Контроллер с драйвером на 4 двигателя (серва)

[RoboTok]

Сейчас делают DSP процессоры огромной производительности и стоят копейки.
Они вам перелопатят, что угодно )ad(

Ну и конечно, можно разгрузить чип выполнив, что то на ПЛИСЕ или использовать чипы с блоком встроенным для обработки энкодеров на аппаратном уровне.

Свой контроллер я не делал для таких задач и поэтому с энкодерами он не дружит особо.
Например, сейчас я сделал энкодер на 60 тиков за оборот и меня это вполне устраивает.

[RoboTok]

Посчитал скорости:
200 000 импульсов в секунду выдаст энкодер.
MEGA162 на 16МГц выполняет 16MIPS.
Мой чип примерно под 60MIPSов.

Вот чип не сложный и не дорогой TMS320C672x
Выдаёт 2800 MIPS/2100 MFLOPS.

Думаю он сможет вам и G-код обработать и энкодеры обсчитать с "плавучкой" и на баяне поиграть...

[VShaclein]

Хитрые у вас выражения "Медленный спад тока в обмотке".Наверно вы хотели спросить, есть ли торможение двигателем в моём драйвере ? )bj(

И скажу я вам, что да есть торможение двигателем и если что, то можно быстро остановить его.

Нет, я утверждаю, что у вас медленный спад тока в обмотке. В заголовке написано "серво", а серва - это не просто моторчик с энкодером, у него должны быть еще определенные свойства, низкий момент инерции, например. Т.е. он должен останавливаться и разгоняться максимально быстро. А в вашем варианте даже электроника будет тормозить, хотя ее-то можно было сделать побыстрее.
Но опять же для вашего применения все это неважно. Просто название чуть не совпадает.

[VShaclein]

200 импульсов на 1 мм (сразу переведу), для скорости хотя бы 1 м/c. Какая для этого должна быть производительность контроллера?

Такого осетра нужно в самом начале урезать. Для тележки будет достаточно 10м/с и разрешения 1 импульс на мм, т.е. 10000 импульсов в секунду, для металлообработки, скажем, 10 метров в минуту с разрешением в 1 сотку, т.е. 16667 импульсов в секунду. С этим даже мега справится, не говоря про разные дсп.

[VShaclein]

Вот чип не сложный и не дорогой TMS320C672x
Выдаёт 2800 MIPS/2100 MFLOPS.

Аха, его брат четвертый месяц лежит на столе. Однако есть с этими дешевыми и мощными камнями некоторые проблемы. Как стартануть ? Убил целый месяц на сборку тулчейнов под него, но воз и ныне там. А ведь еще с ядром нужно будет разбираться )be(

[RoboTok]

Про DSP от TI говорить не буду, что там всё просто.

Но по примеру с моим переходом с MEG на ARMы оказалось, что я выбрал не то и не так и много потерял сил и времени.
Вначале поставил IDE от IAR и там не мог никак стартануть, а потом поставил KEIL и всё заработало.
Оказалось, что IAR почему то не делал инициализацию чипа, а KEIL делал по умолчанию её.
Просто вы не умеете их готовить...

[kentawrik]

т.е. 16667 импульсов в секунду.

здесь получается например при тактовой 20МГц и на переферию столько-же, то всё же разрешалка для измерения импульса маловата...
Хотя во многих МК идет для этих целей 10ти разрядный таймер, но чаще его используют в частотниках для асинхронников.
по мне так для лучшего снятия характеристики ускорения таймер должен быть не меньше чем 16ти разрядный (субъективное мнение). Счетчики организовывать на плисинах снаружи, а в МК вводить в необходимом виде - благо многие МК позволяют организовать ввод как простое обращение к памяти. Да и по SPI не так много времени обмен займет.
Тогда практически любые скорости можно обсчитывать даже на 8ми битном, единственно чтобы MUL/DIV были аппаратными.

[VShaclein]

Просто вы не умеете их готовить...

Я и не говорил, что умею. Напротив. Даже пива бы поставил за обучение или настройку кросстулчейнов под ti.

[VShaclein]

здесь получается например при тактовой 20МГц

А здесь не мега, и тактовая не двадцать. Сотню килогерц на четырех каналах вполне реально тянуть. Или на меге один, пусть и потяжелее. Или 10 кгц не напрягаясь.

[RoboTok]

VShaclein
Увы, но я не спец по DSP, да и столько пива мне в квартиру не влезет )bw3(

kentawrik
Всё таки гложат меня сомнения в необходимости использования ПЛИС.

Вот например чипы от ST STM32F103 имеют 11 таймеров.
Часть из них заточена под ШИМ, а другая для энкодеров.
Там вообще чипы заточены под 3 фазные движки с деадтайм и входом с компаратора для защиты от КЗ.

Вместо того, чтоб считывать откуда то через SPI значения ИМХО проще сразу из регистра считать.
И не надо лепить лишние корпуса.

По поводу таймеров 8 бит - это ещё поискать надо, у моего МК они 32 бита )bs(

Поискал вчера у TI DSP для двигателей, что то не нашёл, хотя помню попадались DSP с выходом для энкодеров.

[VShaclein]

Так я лично вам ничего и не предлагал. Да и здесь вряд ли кто дсп занимается.
В иксмегах энкодер поддерживается железом, несколько каналов, и частота в два раза выше. Так что на ней можно попробовать и четыре канала разрулить. Только концептуально мне это (четыре канала на одном контроллере) все равно не нравится. Энкодер должен быть прикурчен к приводу, т.е. один камень на один двигатель и один энкодер. Все остальное неправильно.

[kentawrik]

1

[RoboTok]

Я то CNC не делал и даже не думал, как лучше сделать под него драйвера и контроллер.

Но вот мысль небольшая )al(

Как я понял, сейчас применяют связки в любительских CNC такие:
ПК(LPT)->Драйвер двигателя->двигатель;
ПК(LPT)<-датчики.

В роли контроллера выступает ПК.

Более продвинутые ставят связки:
ПК->контроллер->драйвер двигателя->двигатель;
контроллер<-датчики.

Где, контроллер получает данные с ПК и раздаёт команды драйверам двигателей и контролирует ОС.
Причём, как контроллер так и ПК обычно ставят только 1 штуку.

Если вы заметите, то тут нету контроллеров с драйверами вместе, либо вообще нет контроллеров.

А мы с вами как раз и обсуждаем контроллер в котором интегрирован драйвер для двигателей 4 штуки.

Допустим для CNC лучше разнести части, но как к примеру их разносить ?

[kentawrik]

В разносе нет ничего сложного. с контроллера выход дир-степ, например. чистый ЧПУ с выходом на сервопривода чаще используют свои собственные способы обмена, как аппаратные так и протокольные. Я не нашел универсализированного протокола для обмена информацией с контроллером драйвера сервопривода(хотя может плохо искал этот стандарт). Т.е. обычно сервопривод это сильно интегрированное устройство в систему управления.
Для тележек-роботов - понятно совсем другие принципы построения логики работы и даже остается открытым вопрос есть ли необходимость контролировать на приводах робота-тележки положение, скорее нужен контроль скорости, а вот положение обычно определяется другими датчиками...
Да и функции могут быть не свойственные станку - например поддержание курсовой устойчивости(компенсация разности радиусов колес и разных пройденных путей из-за неровности рельефа) и реализация антипробуксовки для наибольшей скорости страгивания и экономии при этом энергии...

[RoboTok]

То есть, как я и предполагал, у серв нормальных нет никакого dir\step ?!

Если драйвер сервы цифровой, а мы наверно и других не предполагаем, то подавать команды можно всего несколькими интерфейсами.
Из них CAN, LIN, I2C(внешний), RS485.

Если мне память не изменяет, то на производствах любят RS485, как старый, простой и проверенный временем стандарт.

И уже драйвер через этот интерфейс соединяют с контроллером.

Допустим у нас 4 оси и 4 сервы, то нам нужно у контроллера иметь 4 порта для серв и 1 дополнительный, например для панели управления и индикации.
А на ПК иметь USB.

Выходит на драйвера ставим чип STM32F103, заточенный под движки с энкодерами.
А на контроллер можно поставить DSP или мощный МК с SDRAM и линуксом на борту.

Вообще, то как два пальца...

[spike]

То есть, как я и предполагал, у серв нормальных нет никакого dir\step ?!

Протокол координата/время - "натуральный" для сервы, но, по идее, можно управлять и степ/дир - что по сути то же самое - приращение координаты и время (между степами).

Вообще, то как два пальца...

Хех... )bm( если б все было так...

[RoboTok]

Хех если бы это было кому надо...
Можно и сделать было бы.
Даже софт написать.
А так делать, чтоб в углу пылилось не прикольно!

[VShaclein]

Делай то, что должен, и будь что будет (с)
Про rs485 правильно замечено. И про can тоже - тележка - это же почти автомобиль. А я для себя, после многих и долгих иттераций, выбрал rs422. Не буду говорить почему. Т.к. вы все равно пойдете своим путем ))) Вот. А про четыре выхода для привода и пятый - для запасного колеса - это вы опять заблуждаетесь. Выход должен быть один. А вот дальше идет хаб - на четыре колеса и запаску. Плюс аплинк, конечно. И вот это уже правильно.
А про два пальца - не смешно.

[RoboTok]

Если память мне не изменяет, то 485\422 почти одно и тоже.
Тут надо смотреть какое оборудование продаются и какие интерфейсы чаще используют.
Мне то пофигу какой ставить, главное чтоб совместимость хоть какая была.

По поводу хаба - это вы про станки говорили ? Я про них...

[VShaclein]

Это я про "шину" говорил, про 422ую.