asutpka писал(а):1 В данном графике я надеюсь вымышленное условие требуемого ускорения или реальные? Если реальные то как это может выражаться в реальности.
Этот график уже не актуален. Сейчас логика работы изменилась. Сейчас после фильтрации всплеска практически нет, а ускорение меняется примерно так (кстати, заодно, получились S-кривые ускорения):
(т.е. резких изменений ускорения нет, и нет провалов).
График пока не могу построить. Будет возможность - сделаю.
Ускорения вымышленные, но образованы они банальным провалом в последовательности импульсов.
На осциллограммах видны аналогичные случаи.
asutpka писал(а):2 Если я правильно понял Шаговые импульсы считаются и фиксируются с частотой сервоцикла - 4kHz.
Сейчас уже частота пересчета - 10 кГц.
asutpka писал(а):Как реагирует система если в одном цикле подсчёта появятся как "левые" импульсы так и "правые"
Реагирует одинаково. Так же, как отреагирует водитель, если на протяжении 50 метров установить десяток знаков ограничения скорости с разными значениями.
Материться только не умеет...
Импульсов то левых там нет... Т.е. их количество в итоге - верное, но вот частота может сильно скакать.
asutpka писал(а):3 В скриншотах осцилографа в нижнем правом углу продолжительность времени. Чему оно равно - клетке? всему экрану?
Оно равно ширине больших клеток (из точек).
asutpka писал(а):4 Что кроме корявости оттолкнуло решить эту задачу с помощью N процессоров где N = число осей? У вас есть связь вычислений динамики между осями?
В данный момент один процессор обрабатывает 2 оси. Больше - не позволяют аппаратные возможности. Связи между осями нет, кроме задания начальных параметров степени фильтрации. Оси обрабатываются совершенно идентично, и это позволило исключить взаимосвязь в расчетах.
asutpka писал(а):5 Если не секрет Какова длина "сэмпла" входов в сервоциклах?
Не понял вопрос.