Duhas писал(а):не вижу там ничего интересного, кроме того там описан режим при котором не работают контуры скорости и положения, как он относится к контексту беседы - не ясно.
Секундочку ! а зачем токовому контуру остальные ??? это самый "низший" контур.. и работа остальных контуров оказывает влияние НА него. но ЕГО работа НЕ оказывает влияния на остальные контуры... И в примечании там конкретно сказано что резкое изменение нагрузки может привести к тому что токовый контур не успеет отреагировать, по этому рекомендуется использовать дополнительные цепи слежения.. что не так ???
Darxton писал(а):Есть. Я считаю, что первым начнет работать токовый, он вообще должен работать постоянно, подкручивая ток в обмотках, тогда как когдаааа там еще фронт с энкодера придет.
Как крайний случай - сервошаговый привод. Но тут все тонко и надо диалектически )) Реакция токового контура сама по себе на нагрузку и реакция контура позиции на её следствие(рассогласование) - две большие разницы )
С чего вдруг ? Задача токового контура - обеспечить заданный ток в обмотках, на основе задающего сигнала... разве токовый контур может САМ рулить током ???
Опыт - это когда на смену вопросам: "Что? Где? Когда? Как? Почему?" Приходит единственный вопрос: "Нахрена?"
==========================================
фрезерная и токарная обработка на станках с чпу.
Резка, гибка, сварка и порошковая окраса.