В общем имеется гравировальный 4 осевой (xyzc) станочек (98год выпуска, на вид от 5 до 6 тонн весом) который проработав 1-1.5 года умер... что-то с компом.. востановить не смогли... станок простоял около 10-11 лет, благо не на улице.. чистокровка итальянец... патриоты млин, все кроме направляющих, ходовых винтов с подшипниками и инвертора (это японское) итальянское: сервы, энкодеры, разьемы, релюшки, трансы, пневматика с сенсорами... все макаронники
конторы изродившей это творение уже нет с нами 
переделываю его под ЕМС2 (так-как сервы + Mesa) с Линуксом я не на ТЫ но +/- (имел выделеный сервер на Федоре когдато), но ЕМС2 для меня в новинку, и чем дальше в лес ... тем более я стал полюблять эту систему (до этого только Масh в хобийных целях) на сложна зараза для освоения с наскока
никак Mach есть множество вопросов, но начну с основных которые нужно осилить сейчас:
1) может ли ЕМС2 работать с лимитами как например современный HAAS, например ноехал на лимит право по Y и встал... ошибки не выдал (это если вручную) НО в право дальше НИ-НИ.. а в лево сьехать с лимита кнопочками пожалуйста... все лимиты я завел на Mesa (5I23 через 7I37TA) по отдельности в надежде что этот фокус ЕМС2 знает.
2)где можно почитать на вменяемом языке про ручную настройку PID для серв, а еще луче про pncconf "N Motor/Encoder Configuration"... точнее про всякие FF0 или FF1.. или например почему у меня на энкодерах написано 2500 сигналов на оборот а ЕМС2 упорно расказывает мне про 1000
кстате приложил файлик в котором разрисовал распиновку двух 7i37ТА которые сидят на Р3 и Р4 у 5i23, может кому пригодится
.
голова уже пухнет
прекрасно настроилось вчера за пол часа... потом поменял input_scale c 81920 на нужный мне 100 и все приехали.... от этих 81920 ни в право ни влево...