LinuxCNC + Orange Pi (allwincnc)

[MX_Master]

У меня нормально всё, только что проверил. Ты окно ошибки крутани чуть ниже, основное описание там. Может, у тебя закралась ошибка совсем другого рода.

[sv_jan]

I can't output 16kHz when the 4 axis or xyz pitch is different,
Only use 6KHz or less, otherwise errors will occur.

[MX_Master]

I can't output 16kHz when the 4 axis or xyz pitch is different,
Only use 6KHz or less, otherwise errors will occur.

use tkemc and set base period to smaller value (about 30000ns)

[sv_jan]

Waiting for your new arisc driver to complete soon.
Hope it is possible to replace BBB + Machinekit with OrangePi-CNC.

[MX_Master]

Работа с сопроцессором близится к завершению. Свежие тесты выглядят неплохо. Нужно как-то проверить точность по шагам на длинных УП. Наверно, можно сделать счётчик на STM'ке. Ну и натурные тесты бы не помешали

На фотках ниже тест, где 1 шаг равен 1-му микрону. С подачей 10 м/мин летает без проблем.

[MX_Master]

Не прошло и пяти лет, как драйвер сопроцессора готов. Назовём это альфа версией. Прогнал пару-тройку своих реальных УП на 3-х осевой морде tkemc. Полёт нормальный. Желающие протестировать есть? Завтра могу подготовить набор тестовых файлов. Но по хорошему, нужно всё в коде подчистить и написать нормальные доки как для обычного GPIO драйвера. Кстати, одновременно юзать драйверы hal_gpio_h3 и arisc - нельзя. Они будут мешать друг другу дёргать пины. В драйвере сопроцессора есть свой драйвер GPIO - arisc.gpio. Над драйвером arisc.pwmgen ещё думаю.

Добавил в драйвер arisc.stepgen интересную функцию управления скважностью STEP сигнала. Если какой-то из параметров steplen/stepspace равен нулю, то скважность будет всегда 50%. В данном примере для оси Z параметры steplen/stepspace = 4000/1000. А для оси Y они равны нулю, поэтому используется динамическая длина сигнала STEP. На осциллограмме это выглядит примерно вот так

[sv_jan]

Great! It looks like there will be download img for testing soon.

[nevkon]

Поддерживаю. Ждем образ с инструкциями по настройке.

[MX_Master]

Поддерживаю. Ждем образ с инструкциями по настройке.

Новые образы для этого не нужны. Скопировать пару файлов, выполнить пару команд и драйвер установлен. Мне просто надо тестовый конфиг настроить, чтобы всем было понятно как драйвером пользоваться.

Чуть позже обновлю все текущие образы. Ну и надо ещё новых насобирать, со свежим mainline ядром Linux

[karavan]

Поздравляю и готовлюсь к тестам! Ждём файлы и инструкцию.
У меня такая плата: Orange Pi PC H3 Quad-core 1GB Support the Lubuntu linux and android mini PC Wholesale is available
Без драйвера сопроцессора запускать пробовал.
Но дальше проверки подключения к дисплею через HDMI-VGA переходник дело не пошло.
Просто отложил до лучших времён, но за темой слежу давно.

[skopa]

Эх, я так понимаю для Orange Pi 3 все это не подойдет, там ведь проц H6 Quad-core 64-bit 1.8GHZ ARM Cortex™-A53
А H6 не планируете в поддержку?

[MX_Master]

Итак, для быстрой установки свежего arisc драйвера в систему, подключите апельсин к инету, закройте все копии Machinekit (если он работает) и выполните следующие команды в консоли. Если где-то попросит пароль, введите пароль текущего юзера

Код: Выделить всё

wget -q -N https://cnc32.ru/install_arisc_driver.sh
chmod +x install_arisc_driver.sh
./install_arisc_driver.sh

Чтобы по быстрому убедится в том, что всё установилось правильно, выполните в консоли следующие команды

Код: Выделить всё

realtime start
halcmd loadrt arisc.gpio CPU=H3 in=PA0,PA1 out=PA2,PA3
halcmd loadrt arisc.stepgen CPU=H3 ctrl_type=p,p,p
halcmd show all arisc
realtime stop

В консоли появятся все пины, параметры и функции драйверов arisc.gpio и arisc.stepgen. В данном примере мы запускаем RT модуль, и загружаем два драйвера. CPU - это название вашего процессора (H2/H3/H5). in - список входных пинов, out - список выходных. ctrl_type - кол-во stepgen каналов и тип их управления (p - по позиции, v - по скорости). p,p,p - означает 3 канала с управлением по позиции.

После всех этих махинаций нужно перезагрузить апельсин, чтобы прошивка сопроцессора полностью обновилась. Далее, кто разбирается в HAL файлах, сможет настроить всё сам. Тестовый конфиг ещё не готов, будет чуть позже.

А H6 не планируете в поддержку?

Для поддержки H6 нужен вагон дополнительного времени, потому что там внутре всё сильно отличается от H2/H3/H5.

[MX_Master]

Что-то я совсем забыл, что надо ещё прошивку сопроцессора положить в папку загрузки Ща, пять минут, скрипт установки драйвера подправлю. Если кто-то уже установил, потом просто повторно всё то же самое в консоли сделаете

Готово. Кто уже установил, сделайте это ещё раз согласно инструкции выше.

[sv_jan]

Arisc driver looks like it's installed. Now wait for your test configuration file.

[DmitriiNT]

Добрый день!
Плата OrangePi PC2 Не компилируется:

Код: Выделить всё

cnc@orangepipc2:~$ wget -q -N https://cnc32.ru/install_arisc_driver.sh
cnc@orangepipc2:~$ chmod +x install_arisc_driver.sh
cnc@orangepipc2:~$ ./install_arisc_driver.sh
downloading files...
downloading done. Installing driver...

Мы полагаем, что ваш системный администратор изложил вам основы
безопасности. Как правило, всё сводится к трём следующим правилам:

    №1) Уважайте частную жизнь других.
    №2) Думайте, прежде что-то вводить.
    №3) С большой властью приходит большая ответственность.

[sudo] пароль для cnc: 
Compiling realtime arisc.gpio.c
In file included from /usr/include/linuxcnc/rtapi.h:1040:0,
                 from arisc.gpio.c:4:
/usr/include/linuxcnc/rtapi_io.h:39:43: fatal error: sys/io.h: Нет такого файла или каталога
 #  include <sys/io.h>  /* inb(), outb() */
                                           ^
compilation terminated.
/usr/share/linuxcnc/Makefile.modinc:105: ошибка выполнения рецепта для цели «arisc.gpio.o»
make: *** [arisc.gpio.o] Ошибка 1
Compiling realtime arisc.stepgen.c
In file included from /usr/include/linuxcnc/rtapi.h:1040:0,
                 from arisc.stepgen.c:1:
/usr/include/linuxcnc/rtapi_io.h:39:43: fatal error: sys/io.h: Нет такого файла или каталога
 #  include <sys/io.h>  /* inb(), outb() */
                                           ^
compilation terminated.
/usr/share/linuxcnc/Makefile.modinc:105: ошибка выполнения рецепта для цели «arisc.stepgen.o»
make: *** [arisc.stepgen.o] Ошибка 1
Driver is installed. Reboot the device, please :)

Что-то пошло не так...

[MX_Master]

Плата OrangePi PC2 Не компилируется:

Образ для Orange Pi PC2 собирал не я. Мне даже проверить не на чем. Возможно, в образе просто нет иcходников ядра Linux. Или, файл необходимый для сборки, просто лежит в другом месте.

Поищи вручную файл io.h в папке /usr/include

Код: Выделить всё

find /usr/include -name io.h

[MX_Master]

Допилил тестовый конфиг. Но пока тестировал заметил, что связка сопроцессора с драйвером arisc.gpio работает аццки медленно. По времени тупо не влезает в базовый период Сегодня-завтра проведу тюнинг.

Держитесь там, всем хорошего настроения

[going]

/usr/include/linuxcnc/rtapi_io.h:39:43: fatal error: sys/io.h: Нет такого файла или каталога
# include <sys/io.h> /* inb(), outb() */

Поищи вручную файл io.h в папке /usr/include

# include <sys/io.h> /* inb(), outb() */ нужен для архитектуры x86.
Что бы правильно собиралось для arm, aarch64 надо немного исходники linuxcnc подправить.
В версии 2.8 и выше должно собираться.

текущий файл rtapi_io.h выглядит так:

Код: Выделить всё

#ifndef RTAPI_IO_H
#define RTAPI_IO_H

#include <rtapi.h>

#ifdef __KERNEL__
#include <asm/io.h>
#elif defined(__i386) || defined(__x86_64)
#include <sys/io.h>
#endif

#if defined(__i386) || defined(__x86_64)
#define rtapi_inb inb
#define rtapi_inw inw
#define rtapi_inl inl

#define rtapi_outb outb
#define rtapi_outw outw
#define rtapi_outl outl
#else
#define rtapi_inb(x) (0)
#define rtapi_inw(x) (0)
#define rtapi_inl(x) (0)
#define rtapi_outb(x,y) ((void)0)
#define rtapi_outw(x,y) ((void)0)
#define rtapi_outl(x,y) ((void)0)
#endif

#endif

[going]

Но пока тестировал заметил, что связка сопроцессора с драйвером arisc.gpio работает аццки медленно. По времени тупо не влезает в базовый период

Михаил, переходи на EVL ядро. https://git.evlproject.org/linux-evl.git/
Поддержку чипов allwiner я туда добавил. Тестировал на Н5.
Автор проекта Philippe Gerum протестировал на Н3 и принял исправления.
https://evlproject.org/ports/
gpio в РТ режиме и PWM поддерживаются.

Поддержка GPU, что бы не мешал, в процессе.

[MX_Master]

Сделал тестовые конфиги. Для начала переустановите еще раз ARISC драйвер по той же инструкции сверху. Он был обновлен, если чё. Потом можете приступать к установке конфигов. Для быстрой установки конфигов, подключите апельсин к инету и выполните следующие команды в консоли

Код: Выделить всё

wget -q -N https://cnc32.ru/install_arisc_configs.sh
chmod +x install_arisc_configs.sh
./install_arisc_configs.sh

На рабочем столе появятся 4 ссылки. Все файлы тестовых конфигов лежат в папке юзера machinekit/configs/ARISC. Для тех, кому нужен поиск дома по концевикам, раскомментируйте в INI файле все строки вида HOME_ и внесите там свои настройки.

Михаил, переходи на EVL ядро. https://git.evlproject.org/linux-evl.git/
Поддержку чипов allwiner я туда добавил. Тестировал на Н5.

Ядра Linux меня волнуют не очень сильно. Ибо сопроцессор берёт на себя всё то, что постоянно отвлекало основной процессор. Поэтому даже +-50мкс в Latency не играют никакой роли. PWM генераторы тоже со временем будут сопроцессорными, драйвера на подходе. В итоге можно будет полностью перейти на один сервоцикл и забыть про игры с Latency.