если вы Омические потери в двигателе считаете совсем несущественными, то, простите, но вы в этом вопросе дилетант куда больший чем я.
Отчего ШД в простое на полном токе удержания греются? Может от токов фуко, которые ШИМ создаёт? простейшие LC фильтры на ферритовых колечках никогда ради интереса не вешали, потребление и момент после не сравнивали?
А никогда не задавались вопросом почему маленькие двигатели не получается сделать с таким же КПД как и большие?
Человек заблуждающийся всегда уверен в своей правоте. Тут только мнением всех присутствующих нужно поинтересоваться: кто из нас больше ошибается.
Подробного разжёвывания не замечаю, замечаю только ваше неполное понимание принципиальных вещей, хоть в практических вопросах вам опыта не занимать. Ошибся, я только в словах назвав ваш график неправильным, так как на нём однофазный режим, использовать который никому не рекомендую, лучше уж двухфазный с меньшим током для экономии, чем его. так как и лишние потери по мощности и худшие параметры по точности позиционирования к тому же.
А двигатели станут по настоящему лучше, если(в чём я сильно сомневаюсь) изобретут доступные сверхпроводники и полностью избавятся от омических потерь и как следствие и от сердечников. Скорее на чистое серебро перейдём или к иным принципам работы и откажемся от электричества в пользу каких либо неизведанных полей.Пока прогресс только в материалах сердечников наблюдается, да и тот не ахти.