Влияние особенностей конструкции на преобразование углов.
-
- Опытный
- Сообщения: 158
- Зарегистрирован: 25 авг 2008, 00:46
- Репутация: 14
- Контактная информация:
Влияние особенностей конструкции на преобразование углов.
В манипуляторном биангуляре(где два угла регулирутся на манипуляторе) есть вариант конструкции когда оба привода находятся на одной оси и момент на летающий угол передается через рычажную передачу, при этом поворот по закрепленному углу вызывает и изменение летающего угла. Так вот вопрос: можно ли это учесть в программе?
-
- Почётный участник
- Сообщения: 358
- Зарегистрирован: 08 фев 2010, 01:03
- Репутация: 5
- Контактная информация:
Re: Влияние особенностей конструкции на преобразование углов.
Если я правильно понял, то кинематическая схема описанной машины будет такой:
Сделать под него математику генерации траектории - совсем не проблема. Другое дело, что есть ньюансы эксплуатации... например установка нуля... но подобные вопросы можно решать по мере их поступления...
У такой схемы есть вроде как общепринятое название - SCARA-робот.Сделать под него математику генерации траектории - совсем не проблема. Другое дело, что есть ньюансы эксплуатации... например установка нуля... но подобные вопросы можно решать по мере их поступления...
-
- Опытный
- Сообщения: 158
- Зарегистрирован: 25 авг 2008, 00:46
- Репутация: 14
- Контактная информация:
Re: Влияние особенностей конструкции на преобразование углов.
Приблизительно оно, но не так вычурно. требуется покрытие сектора в 90 градусов. соответственно рычаги - просто прямоугольные трубы...
а теперь представьте что привод на вращение летающего плеча(угла) и плеча вращающегося относительно точки крепежа к столу соосны, и привод к летающему углу идет рычагом - типа как механизм на мехруке для удержания люльки в одном положении. Т.е. при вращении первого угла - второй угол (между рычагами) также будет меняться. можно ли это как-то компенсировать?
Просто незачем тягать груз привода на самом рычаге...
а теперь представьте что привод на вращение летающего плеча(угла) и плеча вращающегося относительно точки крепежа к столу соосны, и привод к летающему углу идет рычагом - типа как механизм на мехруке для удержания люльки в одном положении. Т.е. при вращении первого угла - второй угол (между рычагами) также будет меняться. можно ли это как-то компенсировать?
Просто незачем тягать груз привода на самом рычаге...
-
- Опытный
- Сообщения: 183
- Зарегистрирован: 25 авг 2008, 11:36
- Репутация: -47
- Контактная информация:
Re: Влияние особенностей конструкции на преобразование углов.
Элементарно.kentawrik писал(а):Просто незачем тягать груз привода на самом рычаге...
Если винт, то крепить не за первое плечо, а за базу.
Если цепи/ремни/шестеренки, то сделать пару шестерен/звездочек - одну на оси второго плеча (фиксированно) и вторую (сдвоенную) - на оси первого плеча (не фиксированно).
Отношение плечей (рычагов) д.б. (предпочтительно) 1 к 1.62.
-
- Почётный участник
- Сообщения: 358
- Зарегистрирован: 08 фев 2010, 01:03
- Репутация: 5
- Контактная информация:
Re: Влияние особенностей конструкции на преобразование углов.
да не, это просто кинематическая схема из стандартных простых элементовkentawrik писал(а):Приблизительно оно, но не так вычурно. требуется покрытие сектора в 90 градусов. соответственно рычаги - просто прямоугольные трубы...
Можно так, а можно и за первое плечо... с точки зрения программы разницы нету...VShaclein писал(а):Если винт, то крепить не за первое плечо, а за базу.Если цепи/ремни/шестеренки, то сделать пару шестерен/звездочек - одну на оси второго плеча (фиксированно) и вторую (сдвоенную) - на оси первого плеча (не фиксированно).