cnc-club.ru

Встречаем мою новую работу. Над вертолетом работали:
Трассировка плат и общая схемотехника - Григорий Миронович (мой дипломник№1);
Разработка ПО для автопилота - Евгений Кадацкий (дипломник №2);
Руководитель и изготовитель проекта - Вадим Даньшин;
Морально-финансовая поддержка- заведующий лабораторией Робототехника на кафедре КСиТ НИЯУ МИФИ Евгений Чепин.
Также отдельное спасибо Ивану Салупонову, Саше Сорокину, которые занимались тестами железа в суровые сессионные времена.

вторая часть фоток.
Вес: 34.4 грамма
Подъемная сила: 34.4+14 грамм
время полета: 2.5 мин
аккумулятор: LiPO 4.7В на 120..150 mAH с разрядным током 20С (4 ампера)
ток каждого двигателя 0.4А
телеметрия: сборка из 3осевого акселерометра и гироскопа, барометра, термометра.
процессор: atmega328 tqfp32 корпус 8битный микроконтроллер на 20 мгц
интерфейсы, которые можно использовать: SPI, I2C, RxTx
Фенечки: слот для microSD карты памяти, разработана самодельная FullHD1080p камера, снимающая видео и делающая фотографии, весом 4 грамма,
есть возможность установить радиомодуль весом в пару граммов.
Совместимость: среда arduino nano, muttiwii.

vadim063 писал(а):Разработка ПО для автопилота - Евгений Кадацкий (дипломник №2);

Как он на автопилоте летает??? Видео давай

vadim063 писал(а):Морально-финансовая поддержка- заведующий лабораторией Робототехника на кафедре КСиТ НИЯУ МИФИ Евгений Чепин.

Вот жеж бывает и такое

Хорошая работа

Сейчас, надеюсь, тут вторая часть появится. В данный момент лежит тут viewtopic.php?f=34&t=2685&p=68870#p68870 , внизу страницы

ВИДЕО!!! ДАВАЙ ВИДЕО ПОЛЕТА!!!

Мы еще работаем над этим

И сколько времени ушло. Штука очень классная, но ПО автопилота для нее разработать это еще огромная история. Мб поискать готовое?

Недавно ломался жесткий диск+ отпуск=меня долго не было, вот один ролик, который был загружен ранее

https://docs.google.com/file/d/0B3IqN1G ... sp=sharing

Отвечая на вопрос выше, могу сказать что готового для таких размеров нет впринципе, не говоря уже о несоосности расположения двигателей. Плюс ко всему он должен летать в режиме непрерывного поворота всего корпуса вертолета. В проектах пылится недоделанный самодельный лазерный лидар для этого вертолета на 3 метра (собираю из запчастей от cdrom-ов).

Мой студент Иван Киселев продолжил работу над вертолетом и уже приступил к алгоритмам стабилизации вертолета. Вот так это выглядит на данном этапе.
https://www.youtube.com/watch?v=8OQl_qkiL6g

Феноменальные мужики! Интересно, производители CD-румов знают, что собирается из запчастей от их устройств?

супер!

Мой дипломник сделал систему стабилизации, но теперь уже вертолет повернут еще на 45 градусов (раньше нитки были привязаны к моторам, а теперь по-другому)
http://www.youtube.com/watch?v=3mc-Bx2KN54

Первые робкие попытки взлететь. Вертолет вращается очень быстро, и похоже на то, что мы уже работаем не с вертолетом, а с немного гироскопом. Придется учитывать гироскопические угловые моменты инерции, авторотацию, время разгонов двигателей и задержки системы управления, чтобы воздействия поступали в заданное время. Эти исследования делаются при поддержке лаборатории НУЛ Робототехника НИЯУ МИФИ (12я кафедра). Ролик снял мой дипломник Иван Киселев.
http://www.youtube.com/watch?v=Njan0pHFbRg

Очень круто. Ведь можно было взять готовую электронику на которой квадрокоптеры радиоупраляемые летают, но так каждый дурак может. Но платы самим делать это мне кажется перебор, заказ в резоните 2 дня...

vadim063 писал(а):Вертолет вращается очень быстро, и похоже на то, что мы уже работаем не с вертолетом, а с немного гироскопом

Откуда вращение? Несущие винты крутятся в одном направлении?

Да, вертолет именно так и задумывался, чтобы у вертолета был нескомпенсированный вращающий момент за счет одностороннего вращения лопастей двигателей. Такие нескомпенсированные моменты возникают также если "потерять" один или два двигателя на обычном квадрокоптере, поэтому задача с научной точки зрения актуальна.
Резонит это конечно хорошо, и , в итоге, такая плата была там сделана, но дипломнику нужно было срочно изготовить свои чертежи перед защитой диплома и я за 3 дня майских праздников это изготовил у себя на балконе. Изготовление в резоните заняло 2.5 недели и 4200 рублей за 4 платы с габаритами 10х10см (мы решили раздивнуть двигатели, т.к. выяснилось, что компас сходит с ума от близко расположенных магнитов в их корпусах).

Ура, мы добились своей цели и вертолет научился уверенно взлетать.
http://www.youtube.com/watch?v=S93hoNjFW-A

Опа, знакомый сенсор Тоже сейчас заказал себе подобный с ебея поиграться..

Скажите пожалуйста, а чем обусловлена установка сдвоенных двигателей? Нехваткой тяги?

Да, тяги тут очень не хватает. Двигатели имеют не оптимальные площади лопастей\обороты\крутящий момент. В идеале нужны мотор-редукторы. По поводу датчиков советую не заморачиваться и использовать в своих работах рекурсивный фильтр для обработки шумных данных. Я сейчас заказал вот эти микросхемы (из очков google glass) http://www.buychina.com/items/mpu-9150- ... psppsrsohi . Я сразу 25штук у них заказал не раздумывая, т.к. тут за такую цену в одной микросхеме акселерометр+ гироскоп+ компас и все трехосевое. С Уважением.