Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
- NightV
- Почётный участник
- Сообщения: 6599
- Зарегистрирован: 30 дек 2011, 09:14
- Репутация: 2279
- Настоящее имя: Владимир Айрапетян
- Откуда: Israel
- Контактная информация:
Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
Всем Привет!!!
В общем имеется гравировальный 4 осевой (xyzc) станочек (98год выпуска, на вид от 5 до 6 тонн весом) который проработав 1-1.5 года умер... что-то с компом.. востановить не смогли... станок простоял около 10-11 лет, благо не на улице.. чистокровка итальянец... патриоты млин, все кроме направляющих, ходовых винтов с подшипниками и инвертора (это японское) итальянское: сервы, энкодеры, разьемы, релюшки, трансы, пневматика с сенсорами... все макаронники конторы изродившей это творение уже нет с нами
переделываю его под ЕМС2 (так-как сервы + Mesa) с Линуксом я не на ТЫ но +/- (имел выделеный сервер на Федоре когдато), но ЕМС2 для меня в новинку, и чем дальше в лес ... тем более я стал полюблять эту систему (до этого только Масh в хобийных целях) на сложна зараза для освоения с наскока никак Mach
есть множество вопросов, но начну с основных которые нужно осилить сейчас:
1) может ли ЕМС2 работать с лимитами как например современный HAAS, например ноехал на лимит право по Y и встал... ошибки не выдал (это если вручную) НО в право дальше НИ-НИ.. а в лево сьехать с лимита кнопочками пожалуйста... все лимиты я завел на Mesa (5I23 через 7I37TA) по отдельности в надежде что этот фокус ЕМС2 знает.
2)где можно почитать на вменяемом языке про ручную настройку PID для серв, а еще луче про pncconf "N Motor/Encoder Configuration"... точнее про всякие FF0 или FF1.. или например почему у меня на энкодерах написано 2500 сигналов на оборот а ЕМС2 упорно расказывает мне про 1000
кстате приложил файлик в котором разрисовал распиновку двух 7i37ТА которые сидят на Р3 и Р4 у 5i23, может кому пригодится
В общем имеется гравировальный 4 осевой (xyzc) станочек (98год выпуска, на вид от 5 до 6 тонн весом) который проработав 1-1.5 года умер... что-то с компом.. востановить не смогли... станок простоял около 10-11 лет, благо не на улице.. чистокровка итальянец... патриоты млин, все кроме направляющих, ходовых винтов с подшипниками и инвертора (это японское) итальянское: сервы, энкодеры, разьемы, релюшки, трансы, пневматика с сенсорами... все макаронники конторы изродившей это творение уже нет с нами
переделываю его под ЕМС2 (так-как сервы + Mesa) с Линуксом я не на ТЫ но +/- (имел выделеный сервер на Федоре когдато), но ЕМС2 для меня в новинку, и чем дальше в лес ... тем более я стал полюблять эту систему (до этого только Масh в хобийных целях) на сложна зараза для освоения с наскока никак Mach
есть множество вопросов, но начну с основных которые нужно осилить сейчас:
1) может ли ЕМС2 работать с лимитами как например современный HAAS, например ноехал на лимит право по Y и встал... ошибки не выдал (это если вручную) НО в право дальше НИ-НИ.. а в лево сьехать с лимита кнопочками пожалуйста... все лимиты я завел на Mesa (5I23 через 7I37TA) по отдельности в надежде что этот фокус ЕМС2 знает.
2)где можно почитать на вменяемом языке про ручную настройку PID для серв, а еще луче про pncconf "N Motor/Encoder Configuration"... точнее про всякие FF0 или FF1.. или например почему у меня на энкодерах написано 2500 сигналов на оборот а ЕМС2 упорно расказывает мне про 1000
кстате приложил файлик в котором разрисовал распиновку двух 7i37ТА которые сидят на Р3 и Р4 у 5i23, может кому пригодится
- Вложения
-
- Mesa 7I37TA pin_out.zip
- (2.99 КБ) 890 скачиваний
Последний раз редактировалось NightV 07 фев 2012, 21:17, всего редактировалось 1 раз.
Всё просто! если знаешь КАК!
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
Я думаю такое может получиться, только концевики нужно установить за мягкими пределами осей. Тогда при подъезде к soft limit EMC2 просто плавно остановит станок.NightV писал(а):1) может ли ЕМС2 работать с лимитами как например современный HAAS, например ноехал на лимит право по Y и встал... ошибки не выдал (это если вручную) НО в право дальше НИ-НИ.. а в лево сьехать с лимита кнопочками пожалуйста... все лимиты я завел на Mesa (5I23 через 7I37TA) по отдельности в надежде что этот фокус ЕМС2 знает.
Как у тебя с английским языком?NightV писал(а):2)где можно почитать на вменяемом языке про ручную настройку PID для серв, а еще луче про pncconf "N Motor/Encoder Configuration"... точнее про всякие FF0 или FF1.. или например почему у меня на энкодерах написано 2500 сигналов на оборот а ЕМС2 упорно расказывает мне про 1000
- NightV
- Почётный участник
- Сообщения: 6599
- Зарегистрирован: 30 дек 2011, 09:14
- Репутация: 2279
- Настоящее имя: Владимир Айрапетян
- Откуда: Israel
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
с английским, читаю, пишу немного, но бывают закавыки что не могу понять о чем реч, правда и гугле на этих местах несет тарабарщину. если ты про ПИД описание на wiki которое ТУТ, то мне непонятны некоторые моменты, да и не верится, что описание процедуры ручной настройки есть только там
ладно... погуглю сегодня опять на эту тему
а тогда какой смысл в физических лимитах? если проскочит софт-лимит и наскочит на физический то остановит станок полностью..Nick писал(а):Я думаю такое может получиться, только концевики нужно установить за мягкими пределами осей. Тогда при подъезде к soft limit EMC2 просто плавно остановит станок.NightV писал(а):1) может ли ЕМС2 работать с лимитами как например современный HAAS, например ноехал на лимит право по Y и встал... ошибки не выдал (это если вручную) НО в право дальше НИ-НИ.. а в лево сьехать с лимита кнопочками пожалуйста... все лимиты я завел на Mesa (5I23 через 7I37TA) по отдельности в надежде что этот фокус ЕМС2 знает.
ладно... погуглю сегодня опять на эту тему
Всё просто! если знаешь КАК!
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
Soft limit - как я его понимаю, это программный лимит. Т.е. EMC2 знает, что в этой точке 0 и к ней остановится.
Просто с концевиком такое не провернуть, т.к. станок мгновенно остановить нельзя, соответственно от срабатывания концевика до остановки станок проедет еще какую-нибудь дистанцию. А вот если предел программный, то можно заранее начать останавливаться.
По PID сейчас скину ссылку от linuxcnc все никак руки не доходят сделать перевод.Если что-то не понятно - пиши, обсудим .
Просто с концевиком такое не провернуть, т.к. станок мгновенно остановить нельзя, соответственно от срабатывания концевика до остановки станок проедет еще какую-нибудь дистанцию. А вот если предел программный, то можно заранее начать останавливаться.
По PID сейчас скину ссылку от linuxcnc все никак руки не доходят сделать перевод.Если что-то не понятно - пиши, обсудим .
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/emcinf ... Amplifiers
http://www.linuxcnc.org/index.php/germa ... 10&id=6495
http://www.newport.com/servicesupport/T ... spx?id=152
Есть еще вот такая штука - PID с автоматической настройкой http://linuxcnc.org/docs/2.3/html/man/m ... pid.9.html
http://www.linuxcnc.org/index.php/germa ... 10&id=6495
http://www.newport.com/servicesupport/T ... spx?id=152
Есть еще вот такая штука - PID с автоматической настройкой http://linuxcnc.org/docs/2.3/html/man/m ... pid.9.html
- NightV
- Почётный участник
- Сообщения: 6599
- Зарегистрирован: 30 дек 2011, 09:14
- Репутация: 2279
- Настоящее имя: Владимир Айрапетян
- Откуда: Israel
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
как запустить XML файлик из примеров которые ты дал(ну не делал я этого никогда ) хал поправлю под себя
и еще вопрос.. PID настройки есть в (моем случае) в файле CNC2.ini (сгенерированый pncconf) и в 5i23.ini, EMC2 реагирует на изминения в 5i23.ini... тоесть то что я указываю в pncconf ему (ЕМС2) до лампочки. но если я вызываю из меню ЕМС2 "каллибровка сервоприводов" и что-то меняю то изменения происходят именно в 5i23.ini... или не парится с pncconf и пользоваться как есть
и еще вопрос.. PID настройки есть в (моем случае) в файле CNC2.ini (сгенерированый pncconf) и в 5i23.ini, EMC2 реагирует на изминения в 5i23.ini... тоесть то что я указываю в pncconf ему (ЕМС2) до лампочки. но если я вызываю из меню ЕМС2 "каллибровка сервоприводов" и что-то меняю то изменения происходят именно в 5i23.ini... или не парится с pncconf и пользоваться как есть
Всё просто! если знаешь КАК!
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
pncconf и stepconf хранят все настройки в отдельном файле. Как раз xml. Если что-то изменишь в ini эти изменения не отразятся в pncconf, более того, после сохранения настроек в pncconf, все ручные изменения сотрутся!
Т.е. pncconf и stepconf не читают ни файлы ini ни hal.
Все это сделано таким образом потому, что редактирование файлов настроек более гибко и pncconf и stepconf не могут их отобразить.
Т.е. pncconf и stepconf не читают ни файлы ini ни hal.
Все это сделано таким образом потому, что редактирование файлов настроек более гибко и pncconf и stepconf не могут их отобразить.
- NightV
- Почётный участник
- Сообщения: 6599
- Зарегистрирован: 30 дек 2011, 09:14
- Репутация: 2279
- Настоящее имя: Владимир Айрапетян
- Откуда: Israel
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
ты не понял, pncconf генерит мне файлы CNC2.ini и CNC2.hal, а рядышком лежит 5i23.ini который он не трогает. настройки PID есть и в CNC2.ini и в 5i23.ini, ЕМС2 использует оба, но настройки PID , берет именно из 5i23.ini, то что указано в CNC2.ini он игнорирует или просто не читает
сории... у меня в строке запуска просто указан 5i23.ini ... забыл голова уже пухнет
сории... у меня в строке запуска просто указан 5i23.ini ... забыл голова уже пухнет
Всё просто! если знаешь КАК!
- NightV
- Почётный участник
- Сообщения: 6599
- Зарегистрирован: 30 дек 2011, 09:14
- Репутация: 2279
- Настоящее имя: Владимир Айрапетян
- Откуда: Israel
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
кажется я уже дурею прекрасно настроилось вчера за пол часа... потом поменял input_scale c 81920 на нужный мне 100 и все приехали.... от этих 81920 ни в право ни влево...
у меня X и Y висят по одной схеме: серва -> через ремень -> (соотношение 2:1, 2 оборота сервы на 1 оборот червяка) и уже на нем висит энкодер с 1000 импульсов на оборот, червяк дает 10мм на оборот. получается 100 пульсов на 1мм. кстате это и странно у него на этикетке написано 2500... а выдает 1000
при 81920 ПИД получились такие
P- 120
I- 2000
D- 2
но двигается соответственно вместо нужных 0.1 примерно на 8мм
при input_scale близких к моим (ставил даже 10000) при включении почти сразу срывается с ошибкой "joint 0 following error"
походу мне самому скоро нужна будет реанимация
у меня X и Y висят по одной схеме: серва -> через ремень -> (соотношение 2:1, 2 оборота сервы на 1 оборот червяка) и уже на нем висит энкодер с 1000 импульсов на оборот, червяк дает 10мм на оборот. получается 100 пульсов на 1мм. кстате это и странно у него на этикетке написано 2500... а выдает 1000
при 81920 ПИД получились такие
P- 120
I- 2000
D- 2
но двигается соответственно вместо нужных 0.1 примерно на 8мм
при input_scale близких к моим (ставил даже 10000) при включении почти сразу срывается с ошибкой "joint 0 following error"
походу мне самому скоро нужна будет реанимация
Всё просто! если знаешь КАК!
- NightV
- Почётный участник
- Сообщения: 6599
- Зарегистрирован: 30 дек 2011, 09:14
- Репутация: 2279
- Настоящее имя: Владимир Айрапетян
- Откуда: Israel
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
в общем ситуация такая.. pncconf не работает пока с ПИД (разраб пишет пока в разработке) но дает покрутить в режиме open_loop (без ПИД).
в самом ЕМС2 покрутить с ПИД возможность есть но не дает даже двинуться с места, выпадает с ошибкой..... значит нужно как-то ЕМС2 сказать чтоб не падал при этой ошибке или вообще ошибки игнорировал, вопрос в том что КАК это сделать?
PS кажись дошло... нуна ferror попробовать поставить запредельное значение.... вечером попробую
в самом ЕМС2 покрутить с ПИД возможность есть но не дает даже двинуться с места, выпадает с ошибкой..... значит нужно как-то ЕМС2 сказать чтоб не падал при этой ошибке или вообще ошибки игнорировал, вопрос в том что КАК это сделать?
PS кажись дошло... нуна ferror попробовать поставить запредельное значение.... вечером попробую
Всё просто! если знаешь КАК!
- NightV
- Почётный участник
- Сообщения: 6599
- Зарегистрирован: 30 дек 2011, 09:14
- Репутация: 2279
- Настоящее имя: Владимир Айрапетян
- Откуда: Israel
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
попробовал... получается.
интересный момент, есть кучка описаний как настроить ПИД, типа "подними то, потом опусти это", а как дойти до этого где можно "играться" с настройками нигде нет, так-как в нормальном положении станок не дает даже пукнуть, не по чтобы даже чихнуть
интересный момент, есть кучка описаний как настроить ПИД, типа "подними то, потом опусти это", а как дойти до этого где можно "играться" с настройками нигде нет, так-как в нормальном положении станок не дает даже пукнуть, не по чтобы даже чихнуть
Всё просто! если знаешь КАК!
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
С joint following error я смотрю ты уже разобрался. Но потом верни его назад, чтобы EMC2 все таки выдавал ошибку при уходе с траектории.
Ты разобрался с утилитой для настройки pid, которая по ссылке?
В двух словах, чтобы ее запустить нужно:
0. скачать-распаковать
1. установить компоненты sudo comp --install *.comp
2. исправить настройки в файле hal, чтобы соответствовали твоему оборудованию
3. запустить halrun -f config.hal
Ты разобрался с утилитой для настройки pid, которая по ссылке?
В двух словах, чтобы ее запустить нужно:
0. скачать-распаковать
1. установить компоненты sudo comp --install *.comp
2. исправить настройки в файле hal, чтобы соответствовали твоему оборудованию
3. запустить halrun -f config.hal
- NightV
- Почётный участник
- Сообщения: 6599
- Зарегистрирован: 30 дек 2011, 09:14
- Репутация: 2279
- Настоящее имя: Владимир Айрапетян
- Откуда: Israel
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
кстате sudo halrun -f config.hal
запустился но только асцилоскоп и все... без GUI и PIN-ов от моей платы
сдублировал загрузку XML в конец ХАЛ (если еще и закомментировыть в начале файла выдает ошибку про какойто пин), он запустился но мертвый... плату не видят (список пинов пуст, только те что он сам добавил)... прошивку вроде подгружает так-как если пишу то чего нет выдает ошибку при запуске.. может ты найдеш то что я пропустил в ХАЛ
запустился но только асцилоскоп и все... без GUI и PIN-ов от моей платы
сдублировал загрузку XML в конец ХАЛ (если еще и закомментировыть в начале файла выдает ошибку про какойто пин), он запустился но мертвый... плату не видят (список пинов пуст, только те что он сам добавил)... прошивку вроде подгружает так-как если пишу то чего нет выдает ошибку при запуске.. может ты найдеш то что я пропустил в ХАЛ
- Вложения
-
- pid tuning2.zip
- (2.01 КБ) 778 скачиваний
Всё просто! если знаешь КАК!
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
Должно работать без перемещения загрузки в конец файла. Даже я бы сказал так, перемещать не надо!NightV писал(а):запустился но только асцилоскоп и все... без GUI и PIN-ов от моей платысдублировал загрузку XML в конец ХАЛ (если еще и закомментировыть в начале файла выдает ошибку про какойто пин), он запустился но мертвый...
Давай текст ошибки сюда.
Запускаться без окна с крутилками не должен. Если нет ошибок. Что пишется в консоле?
- NightV
- Почётный участник
- Сообщения: 6599
- Зарегистрирован: 30 дек 2011, 09:14
- Репутация: 2279
- Настоящее имя: Владимир Айрапетян
- Откуда: Israel
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
ничего не пишет.... правда после запуска в паралельной консоли указываю "halcmd start"
Всё просто! если знаешь КАК!
- NightV
- Почётный участник
- Сообщения: 6599
- Зарегистрирован: 30 дек 2011, 09:14
- Репутация: 2279
- Настоящее имя: Владимир Айрапетян
- Откуда: Israel
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
сегодня с утреца попробовал еще раз, и как я этого раньше не замечал.. окошко с GUI мельком проскакивает (тоесть пытается открытся и закрывается) потом через секунду вижу это, причем PID процеса все время разный
Всё просто! если знаешь КАК!
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
Выполни ps aux | grep и pid процесса. Странно, такое ощущение, что halscope все еще висит...
И еще выполни dmesg | tail -n100 после неудачного запуска и вывод сюда.
И еще выполни dmesg | tail -n100 после неудачного запуска и вывод сюда.
- NightV
- Почётный участник
- Сообщения: 6599
- Зарегистрирован: 30 дек 2011, 09:14
- Репутация: 2279
- Настоящее имя: Владимир Айрапетян
- Откуда: Israel
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
ага... есть такой... перезагрузка не помогает, halrun -U тоже
(исправлено)
(исправлено)
Последний раз редактировалось NightV 11 янв 2012, 14:36, всего редактировалось 1 раз.
Всё просто! если знаешь КАК!
- Nick
- Мастер
- Сообщения: 22776
- Зарегистрирован: 23 ноя 2009, 16:45
- Репутация: 1735
- Заслуга: Developer
- Откуда: Gatchina, Saint-Petersburg distr., Russia
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
хммм... толи в dmesg нет ничего путного, толи в 100 строк не поместилось...
сделай dmesg > 1.txt и потом файл сюда прикрепи.
сделай dmesg > 1.txt и потом файл сюда прикрепи.
- NightV
- Почётный участник
- Сообщения: 6599
- Зарегистрирован: 30 дек 2011, 09:14
- Репутация: 2279
- Настоящее имя: Владимир Айрапетян
- Откуда: Israel
- Контактная информация:
Re: Всего понемногу (реанимация 4 axis гравера по стеклу)
посмотри еще раз
Всё просто! если знаешь КАК!