Интересная задача. Раскладчик для стоматологии.

[Zirkonmill]

https://www.youtube.com/watch?v=FKEgVytQuMs
Тут на видео постановка зубов для съемных протезов, зубы стандартные, из наборов. Это самый трудоемкий и муторный прцесс для зуботехника-съемщика! Я еще на заре зуботехнической деятельности думал как сделать робота-раскладчика для этой задачи. Точность суперпуперская не нужна, все-равно потом в артикуляторе (та штука на видео, в которую модели челюстей в точном соотношении фиксируются) коррекция на разогретом воске делается. Все можно сделать из обычных труб. НО! Нужно 6!!! осей, каждый зуб имеет координату в пространстве (3 оси) плюс зуб дожен быть ориентирован в 3-х осях (наклоны и поворот). Конечно и сам захват для зубов это тоже задачка интересная (как видно из видео - они все разные, плюс типоразмеров несколько).
Касаемо реализации: Заказал себе станок с 4-ю осями настольный (400 х 400), вот на нем и можно будет мелочевку для этой задачи резать, плюс некоторые весчи на стоматологических станках вырежу или отолью. Виртуальные всякие артикуляторы и сканнеры уже есть давно, остается саму постановку виртуальную сделать, плюс можно несколько стандартных постановок использовать, и лишь немного ее покрутить на экране. Алгоритм всеравно один.

[Impartial]

А из каких соображений они раскладываются? Наверно это художественное творчество зубного техника.

[Nick]

Нужно 6!!! осей, каждый зуб имеет координату в пространстве (3 оси) плюс зуб дожен быть ориентирован в 3-х осях (наклоны и поворот).

Любой поворот в пространсве можно сделать поворотом вокруг двух не параллельных осей. Т.е. нужно всего 5 осей.

[Сергей Саныч]

Любой поворот в пространсве можно сделать поворотом вокруг двух не параллельных осей.

Но как? Двумя осями мы только сориентируем плоскость установки зуба. А его еще и повернуть надо вокруг собственной оси (которая перпендикуляр к этой плоскости).

[Nick]

А может и так, что-то уже башка не варит...

[Zirkonmill]

вокруг двух не параллельных осей

Я пробовал нарисовать, получается 6. Кроме координат в пространстве еще 3: 1. Вращение зуба вокруг оси Z, 2. Вращение зуба вокруг оси X, 3. Вращение зуба вокруг оси Y. По иному никак. Если попробуете опровергнуть - я настаивать не буду.

[Zirkonmill]

башка не варит..

Удачный НГ?

[Zirkonmill]

Самое интересное как сделать захват! Зубы-то разные.

[Nick]

Захват то можно сделать, сложнее задача определить каким именно образом зуб закрепился в захвате. Или их надо изначально на чем-то определенным образом выставлять, или даже не знаю... Надо как-то задавать начальное положение зуба...

[Zirkonmill]

В данный момент это выглядит в упаковке примерно так.

Стандартная упаковка зубов.

Крепятся на вязком, липком воске. Либо россыпью. Но можно и свою тему придумать.

[Zirkonmill]

Без индивидуализации захвата вряд-ли удастся обойтись. Скорее всего нужно будет каждому потребителю зубов определенной фирмы делать индивидуальные захваты (тем более, что библиотеки зубов электронные тоже индивидуализировать придется). Я думаю лучше сделать вакуумные захваты как раз по линии штамповки зубов сделаные, можно резиной это дело покрыть.

[Nick]

Если зуб будет на воске закреплен с погрешностью в 1мм, то и на место он встанет с такой же погрешностью...

[Zirkonmill]

Не страшно, руками потом все правится. Тем более если вакуумный зеркальный захват сделать, он эту ошибку сам исправит.

[Nick]

Тем более если вакуумный зеркальный захват сделать, он эту ошибку сам исправит.

А в принципе да, сначала делаем захваты для всех зубов, хоть отливаем в гипсе. Подводим к ним трубки с вакуумом и задача практически решена. хотя... тоже проблемы остаются - хвататься-то мы можем только за переднюю и заднюю части зуба - с других сторон будут другие зубы подпирать...

[Zirkonmill]

Именно так. Можно отсканировать поверхность зуба (или слепок снять) как раз по облою от штамповки, затем сделать отвод воздуха и отлить из гипса (либо фрезернуть из металла). Вот и готов захват. Чтобы не мешать соседним нужно сделать на конус захват, лицевя (вестибулярная) и жевательная поверхности зуба всегда наружу, так что мешать не будут.