Контроллер YSSC2P для серво Mitsubishi SSCNET-II (MR-J2S-B)

[merkwurdigliebe]

да вроде должен взводиться. а версия фирмвари карточки и сборки linuxcnc - какие?

[alex_sar]

да вроде должен взводиться. а версия фирмвари карточки и сборки linuxcnc - какие?

сорри, далеко был от станка
--
NYX v2.2.4 YSSC2P/YEX1 -- Jul 17 2019, http://yurtaev.com
axes:6 sscnet2:6 gpi:17 gpo:8 enc:2 dac:2 yio:16
realtime
----
linuxcnc собран вот осюда
https://github.com/yur7aev/linuxcnc @1e8b19a05a6a3d79300945130950a95b1297ec79
Merge: 7519f13 45ed24b
Author: Dmitry Yurtaev <dmitry@yurtaev.com>
Date: Wed Apr 22 01:27:12 2020 +0300

[merkwurdigliebe]

скорее всего позже это появилось...
проапдейтить фирмварь, ссылку имейлом отправлю

sudo nyxq flash program nyx2_ssc2_v2.4.0.bit
sudo nyxq reboot

в linuxcnc тоже много изменений, https://github.com/yur7aev/linuxcnc/tre ... nyx10-pre1
описание еще в процессе... http://yurtaev.com/nyx24.html

param-compile.pl/nyxp больше нет - модуль сейчас читает .par файлы. перенес их из /usr/share/nyx в ~/linuxcnc/configs/nyx/par
добавил переменную [JOINT_n]ABSOLUTE_ENCODER=? в INI. если =0 - при выходе из linuxcnc в position_file сохраняется текущая позиция, как в стандартной версии. если =1, то motor_offset, как у меня всегда было.
пофиксил несовместимость с очередным PCIE-to-PCI мостом PI7C9X. надеюсь, что последняя
по дефолту отключил YEX1-?, все 17 пинов CN2 работают как GP входы и доступны nyx.0.in-12..29.

аппаратные квадратурные декодеры можно подключить:

sudo nyxq config 0x22
sudo nyxq config save

остальные биты, которые управляют мультиплексорами между CN2 и всякими штуками в прошивке - в nyx2.h:

Код: Выделить всё

#define EX_DAC		0x0001	// 0=SCK 1=nCS     3=SDI
#define EX_ENC0		0x0002	//             2:A       4:B 5:Z
#define EX_YIO		0x0004	//                               6:RX 7=TE 8=TX   (ex1/ex2it)
#define EX_DBG		0x0010	// 9:RX 10=TX
#define EX_ENC1		0x0020	//                        13:A1 14:B1 15:Z1
#define EX_1A		0x0040	//            11=1
#define EX_1ASTEP	0x0080	//            11=0  12=EN 13=D0 14=S0 15=D1 16=S1
#define EX_ENC23	0x0100	// 9:A2 10:B2 11:A3 12:B3
#define EX_ENC45	0x0200	//                        13:A4 14:B4 15:A5 16:B5

ну а я тем временем доделал мехатролинк - параметры, абс энкодер, управление по скорости...

https://youtu.be/P_DaXRFKN9M

[alex_sar]

спасибо! проверю

по дефолту отключил YEX1-?, все 17 пинов CN2 работают как GP входы и доступны nyx.0.in-12..29.

вот же блин, уже плату запаял для cn2 ну ничего, пригодится в будушем !

[merkwurdigliebe]

вот же блин, уже плату запаял для cn2

в смысле? а ничего не поменялось - все должно быть совместимо со старыми распиновками

[alex_sar]

Да совпадает, но входы бы лишние пригодились.

[alex_sar]

Дело было в прошивке, с 2.4.0 abs-ok появился. Спасибо!

И другие новшества тоже в тему.

[merkwurdigliebe]

ну и славно. кстати, про абс энкодеры. я тут повесил один Li-Ion элемент на все 6 усилков. 18650 из дохлого лаптопного аккумулятора. линия BAT есть на разъемах CN1A/CN1B, батарейка подключена к последнему разъему, где терминатор. надо к батарейке еще плату зарядки припаять, где-то валялись - не могу найти.

[alex_sar]

ну и славно. кстати, про абс энкодеры. я тут повесил один Li-Ion элемент на все 6 усилков. 18650 из дохлого лаптопного аккумулятора. линия BAT есть на разъемах CN1A/CN1B, батарейка подключена к последнему разъему, где терминатор. надо к батарейке еще плату зарядки припаять, где-то валялись - не могу найти.

свежая идея ) а разве сами усилки их не заряжают? или там именно батарейки, не аккумы?

[merkwurdigliebe]

да не особо свежая. нет, не заряжает. да, родные - батарейки литий-тионилхлоридные. у них, по-моему, емкость больше раза в 2 чем у литий-ионных аккумуляторов в аналогичном габарите и саморазряд низкий - лет 20. но они дорогие, им надо хвосты с разъемами паять и когда их надо 5 штук...

[Duhas]

по моим впечатлениям емкость там даж больше чем в два..

дак а проблема повесить одну батарейку а не 5 ? )

[alex_sar]

да не особо свежая. нет, не заряжает. да, родные - батарейки литий-тионилхлоридные. у них, по-моему, емкость больше раза в 2 чем у литий-ионных аккумуляторов в аналогичном габарите и саморазряд низкий - лет 20. но они дорогие, им надо хвосты с разъемами паять и когда их надо 5 штук...

о как интересено, в даташитах контакт отмечен, но без комментариев ) получается BT и BAT - это всё одно и то же? А второй конец куда цепляется?

[merkwurdigliebe]

по моим впечатлениям емкость там даж больше чем в два..

может и больше... батарейка габарита AA - 3.6В 2Ач. повесить однe - да тож можно. но у меня станок не пашет в 3 смены, в основном выключен. поэтому подумал, что если хотя бы в моменты включения аккум подзаряжать - должен дольше прожить. посмотрим

получается BT и BAT - это всё одно и то же?

я не исследовал подробно, может там диод какой или мосфет между ними. второй конец - на землю.
для чпу есть штатная коробочка внешняя с батарейками MDS-A-BT, которая вместо терминатора цепляется

[merkwurdigliebe]

приехал тут усилок yaskawa sigma-v с mechatrolink-ii. подцепил, отредактировал файл с параметрами по мануалу и все сразу заработало

Код: Выделить всё

# nyxq servo info
MECHATROLINK II 8 axes online:3
0: [00] pos=    1039517 vel=200.0 trq=0.0 inp zsp abs
1: [c9] pos=          0 vel=0.0 trq=0.0 inp zsp alm abs abslost
# nyxq servo fw
0: SGDS-01A12A
1: SGDV-1R6A11A
# nyxq servo pr 1:pn88a
1:P2186=0 0x0

мотора пока нет. оказывается, SGMAV/SGMJV с абсолютными энкодерами не особо часто встречаются. у мицубисей с этим проще. и 200-ваттный усилок - с постоянно работающим ветилятором? wtf?!?

[Vladimir52]

200-ваттный усилок - с постоянно работающим ветилятором? wtf?!?

Это у всех яскавовских усилков ревизии А (примерно до 11-го года), в ревизии B кулеры поумнели.

[merkwurdigliebe]

эт хорошо. в мицубисях воют непрерывно. но они с 700вт начинаются на современных драйвах.

а знает кто, omron accurax G5 - это панасоник?

[Vladimir52]

эт хорошо. в мицубисях воют непрерывно. но они с 700вт начинаются на современных драйвах.

В современных яскавах (Sigma-7) в 400W усилках вообще кулера нет

[mihams]

8-930-746-41-80
на мицубишах и яскавах сьел то что нельзя)))

пс лично от себя... мне китайские дорны нравятся... уже 4 год работает без пролем) а если еще и стоимость учесть)

[merkwurdigliebe]

В современных яскавах (Sigma-7) в 400W усилках вообще кулера нет

угу. mitsubishi MR-J2(s) были безвентиляторные до 1кВт включительно
MR-J3/J4 - до 400Вт включительно

а омрон этот, похоже, Panasonic Minas A5 с мехатролинком. причем у панасоника такой модели нет. видать омрон с яскавой в какой-то момент развелся, но мехатролинковых железок уже напродавали и пришлось им с новым производителем делать аналог...

[merkwurdigliebe]

экспериментировал как-то с прошивками MR-J4-B и по-дурости затер не тот сектор в флеше - серва моментально окирпичилась. микросхема флеша с параллельным интерфейсом, BGA48 0.8mm. программаторов у меня отродясь не было и не особо то и нужны. простых путей не ищем - купил бга панельку на переходной плате с дип48, зиф гнездо дип48, usb-uart и заколхозил это все на макетке мгтфом макету воткнул в девборд со спартаном 6. давно хотел поиграть с risc-v корками, вот как раз повернулся случай - запустил darkriscv, собрал кросс-компилятор, переделал корку под xilinx bram шоб можно было программу менять без перекомпиляции всего проекта, прикрутил флэш, добавил чтение/заливку xmodem'ом. прошил, запаял без всякого реболлинга и - вроде даже заработало. буду дальше над усилком издеваться и RV тоже прикольный, надо приспособить.