Влияние особенностей конструкции на преобразование углов.

[kentawrik]

В манипуляторном биангуляре(где два угла регулирутся на манипуляторе) есть вариант конструкции когда оба привода находятся на одной оси и момент на летающий угол передается через рычажную передачу, при этом поворот по закрепленному углу вызывает и изменение летающего угла. Так вот вопрос: можно ли это учесть в программе?

[spike]

Если я правильно понял, то кинематическая схема описанной машины будет такой:

У такой схемы есть вроде как общепринятое название - SCARA-робот.
Сделать под него математику генерации траектории - совсем не проблема. Другое дело, что есть ньюансы эксплуатации... например установка нуля... но подобные вопросы можно решать по мере их поступления...

[kentawrik]

Приблизительно оно, но не так вычурно. требуется покрытие сектора в 90 градусов. соответственно рычаги - просто прямоугольные трубы...
а теперь представьте что привод на вращение летающего плеча(угла) и плеча вращающегося относительно точки крепежа к столу соосны, и привод к летающему углу идет рычагом - типа как механизм на мехруке для удержания люльки в одном положении. Т.е. при вращении первого угла - второй угол (между рычагами) также будет меняться. можно ли это как-то компенсировать?
Просто незачем тягать груз привода на самом рычаге...

[VShaclein]

Просто незачем тягать груз привода на самом рычаге...

Элементарно.
Если винт, то крепить не за первое плечо, а за базу.
Если цепи/ремни/шестеренки, то сделать пару шестерен/звездочек - одну на оси второго плеча (фиксированно) и вторую (сдвоенную) - на оси первого плеча (не фиксированно).

Отношение плечей (рычагов) д.б. (предпочтительно) 1 к 1.62.

[spike]

Приблизительно оно, но не так вычурно. требуется покрытие сектора в 90 градусов. соответственно рычаги - просто прямоугольные трубы...

да не, это просто кинематическая схема из стандартных простых элементов

Если винт, то крепить не за первое плечо, а за базу.Если цепи/ремни/шестеренки, то сделать пару шестерен/звездочек - одну на оси второго плеча (фиксированно) и вторую (сдвоенную) - на оси первого плеча (не фиксированно).

Можно так, а можно и за первое плечо... с точки зрения программы разницы нету...