Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
- gerka
- Кандидат
- Сообщения: 71
- Зарегистрирован: 11 дек 2013, 13:24
- Репутация: 44
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
Всем привет.
Нашел немного время что бы поделится с Вами своей работой, возможно для кого даже опытом...
Выношу на суд версию своей поворотной оси (A-axis), наверно кому-то покажется ничего особенного, но для меня было не мало вопросов когда решил сделать её.
В этой теме постараюсь подробно описать процесс постройки с фотоотчетам.
Итак, долго думал делать на ремне или на редукторе, но большинство плюсов конечно у волнового редуктора.
Основные плюсы:
- компактность
- точность позиционирования
- большое передаточное число
- немного проще чем на ремне
После изучения темы Nic1 (4 поворотная ось), за что ему большое спасибо!, был куплен волновой редуктор Harmonic drive 32-80 с большим перекрестным подшипником.
Поясню, Harmonic drive 32 - это типо размер редуктора, 80 - передаточное отношение 1:80
вот он: Т.к. редуктор был БУ, после его покупки естественно появилось желание перебрать его. Вот как выгляди подшипник с перекрестными роликами: Задача была сделать из материала который был (плита 30мм Д16)
Пару дней пришлось потратить на проектирование: И как говорится понеслась: Первые детальки практически готовы: Идем дальше.
Точим планшайбу.
Для получения наименьшего биения патрона на поворотной оси, планшайба протачивается, торцуется сразу на патроне. Т.к. в самом редукторе есть отверстие 20мм и в токарном патроне 20мм пришлось немного поковыряться с изготовлением планшайбы.
Данная конструкция возникла по двум причинам:
- устройство редуктора такая, что через центральное отверстие стружка будет попадать внутрь редуктора, это не допустимо!
- Хотелось не ограничиваться глубиной проходного отверстия в патроне Сборка: Токарный патрон поляк, Bison 100mm с индексом В (высокоточный) Благодаря высокому качеству железок и технологии сборки\обработки получилось добиться биения не более +\- 0,006 Забыл написать главное, приводом для редуктора служит шаговый двигатель размер NEMA23.
Просьба помидорами не кидаться, это моя первая поворотная ось
Но критику тоже хочется услышать)
п.с. видео теста добавил, см. на второй странице
Нашел немного время что бы поделится с Вами своей работой, возможно для кого даже опытом...
Выношу на суд версию своей поворотной оси (A-axis), наверно кому-то покажется ничего особенного, но для меня было не мало вопросов когда решил сделать её.
В этой теме постараюсь подробно описать процесс постройки с фотоотчетам.
Итак, долго думал делать на ремне или на редукторе, но большинство плюсов конечно у волнового редуктора.
Основные плюсы:
- компактность
- точность позиционирования
- большое передаточное число
- немного проще чем на ремне
После изучения темы Nic1 (4 поворотная ось), за что ему большое спасибо!, был куплен волновой редуктор Harmonic drive 32-80 с большим перекрестным подшипником.
Поясню, Harmonic drive 32 - это типо размер редуктора, 80 - передаточное отношение 1:80
вот он: Т.к. редуктор был БУ, после его покупки естественно появилось желание перебрать его. Вот как выгляди подшипник с перекрестными роликами: Задача была сделать из материала который был (плита 30мм Д16)
Пару дней пришлось потратить на проектирование: И как говорится понеслась: Первые детальки практически готовы: Идем дальше.
Точим планшайбу.
Для получения наименьшего биения патрона на поворотной оси, планшайба протачивается, торцуется сразу на патроне. Т.к. в самом редукторе есть отверстие 20мм и в токарном патроне 20мм пришлось немного поковыряться с изготовлением планшайбы.
Данная конструкция возникла по двум причинам:
- устройство редуктора такая, что через центральное отверстие стружка будет попадать внутрь редуктора, это не допустимо!
- Хотелось не ограничиваться глубиной проходного отверстия в патроне Сборка: Токарный патрон поляк, Bison 100mm с индексом В (высокоточный) Благодаря высокому качеству железок и технологии сборки\обработки получилось добиться биения не более +\- 0,006 Забыл написать главное, приводом для редуктора служит шаговый двигатель размер NEMA23.
Просьба помидорами не кидаться, это моя первая поворотная ось
Но критику тоже хочется услышать)
п.с. видео теста добавил, см. на второй странице
Последний раз редактировалось gerka 24 фев 2016, 13:46, всего редактировалось 7 раз.
cncworks
- Predator
- Мастер
- Сообщения: 9583
- Зарегистрирован: 18 июл 2013, 18:26
- Репутация: 2531
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
Есть пару вопросов:
1. В какую сумму обошелся редуктор?
2. Делал или собираешь делать ответку к поворотке, т.е. заднюю бабку?
1. В какую сумму обошелся редуктор?
2. Делал или собираешь делать ответку к поворотке, т.е. заднюю бабку?
-
- Мастер
- Сообщения: 1205
- Зарегистрирован: 14 янв 2013, 16:46
- Репутация: 144
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
Какой люфт получился?
- gerka
- Кандидат
- Сообщения: 71
- Зарегистрирован: 11 дек 2013, 13:24
- Репутация: 44
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
1. редуктор покупал около 6 мес. назад. помог знакомый привезти из китая. цена была минимум в два раза дешевле рыночной - около 10000р. с доставкой - поэтому и купил его.Predator писал(а):Есть пару вопросов:
1. В какую сумму обошелся редуктор?
2. Делал или собираешь делать ответку к поворотке, т.е. заднюю бабку?
2. бабку делать буду, но позже, сейчас надобности пока нет в ней.
Последний раз редактировалось gerka 17 фев 2016, 14:19, всего редактировалось 1 раз.
cncworks
- gerka
- Кандидат
- Сообщения: 71
- Зарегистрирован: 11 дек 2013, 13:24
- Репутация: 44
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
Люфт померить нечем, но волновые редукторы этим и славятся что там люфты "секундные" - а ушатать такой редуктор крайне сложно..Бармалей писал(а):Какой люфт получился?
cncworks
- Predator
- Мастер
- Сообщения: 9583
- Зарегистрирован: 18 июл 2013, 18:26
- Репутация: 2531
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
Очень хорошая цена за гармонический редуктор.gerka писал(а):цена была минимум в два раза дешевле рыночной - около 10000р. с доставкой
Так, вроде как, гармонические редуктора считаются безлюфтовымиБармалей писал(а):Какой люфт получился?
- gerka
- Кандидат
- Сообщения: 71
- Зарегистрирован: 11 дек 2013, 13:24
- Репутация: 44
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
Этот ценник и спровоцировал постройку поворотки)Predator писал(а):Очень хорошая цена за гармонический редуктор.
ну будем считать что он БУ и люфт в 1 секунду у него есть))Predator писал(а):Так, вроде как, гармонические редуктора считаются безлюфтовыми
cncworks
- Predator
- Мастер
- Сообщения: 9583
- Зарегистрирован: 18 июл 2013, 18:26
- Репутация: 2531
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
Ну, будем считать, что 1 секунда - это не люфт!gerka писал(а):ну будем считать что он БУ и люфт в 1 секунду у него есть
- gerka
- Кандидат
- Сообщения: 71
- Зарегистрирован: 11 дек 2013, 13:24
- Репутация: 44
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
Может быть у кого есть предложения или советы, какую и как сделать заднюю бабку???gerka писал(а):бабку делать буду, но позже, сейчас надобности пока нет в ней.
cncworks
-
- Мастер
- Сообщения: 2113
- Зарегистрирован: 17 янв 2013, 08:19
- Репутация: 622
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
там трение скольжения. С вытекающими.gerka писал(а): ушатать такой редуктор крайне сложно
Ну считаться они могут чем угодно, хотя в нашей вселенной не могу себе такого представить.Predator писал(а):Так, вроде как, гармонические редуктора считаются безлюфтовыми
А по факту у б/ушных волновиков люфт до 4-6 угловых минут, в среднем 2-3 минуты.. У нас как раз оси на таких(Harmonic Drive б/у) пришли, я проверял.
Мы вот новые волновые поставляем, так производитель честно говорит, что люфт есть изначально(мизерный, пара секунд), со временем нарастает, и указывает нормированный люфт после определенной наработки.
PS. У ременных, если интересно - люфт около 20 угл. мин. из-за проскальзывания ремня по зубам. МОгу видео тестов выложить как-нть.
- gerka
- Кандидат
- Сообщения: 71
- Зарегистрирован: 11 дек 2013, 13:24
- Репутация: 44
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
Ох... пойду в утиль свой отнесу...Darxton писал(а): по факту у б/ушных волновиков люфт до 4-6 угловых минут, в среднем 2-3 минуты..
ключевая фраза поста, это не реклама?Darxton писал(а):Мы вот новые волновые поставляем,
cncworks
- savo
- Мастер
- Сообщения: 282
- Зарегистрирован: 14 янв 2015, 14:12
- Репутация: 66
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Кострома
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
А как двигатель с гармоником соединили, у вас гармоник с компенсатором несоосности?gerka писал(а):приводом для редуктора служит шаговый двигатель размер NEMA23.
- Predator
- Мастер
- Сообщения: 9583
- Зарегистрирован: 18 июл 2013, 18:26
- Репутация: 2531
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
Я имел ввиду по-сравнению с другими конструкциями редукторов, волновые практически без люфтов.Darxton писал(а):Ну считаться они могут чем угодно, хотя в нашей вселенной не могу себе такого представить.
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
6 угловых минут на радиусе в 50 мм - это почти 9 соток?
- savo
- Мастер
- Сообщения: 282
- Зарегистрирован: 14 янв 2015, 14:12
- Репутация: 66
- Настоящее имя: Александр
- Откуда: Кострома
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
0,097ммpup писал(а):6 угловых минут на радиусе в 50 мм - это почти 9 соток?
- gerka
- Кандидат
- Сообщения: 71
- Зарегистрирован: 11 дек 2013, 13:24
- Репутация: 44
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
Отличный вопрос, думал что не скоро спросят, там есть одна хитрость, постараюсь фото сделать.savo писал(а):А как двигатель с гармоником соединили,
Да, Верно.savo писал(а):гармоник с компенсатором несоосности?
cncworks
-
- Мастер
- Сообщения: 2113
- Зарегистрирован: 17 янв 2013, 08:19
- Репутация: 622
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
Примерно да. Причем. Это только люфт. Т.е. ход, выбираемый без усилий. А если учесть, что и жесткость редуктора далеко не бесконечна, а диаметр заготовки к нулю обычно стремиться никак не хочет, то....pup писал(а):6 угловых минут на радиусе в 50 мм - это почти 9 соток?
ну так тред-то рекламный изначально, что вы хотели-то?gerka писал(а):лючевая фраза поста, это не реклама?
-
- Мастер
- Сообщения: 8408
- Зарегистрирован: 02 окт 2012, 07:37
- Репутация: 3628
- Откуда: Красногорск
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
Хорошо вышло
Не представляю , что надо делать с редуктором , что бы ушатать до люфта в 4 -6 мин
Не представляю , что надо делать с редуктором , что бы ушатать до люфта в 4 -6 мин
- Predator
- Мастер
- Сообщения: 9583
- Зарегистрирован: 18 июл 2013, 18:26
- Репутация: 2531
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
Ну, если он стоял на каком-нибудь ОЦ или роботе много лет, то вполне может быть ушатан до такой степени.
-
- Мастер
- Сообщения: 8408
- Зарегистрирован: 02 окт 2012, 07:37
- Репутация: 3628
- Откуда: Красногорск
- Контактная информация:
Re: Поворотная ось на волновом редукторе (Harmonic drive)
Ну хз , работать на Оц с таким люфтом это не есть гуд
должны раньше менять
такие прижимы применяю , сделаны под размер , очень удобные и держат капитально
должны раньше менять
такие прижимы применяю , сделаны под размер , очень удобные и держат капитально