cnc-club.ru

N1X писал(а):Ну какой у него максимальный момент, если он без всякой обратной связи стоит?

эм... это типа троллинг такой? Или просто "пробелы в образовании"? есть такая величина у шаговика, называется УДЕРЖИВАЮЩИЙ МОМЕНТ - он максимален при НУЛЕВОЙ скорости.

N1X писал(а):А раз стоит без внешнего им вращающего момента, значит крутящий равен нулю, ну никак по-другому быть не может... Чудес не бывает.

А чудес и нет - при чём тут ВРАЩАЮЩИЙ момент, если мы про УДЕРЖИВАЮЩИЙ говорим? Не путайте тёплое с мягким!! Ах, да - у шаговика есть ещё и "фиксирующий момент" Но это так - для "общей картины".

MGG писал(а):Фанера лучше стали, сервы намного хуже чем шаговики. Продолжайте, ради вас я буду заходить чаще!

Ну вам вроде уже объяснили и без меня за сервы, но вы пишите я буду заходить почаще, дивиться на ваши перлы.

megagad писал(а):Или просто "пробелы в образовании"? есть такая величина у шаговика, называется УДЕРЖИВАЮЩИЙ МОМЕНТ - он максимален при НУЛЕВОЙ скорости.

У кого-то точно
Кто сказал, что движок при этом стоит мертво? Этот момент означает, что после его превышения ШД начнет через полюса перескакивать. А до этого он пружинит в пределах одного. Или чего не видно глазом, того нет?

megagad писал(а):А чудес и нет - при чём тут ВРАЩАЮЩИЙ момент, если мы про УДЕРЖИВАЮЩИЙ говорим? Не путайте тёплое с мягким!!

Да хоть груздем назови... Все моменты в системе можно свести к двум : внешний, действующий на вал снаружи, и внутренний, действующий на вал изнутри. Муфту сняли, внешний ноль. Вопрос: чему равен внутренний, если вал стоит на подшипниках и жестких связей ни с чем не имеет, кроме магнитной пружины...

megagadAVK74N1X писал(а):он максимален при НУЛЕВОЙ скорости.

Так если на валу ненулевой момент, почему он не начинает вращаться? Альтернативная физика?

N1X писал(а):а у шаговика в установившемся режиме момент нулевой, начинает нарастать когда его отклоняешь. Максимум тот самый будет на пол шага.

Максимум - через два полных шага, а не пол шага.
upd: И я ошибся - через 1 шаг.
Если принудительно повернуть вал на один полный шаг - на валу будет "максимальный" отрицательный момент, а еще через шаг - вернется к нолю (точка неустойчивого равновесия) и далее станет положительным (пытаясь перескочить в следующее устойчивое положение еще через 2 полных шага).

AVK74 писал(а):Ну вам вроде уже объяснили и без меня за сервы, но вы пишите я буду заходить почаще, дивиться на ваши перлы.

кто же что уточнил и объяснил? Конкретно видно что пол шага- два шага срыв Даже писали про 5% погрешности шага, но надо быть честными, те шаговики что тут берут 15% наберают в легкую.
Жду фактов.

MGG, я бы на твоем месте не спорил ведь шаговик на удержании уделает по жесткости серву поскольку стоит он как вкопаный а серва темболее убогая кетайская по жесткости как сопля.

Какой шаговик какую серву?

https://darxton.ru/catalog_item/shagovy ... ma23-57mm/
https://darxton.ru/catalog_item/servodv ... -400-vatt/
Кто кого уделает?

frezeryga писал(а):MGG, я бы на твоем месте не спорил ведь шаговик на удержании уделает по жесткости серву поскольку стоит он как вкопаный а серва темболее убогая кетайская по жесткости как сопля.

Походу это бесполезно, но я еще раз повторюсь, очень сильная зависимость от энкодера, те сервы которые провернуть можно там в 90% случаев стоит энкодер 2500 или около того. На миллионниках что на китайцах, что на тех именитых брендах сделанных в китае с многобитными энкодерами провернуть трудно.
и еще такой момент, который я писал выше

Есть даже фирмовые столы с прямым приводом на серве, тут зависит от энкодера на серве и от момента.

Шаговик тут уже описали в идеальных условиях провернуть можно минимум на шаг, а идеальные условия, это когда шаговик стоит как серва.

MGG писал(а):очень сильная зависимость от энкодера, те сервы которые провернуть можно там в 90% случаев стоит энкодер 2500 или около того. На миллионниках что на китайцах, что на тех именитых брендах сделанных в китае с многобитными энкодерами провернуть трудно.

Поддержу - наиболее важную роль в удержании позиции играет разрешение энкодера и настройки сервопривода (речь про величину противодействующего крутящего момента при равном отклонении от целевой позиции).

Шаговик имеет удерживающий момент постоянно(я имею ввиду нет задержки на реакцию обратной связи).У сервы удерживающий момент равен нулю,и начнет работать только в следующем сервоцикле,когда процессор прочитает энкодер и по его рассогласованию выдаст момент.Более того при малых отклонениях пропорционального коэффициента усиления может быть недостаточно для удержания,и придется еще ждать когда накопится интегратор до требуемого момента.Все это может вызвать высокочастотную вибрацию при фрезеровке.Хотя все зависит от быстродействия и массы ротора сервы и самой поворотной оси .При большой массе постоянная времени механической системы может быть много больше чем задержка реакции сервы.

Щупал всякие сервы и фирмовые панасы и яскавы. В малых пределах всеравно пружинят достаточно легко.

Нужно не щупать, нужно смотреть в готовом оборудовании, построенном и расчитанном квалифицированными специалистами... У современных станков с сервой без редукции заявлены частенько микронные точности (и это факт, про шрот я не говорю). А шаг винта 10мм. Так как по вашему такое возможно, если серва "как сопля"? То, что она "как сопля" говорит о том, что пропорциональная составляющая ПИД ниже плинтуса... Настрой ПИД, и хрен ты поймешь, что ты ее отклонил, даже с тысячным энкодером... Приборами увидишь, глазом - нет. А то ща модно стало: взял сполки, не настраивал вообще, что там в ней вбито не знаю, но "фу, говно"...

Щупал в готовом оборудовании и настраивал производитель.

sidor094 писал(а):Более того при малых отклонениях пропорционального коэффициента усиления может быть недостаточно для удержания,и придется еще ждать когда накопится интегратор до требуемого момента.Все это может вызвать высокочастотную вибрацию при фрезеровке.Хотя все зависит от быстродействия и массы ротора сервы и самой поворотной оси .При большой массе постоянная времени механической системы может быть много больше чем задержка реакции сервы.

Всё это обзывается одной фразой: "неправильная настройка".

frezeryga писал(а):Щупал в готовом оборудовании и настраивал производитель.

Хоть с безменом?

frezeryga писал(а):Щупал в готовом оборудовании и настраивал производитель.

Значит там задачи жесткого удержания позиции не стояло...
Если момента у сервы (пикового) не хватит, чтобы удержать позицию - понятно, что ты ее провернешь, но если хватит - для правильно настроенной электроники вообще не проблема среагировать на возмущающий момент...

можно настроить серву так, что она не даст сдвинуть вал даже на риску. в прелелах 200% перегрузки по току. ни один шаговик так не может. могу с пруфами, но это не убедит тех, кто не понимает физики пид.

Насчет физики пид.Серва даже очень плохо настроенная не даст сдвинуть себя ни на риску,если у ней хватит момента удержания.Интегральная составляющая всегда выдавит в нужное положение.Вопрос в быстродействии.Во-первых момента,создаваемого за счет только пропорциональной составляющей, при малом разбалансе, может не хватить для удержания.А при очень сильном ей увеличении может возникнуть генерация(возбуждение).У интегральной же составлющей ограниченное быстродействие.Кроме того в пределах одного сервоцикла серва вообще никак не реагирует на изменение нагрузки.А это единицы килогерц.

sidor094 писал(а):А это единицы килогерц.

Боюсь, не факт, в сегодняшних реалиях

Период сервоцикла меньше периода ШИМа не имеет смысла.А это максимум 16-20кгц.Далее контур тока должен составлять как минимум более 2 периодов рекулировки напряжения ШИМ.Плюс какие нибудь фильтра.

sidor094 писал(а):пид.Серва даже очень плохо настроенная не даст сдвинуть себя ни на риску,если у ней хватит момента удержания.

Видео жесткость сервопривода или резиновый вал #1