Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

[alex_sar]

экспериментировал как-то с прошивками MR-J4-B и по-дурости затер не тот сектор в флеше - серва моментально окирпичилась. микросхема флеша с параллельным интерфейсом, BGA48 0.8mm. программаторов у меня отродясь не было и не особо то и нужны. простых путей не ищем - купил бга панельку на переходной плате с дип48, зиф гнездо дип48, usb-uart и заколхозил это все на макетке мгтфом макету воткнул в девборд со спартаном 6. давно хотел поиграть с risc-v корками

какие-то космотехнологии ))

по поводу батареек разобрался немного. оказывается не особо они эсклюзивные:
заказал в чипдипе https://www.chipdip.ru/product/robiton-er17335-sr2
с али раза в 2-3 дешевле наверное можно купить.

[merkwurdigliebe]

мечта программиста - нашел баг в процессоре вернее, скорее, в компиляторе с верилога, что тоже неплохо в darkriscv не работал арифметический сдвиг вправо. было так:

Код: Выделить всё

wire signed [31:0] S1REG = REG1[S1PTR];
wire        [31:0] U1REG = REG1[S1PTR];

wire [31:0] RMDATA = FCT3 == 7 ? U1REG & S2REGX :
                     FCT3 == 6 ? U1REG | S2REGX :
                     FCT3 == 4 ? U1REG ^ S2REGX :
                     FCT3 == 3 ? U1REG < U2REGX ? 1 : 0 : // unsigned
                     FCT3 == 2 ? S1REG < S2REGX ? 1 : 0 : // signed
                     FCT3 == 0 ? (XRCC && FCT7[5] ? U1REG - U2REGX : U1REG + S2REGX) :
                     FCT3 == 1 ? U1REG << U2REGX[4:0] :
                     //FCT3 == 5 ?
                     FCT7[5] ? U1REG >>> U2REGX[4:0] : U1REG >> U2REGX[4:0];

и вот в последней строчке оператор ">>>" не копировал старший бит, т.е. работал как логический сдвиг. погуглил, говорят - аргумент должен быть "signed". ага, думаю понятно. поменял U1REG на S1REG - нифига... и так, и сяк пробовал... в итоге удалось обмануть вот таким странным способом:

Код: Выделить всё

wire signed [31:0] RMDATA = FCT3 == 7 ? U1REG & S2REGX :
             ...
                     FCT7[5] ? $signed(S1REG >>> U2REGX[4:0]) : U1REG >> U2REGX[4:0];

причем оно даже работало все как-то.. сломалось на подсчете crc16. тогда обошел заменой переменных short на int, а сейчас пофиксил

[benly]

Вопрос топикстартеру.
Мне тут досталась комплектная чпу мицубиси Е68. Со всеми проводами, платами, сервами, моторами, энкодерами и тд. Сервы управляются по сети. Что там за сеть? В мануале ничего про нее не пишут. В комплекте усилители MDS-R с моторами, но в талмудах пишут, что вроде умеет управлять MR-J2-CT усилителями. Нельзя ли к этому делу прикрутить MR-J2S-B? Очень интересно услышать ваш комментарий по этой стойке, ейной сети и пр.

[merkwurdigliebe]

интерфейс управления усилками MDS-A/B/C/R - электрически и транспортно аналогичен SSCNET-II. но протокол другой: формат пакетов которые там бегают - отличается. как называется - не знаю, публично нигде в документации не именуется.

усилки MDS-R по-моему это те же MDS-A/B/C-V, только посвежее и знают моторы/энкодеры HFxxx из следующего поколения MDS-D.

MR-J2-CT это MR-J2-B (не J2S) с замененным процом и предназначенный для вспомогательных функций, типа крутить карусель инструментов автосменщика. переделать -B в -CT скорее всего не получится, к сожалению.

про саму NC E68 ничего не скажу - никогда не пользовался и даже не видел

[benly]

Спасибо за исчерпывающую справку. А усилители MDS-R можно заставить работать с другими более распространенными и дешевыми моторами? Просто может статься моих 750 ватных не хватит. А усилители MDS-R и особенно моторы от них на ебеях дороги и редки. Кстати тут в теме вроде упоминалось вы настраивали мазак портальный. Там сервы были тоже ватт по семсот? Можно поподробнее, если не трудно. Интересны движущиеся массы, характеристики серв, редукция, шаг швп, какая скорость перемещения получилась при интерполяции. Все что сочтете существенным.

[benly]

Почитал ваш сайт. Вот что понял. Е68 согласно талмуду умеет рулить сервами MDS-B-SVJ2. А MDS-B-SVJ2 как я понимаю умеет моторы от J2S. Я правильно мыслю?

[benly]

Но MDS-B-SVJ2 как я понял не умеет работать с линейками а MDS-R умеет. Видимо все сводится к вопрсу можно ли MDS-R подружить с мотором HC-SFS-103? И вообще с моторами от J2S? Было бы поучительно узнать ваше мнение.

[merkwurdigliebe]

Кстати тут в теме вроде упоминалось вы настраивали мазак портальный. Там сервы были тоже ватт по семсот?

родные моторы там были HA83. сначала поставили MR-J2S-70B с HC-UFS73. ШВП с шагом 10мм, редукция - не помню. вроде оно работало какое-то время, но на пределе. потом товарищ их поменял на киловаттники 2000рпм HC-SFS102.
массы - не знаю, по-моему стол - килограмм 300. каретка с шпинделем наверное больше. скорости/ускорения сильно в итоге не задирали - страшно, оно прыгать пытается. могу завтра попробовать узнать у товарища подробности...

Видимо все сводится к вопрсу можно ли MDS-R подружить с мотором HC-SFS-103? И вообще с моторами от J2S?

ох, сложно сказать.... а у вас какие моторы/энкодеры на них? а усилки?

[benly]

Я задумал сделать чпу фрезер из КРС 24К40, он по кинематике лучше для этого, чем декелеобразные вроде 67К25, на мой взгляд. Там масс о-чугунные свойства похожи на тот мазак. Так что если узнаете подробности буду очень признателен. Усилители у меня MDS-R-20, моторы HF-74S-A47 один с тормозом. Есть еще в запасах сервы J2S килоатные с моторами. На память HC-SFS-103. Вот и думаю как малой кровью выходить из положения если 750ватт не хватит. Потому как MDS-R и MDS-B-SVJ2 и моторы к ним что-то дороги и редки. Вот мне и интересен ваш немалый практический опыт в изучении недокументированных возможностей приводов. А особенно что из моторов можно прикрутить к MDS-R.
Можно еще вопрос.Почему на моих усилителях MDS-R написано 0.5 киловатта а в талмудах везде пишут 1.3?

[benly]

cc-link эта сеть зовется вроде, а SSCNET это уже оптика.

[aftaev]

Вот и думаю как малой кровью выходить из положения если 750ватт не хватит.

Нужно не ваттам подбирать, а по моменту.

[merkwurdigliebe]

не, cc-link - это другое

энкодер A47 - 128k отсчетов, по-моему. я думаю это тот же 17-битный OSA17, как на J2S.

я ковырял прошивку MDS-B-V. недокументированных моторов там практически нет и все из серий HAxxx HCxxx. вот в MDS-B-SVJ2/MDS-DJ-V/MDS-EJ-V (которые сделаны из MR-J2/J4) есть HC-KFS/MFS/SFS и т.д. если вы в москве или рядом, пожно попробовать слить прошивку из MDS-R-V и посмотреть. но я очень сомневаюсь, что там будут HC-SFS.

про мазак. говорит, стол (X) ~150кг, шпиндель (Z) ~250, каретка вместе с шпинделем (Y) ~400. с 750Вт/3000 моторами на быстрых перемещениях рассогласование было большое и из-за масс оттюнить моторы пожестче не получалось. если медленно - ездило. от моторов к ШВП редукция 1:2 зубчатыми ремнями, на ШВП - энкодеры (вместо линеек).

Нужно не ваттам подбирать, а по моменту

если городить редукторы - без разницы, по-моему

[alex_sar]

Я писал уже в какой-то теме.
Станок габаритов и компоновки как 676. Стоит ШВП 5мм и ременные передачи 1:2.5 + HC-UFS73. Всё это ездит довольно бодро, но запаса нет.
На больший станок уже нужны побольше мощности, моё такое мнение.

[merkwurdigliebe]

да, где-то так. еще надо учитывать, что на том мазаке - шариковые направляющие и киловаттные моторы HA83 допускают перегрузку 500% в отличие от 300% на общепромышленных...

[aftaev]

На больший станок уже нужны побольше мощности, моё такое мнение.

КРС 24К40 выпускались на роликах и на скольжении(или это уже переделка попадалась). Смотря какой шпиндель стоит. Шпиндель на КРС рассчитан обычно на растачивание, сверление и не силовое фрезерование.
Для расчета какую серву ставить, у некоторых производителей есть программы. Например у сервы delta. Можно посчитать нужный момент для своих хателок, чтобы пальцем в небо не тыкать.

[merkwurdigliebe]

да хоть на бумажке карандашиком посчить можно - не рокет сайнс

а я тут надысь сделал z-index homing, правда пока только для sscnet-iii. понадобилось таки оно при использовании второго инкрементального энкодера в режиме fully-closed...

https://youtu.be/iLAMnGY_JGA

[benly]

Понятно что момент важен. Но ременный привод и как следствие ограничение максимальной скорости могут спасти положение по первости. Понятно, что лучше прямой привод приводами с достаточным моментом.
24К40 ездит на наполненном и армированном фторопласте. Я знаком с конструктором 24К40 так сказать. Получил полную информацию о коэффициенте трения, пределе текучести, надежности приклейки. Получил добро на замену фторопластовой ленты в случае надобности на эпоксидный компаунд, в чем имею небольшой положительный опыт. У них при совке просто не было доступа к этой технологии, а фторопласт был.
Про шпиндель. 24К40 спереди двухрядный роликовый с посадкой внутреннего кольца на конус для регулировки, потом хитрожопый спаренный радиально упорный, такой как в ижах стоит, зад тоже на роликовом двухрядном. Вполне как на 67К25, я бы сказал, горизонтальный шпиндель устроен. Основная проблема это ограничение скорости 3.5 - 4 т. оборотов и именно этим спаренным радиально упорным. Его замена на пару нормальных, правильно затянутых и с правильным углом контакта подшипников, с жидкой смазкой, например, распылением дает возможность разогнаться до 6-8 т. оборотов, даже без охлаждения. Дальше не дают разогнаться роликовые из-за неизбежного выдавливания роликов вдоль оси вращения и торцевого трения. Есть у меня пара картриджей на шпиндельных радиально упорных под 30-тый конус, прямой привод на 24 т. оборотов с обдувом конуса, автосменой и охлаждением. Вот с таким нужна скорость подач. А мяса у этого станка хватит. Это не я придумал, это люди которые их раньше строили и теперь ремонтируют, доводя до паспортного состояния, мне на пальцах объяснили.

merkwurdigliebe спасибо за информацию по мазаку. А быстро - медленно это скока в граммах?
Я в москве, могу дать вам на рассмотрение всю Е68 полностью, благо все провода и пр. есть, и можно на столе включить. Там параметры серв в стойке видны и правятся. Она и подключенную периферию опознает и показывает вплоть до моторов. И много диагностической и сервисной информации получает от приводов.
MDS-B-SVJ2 плохи тем, что их у меня нет и тем что линейки не подключить. К MDS-C1-V1/V2 еще линейки цепляются вроде.
HC-SFS - это общепромышленные моторы?

[merkwurdigliebe]

HC-SFS - это общепромышленные моторы?

ну типа да. у мицубиси 2 параллельных серии приводов/моторов: MR-J*+HA/HC/HF/HG-XXXnn - общепромышленная, MDS+/HA/HC/HF/HGnnn - чпу. где-то по железу они пересекается, но, разумеется, это не афишируется...
ЧПУ MDS приводы у них 2 категорий:
1. полноценные MDS-x-V1/V2/V3/SP "книжного" формата с общим блоком питания. поддерживают линейки.
2. упрощенные J (junior?) MDS-SVJ/SVJ2/SVJ3/DJ/EJ/SPJ, которые сделаны на основе железа MR-J, но с другой прошивкой. поддержка линеек появилась начиная с SVJ3. но это уже управление по оптике
ЧПУ моторы похожи на аналогичные из MR, но именуются без дефиса и букв посли серии, типа HF<число>. возможно, отличаются по характеристикам от MR, не знаю. бывают с коническим валом. в отличие от MR, в энкодерах у них не прошит тип мотора, он задается параметрами в NC - энкодеры можно переставлять. энкодеры бывают (были) с большим разрешением, чем у MR. когда на J2S ставились 17-битные, у MDS уже были 20-бит.

ЧПУшная серия стоит в несколько раз дороже общепромышленной. до недавнего времени приводы SSCNET-I/II/III можно было использовать только со всякими PLC моушн контроллерами для задач типа конвееров, позиционеров и т.п. если надо g-code - велком то MDS. сейчас у них появились контроллеры с g-кодом, которые рулят SSCNET-III/H приводами MR-J4-B. типа iQ R16MTCPU. стоит чет типа $4k. но это, конечно, не полноценная NC...

покупать новые моторы, сервоусилители и шпиндель, чтобы использовать эту NC E68 - чет сомневаюсь в целесообразности... встанет в копеечку. все это стоит денег, потому что покупается исключительно на замену вышедшего из строя. имеет смысл заплатить тыщу-другую баксов на один б/у усилок чтобы машина заработала. а собирать по частям практически с нуля - ну фик знает...

я продаю карточки YMDS2P как раз народу, у которого стойка крякнула, а усилки-моторы еще живые. ремонировать это старье накладно получается. проще и намного дешевле махнуть на LinuxCNC.

А быстро - медленно это скока в граммах?

не скажу сходу... сейчас, после замены моторов на более мощные, в конфиге: рапидс - 9 м/мин, ускорения - 1 м/c/c. эти моторы могут больше, но товарищу некомфортно - машина стоит на виброопорах.

Я в москве, могу дать вам на рассмотрение всю Е68 полностью

о, это здорово, спасибо. я б тогда еще выяснил пару моментов...

[benly]

покупать новые моторы, сервоусилители и шпиндель, чтобы использовать эту NC E68 - чет сомневаюсь в целесообразности

вот и я думаю, что если этих HF-74S-A47 с редукцией 1 к 4 не хватит, и не получится прикрутить киловатные от J2S плюнуть на Е68.
Но вроде 10 м/мин получается, момент вроде достаточный, судя по родным приводам. Опять же с него будет скручено много совкового железа и масса подвижных частей заметно уменьшится. Чего только стоит один привод главного движения. А на большее этот станок и не годится.
Или продать Е68 кому надо, запуститься на FMS-3000 или на линуксе.
Ваши комментарии, пожалуйста.

[merkwurdigliebe]

а шпиндельный усилок и мотор с этой E68 у вас есть? все машины с meldas контроллерами, которые я видел, использовали MDS-x-SP. эти усилки цепляется в ту же цепочку, что и сервы и управляются как по скорости, так и по позиции - для резьб. по команде позиционируют шпиндель для автосмены. не думаю, что их можно чем-то заменить