Step/Dir vs +-10V (цифра против аналога)

[ukr-sasha]

Можно и так, согласен.
Так наверное еще лучше, если драйвер понимает Степ/Дир. Цифровой канал данных более помехозащищенный.
Такие драйвера у вас?
http://www.shop.cncdrive.com/index.php?productID=366

Тема была отделена от: модернизация КФПЭ-250Н2 #23
--Nick

[serpvect]

Да, драйвера эти. И как раз по Step/Dir с KFlop'а и управляются.
Цели сэкономить не ставили, наоборот хотели получить максимум возможного.
От аналога отказываемся, где только можно.

[aegis]

От аналога отказываемся, где только можно.

а вот это зря, ИМХО. движение более плавное выходит, инструмент дольше жить будет

[ukr-sasha]

Миша, на сколько я понял, то эти драйверы сами преобразуют Степ/Дир в плавное движение, и имеют настройки ПИД.

[serpvect]

Да, драйвера имеют встроенный ПИД. А что касается плавности движения, то она должна обеспечиваться планировщиком, а не быть паразитной функцией привода. Если, конечно, необходима точность.

[Serg]

Как планировщик может обеспечить плавность движения при перемещении на один шаг (или при первом шаге)?

[sancta]

Как планировщик может обеспечить плавность движения при перемещении на один шаг (или при первом шаге)?

Так вроде для того кривые ускорения и существуют?

[serpvect]

А где необходимо перемещение на один шаг? И потом, мы о шаговиках разве говорим? Для перемещения на минимальную единицу измерения заданную для данной оси, в общем случае, необходимо гораздо больше чем один импульс.

[nik1]

Не единожды читаю про более плавное движение на аналоге
За счет чего?
Один импульс сервы , даже с энкодером 10000 линий дает микроперемещение оси
Ну и потом, люфты на станке хоть какие то но есть, биение фрез хоть сколько то , но есть
И от этих люфтов и биений фрезе побольше перепадает , чем от степ дира, имхо конечно

[serpvect]

Не единожды читаю про более плавное движение на аналоге

Т.к. аналоговый сигнал не самый стабильный, да еще имеет низкую степень защиты от помех - на входах исполнительных устройств практически всегда применяются фильтры, побочным эффектом которых и является пресловутая "плавность". Есть еще такой фактор как скорость нарастания/спада, т.к. уровень аналогового сигнала, в общем случае, не изменяется мгновенно это также вносит свои 5 копеек в эту самую "плавность". Вот только на итоговой точности отработки задания все это отражается негативно. В качественных отстроенных системах весь негатив может быть пренебрежительно мал. Но в любом случае, считаю предпочтительным выбором грамотно построенную цифровую систему.

[Serg]

Говорим не о шаговиках, но об управлении Step/Dir.
Представьте ситуацию: ось неподвижна, на драйвер приходит первый импульс Step - для драйвера это означает переместить ось на расстояние, соотв. одному шагу. В этот момент драйвер не знает что будет после этого импульса - тишина или следующие импульсы, если следующие, то как скоро? Т.е. драйвер не знает с какой скоростью ему предстоит крутить мотор и как долго, но крутить-то уже нужно. Посему драйвер двигает ось на один шаг с максимально возможной скоростью и как следствие с максимальным ускорением.

В случае аналогового управления на драйвер приходит значение скорости, с которой надо двигать ось, т.е. если планировщик хочет двигать ось медленно, то он подаёт на драйвер сигнал малой величины и драйвер сразу, в момент прихода сигнала знает с какой скоростью ему предстоит двигать ось в ближайший промежуток времени.
Да аналоговый сигнал не может быть очень точным, но т.к. это всего лишь скорость то мы получаем небольшое отклонение скорости, но не позиции. А т.к. есть обратная связь по положению, то планировщик видя, что ось отстаёт/опережает расчётную траекторию, сразу-же делает соотв. поправку в аналоговом сигнале.
Скорость нарастания/спада в данном случае значения не имеет т.к. она гарантировано выше, чем допустимые ускорения для привода.

Но в любом случае, считаю предпочтительным выбором грамотно построенную цифровую систему.

Ну и передавай в привод значение скорости в цифре.

[serpvect]

но крутить-то уже нужно. Посему драйвер двигает ось на один шаг с максимально возможной скоростью и как следствие с максимальным ускорением.

Драйвер с ПИД-регулятором и обратной связью с энкодера двигает привод на значение приравненное к одному импульсу в соответствии с настроенным в нем самом максимальным ускорением/замедлением, а не максимально возможным. Также, частота импульсов задания заведомо выше инерционности исполнительного механизма. Так что нужно рассматривать частные случаи. ))

и драйвер сразу, в момент прихода сигнала знает с какой скоростью ему предстоит двигать ось в ближайший промежуток времени

Да откуда же, он что, телепат? )) Пришел сигнал малой величины, который в следующий момент времени лавинообразно увеличился, о каком ближайшем промежутке идет речь?

Давайте нарисуем график с учетом времени сервоцикла (хотя бы того же KFlop), частоты импульсов задания, частоты и разрешения энкодеров обеих петель ОС, учтем инерционность нагруженных приводов. И увидим, что в реальности для нормальных сервоприводов, типа Mitsubishi, Delta, Yaskawa итд - управление положением по Pulse/Dir ничем не будет уступать аналогу. Только сделать все это придется для какой-то конкретной машины.

[nik1]

Было бы очень позновательно, а то аналог , аналог
Допустим мой случай, один импульс это 0,00025 мм хода, ну какой тут скачек ?
Биение фрезы в разы больше
Это я про большую ходимость фрез при аналоге

Интересный момент, управлять частотником народ хочет по цифре
Аналог не рулит, а тут рулит

[serpvect]

Интересный момент, управлять частотником народ хочет по цифре
Аналог не рулит, а тут рулит

Вот тут не очень понял. )

[nik1]

Я про управление частным преобразователем по модбассу
Это же лучше чем по входу 0-10 в

Я к тому что цифра рулит по крайней мере для приводов осей это проще и лучше по помехоустойчивости

[serpvect]

Ну да, частотником по модбасу, а осями - потенциометром..

[PKM]

Усилители ставили наладчики, они их сами производят. Но сейчас бы поставили такие: http://www.ebay.com/itm/Advanced-Motion ... 1e82311c20

Через понижающий трансформатор пришлось бы

[Serg]

в соответствии с настроенным в нем самом максимальным ускорением/замедлением, а не максимально возможным.

Настроенный привод в принципе не может двигаться с ускорением большим, чем в нём настроено (случай приложения внешней силы не рассматриваем), посему довольно просто сделать вывод, что ни о каком другом максимальном ускорении не может быть речи.

Да откуда же, он что, телепат? )) Пришел сигнал малой величины, который в следующий момент времени лавинообразно увеличился, о каком ближайшем промежутке идет речь?

Вот в промежутке между этими моментам привод будет двигаться с заданными ускорением/скоростью, а не с максимальными.
Представьте ситуацию: имеется привод, который при поступлении одного импульса step перемещается на расстояние N, максимально возможная скорость привода скажем 1000N в секунду. Чтобы не мешалась инерционность механики будем считать, что механика+привод способны перемещаться со скоростями 1000000N/сек, но ради эксперимента мы ограничили её в 1000 раз.
Если ему на вход поступают импульсы с частотой 1000 Гц, то привод делает 1000 шагов в сек., т.е. движется с максимальной скоростью. Теперь представим, что ему на вход поступают импульсы с частотой 1 Гц: при поступлении первого имульса привод не знает когда придёт следующий через 1 секунду или через 1 милисекунду, поэтому ему придется передвинутся на расстояние N с максимальной скоростью на тот случай, если след. импульс придёт через милисекунду. Но след. импульс приходит только через секунду. В результате привод проезжает расстояние N за одну милисекунду (т.е. на макс. скорости), останавливается и стоит в течении 999 милисекунд до след. импульса. Вместо равномерного движения со скоростью 1N/сек получается короткие скачки на максимальной скорости.

Собственно если есть привод типа Yaskawa со step/dir, то настройте в ней энкодер скажем на 5 им/об и попробуйте заставить её равномерно медленно двигаться на разных частотах. Будет весьма наглядно.

Допустим мой случай, один импульс это 0,00025 мм хода, ну какой тут скачек ?

Но ведь скачёк. Ротор сервы вращается ведь хоть и маленькими, но скачками, а не просто равномерно.

Интересный момент, управлять частотником народ хочет по цифре
Аналог не рулит, а тут рулит

Разные результаты нужно получать: в случае с частотником (шпиндельным) скорость устанавливается на достаточно длительный период, её не нужно менять в чечении коротких промежутков времени.
Тут аналогия со step/dir должна быть такой: частотник настроен на максимальную скорость и управляется замыканием контакта (вкл/выкл) - попробуй замыкая/размыкая контакт заставить шпиндель вращаться на половине макс. оборотов.

Я к тому что цифра рулит по крайней мере для приводов осей это проще и лучше по помехоустойчивости

Ну да, в продвинутых приводах значение скорости передаётся цифрой по сети.

[aegis]

ой да ладно спорите про то что аналог это фигня. у нас на заводе ЧПУ токарные почти все по аналогу управляются. и ничего ен мешает - то что ТВЧ стоит рядом или печка для отжига. помехи в сети и вокруг большие, но все работакт как часы. есть конечно станки с управлением по кан шине - это конечно круче, но я реально не увидел у нас потребности в этом всем если простой аналог нормально всем разруливает

[Сергей Саныч]

Как правильно заметили, Step/Dir - это задание конечного результата (положения), а аналог - задание производной (скорости). Причем без обратной связи по положению (цифровой, кстати!) такое управление вообще бы практического смысла не имело.
Можно, конечно, представить систему, в которой по Step/Dir задается именно скорость, но на практике используются более экономичные способы цифровой передачи.