Duhas писал(а):токовый, по идее.
наоборот. токовый самый "медленный" и неточный. чем "выше" контур, тем больше у него информации для контроля ситуации...
MX_Master писал(а):А мулька здесь в том, если Сергей откажется, значит, он был не прав И приз уйдёт второму финалисту, nkp, за старательность
Михаил - меня мотивация ваших действий не интересует. для меня важно выполнить свои обещания. а мое видение того, кому нада отдать приз - это лично мое видение. Ваше решение как орбитра - это ваше решение и вам за него отдуваться. я специально "делегировал" данное действие вам, чтобы не отвечать за него.
Касаемо вопроса - Суть была в следующем - люди не понимают, что привод шпинделя токарного ЧПУ станка ВСЕГДА работает по позиции. Не важно как реализовано это в каком то случае - с управлением по аналогу, по степ-диру или по цифре. привод шпинделя ВСЕГДА работает по позиции. Без понимания этого обсуждать что-то дальше бесполезно. По конкретным реализациям если нада - я распишу позже. Счас же важно понимать несколько моментов:
1. оси станка работают всегда "по позиции". причем не важно как это реализовано, но контур управления всегда будет по позиции, ибо отслеживается всегда координата. пусть расчетная, но именно координата (положение).
2. невозможно синхронизировать скорость шпинделя с позицией оси.. синхронизировать можно либо СКОРОСТИ, либо ПОЗИЦИИ.. Скорость же с позицией увы не синхронизировать...
3. синхронизация таки происходит..... возникает вопрос - как ????
возникает два варианта ответа... либо сихнронизируются скорости... (что уже бред, так как оси управляются по позиции....) либо таки синхронизируются позиции...
отсюда следует очень интересный вывод - контур позиции в управлении приводом шпинделя присутствует ВСЕГДА.... что прямо противоречит утверждению Сергея насчет:
Если управление по Степ-Дир то имеет смысл использовать ПИД в шпинделе (в серве) "по скорости", если серва такое умеет при таком управлении. Если не умеет, то и "по позиции" сгодится, хотя могут быть "артефакты" при пуске и останове.
Вторая часть утверждения:
Если управление аналоговое, то нужно использовать ПИД в LinuxCNC, т.к. в сервах ПИД по скорости при таком управлении не оптимален.
опять же не канает, потому как в ЛинуксЦНЦ необходимо настроить прежде всего ПИД позиции. без которого невозможно будет корректно синхронизировать оси (ибо шпиндель для системы - точно такая же ось как и остальные)...
Касаемо ПИДа скорости в серве - высказались коллеги
R6MF49T2 и
NKP. я с ними полностью согласен, и даже дополню, вернее обращу еще раз внимание на то что было пропущено мимо ушей. Конкретно:
для ОС контура скорости обычно используются тахогенераторы, установленные на приводе шпинделя. При этом они ВСЕГДА заведены в сервоусилитель. НО для синхронизации при этом используются данные с энкодера установленного на шпинделе...
Отсюда вытекает интересная ситуация - контур скорости таки есть... датчик ОС для него тоже есть... но дальше сервоусилителя данные с него не уходят.... То есть контур скорости замкнут на сервоусилителе... и он таки прекрасно при этом работает... Но ведь Мисье утверждал что:
Если управление аналоговое, то нужно использовать ПИД в LinuxCNC, т.к. в сервах ПИД по скорости при таком управлении не оптимален.
Вот собственно и все причины моего "ЦЕПЛЯНИЯ" к написанному.