Таки запустил динозавра..
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1113
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Таки запустил динозавра..
в продолжение тем:
кинематика пума на linuxCNC
Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
За несколько дней плотного ковыряния в роботе, смог разобраться, что с родной электроникой, все хорошо, и запустил его.
пришлось покоцать несколько цепей блокировки, установленных "горячими финскими парнями" и выставить резольверы на нули, в пульте управления.
https://www.youtube.com/watch?v=aW24-sO7O_0
следующим шагом, будет разбирательство с настройками и системой команд.
(версию про линукс цнц держу пока про запас)
насколько я понял, информация о текущем положении осей обрабатывает специальная плата с батарейкой, и в последовательном коде, передает на процессор робота. Интерфейс, похож на RS422.
если б удалось его отпарсить, то можно информацию о положении осей, напрямую в линуксЦНЦ совать, безо всяких плат.
Смущает только, что на привода, кроме аналогового задания идет еще 6 непонятных сигналов (это кроме сигналов готовность/авария )
заказал вот такую хрень: чтоб с дискетами не заморачиваться...
кинематика пума на linuxCNC
Двигатель siemens 1FT3078-5AZ21
За несколько дней плотного ковыряния в роботе, смог разобраться, что с родной электроникой, все хорошо, и запустил его.
пришлось покоцать несколько цепей блокировки, установленных "горячими финскими парнями" и выставить резольверы на нули, в пульте управления.
https://www.youtube.com/watch?v=aW24-sO7O_0
следующим шагом, будет разбирательство с настройками и системой команд.
(версию про линукс цнц держу пока про запас)
насколько я понял, информация о текущем положении осей обрабатывает специальная плата с батарейкой, и в последовательном коде, передает на процессор робота. Интерфейс, похож на RS422.
если б удалось его отпарсить, то можно информацию о положении осей, напрямую в линуксЦНЦ совать, безо всяких плат.
Смущает только, что на привода, кроме аналогового задания идет еще 6 непонятных сигналов (это кроме сигналов готовность/авария )
заказал вот такую хрень: чтоб с дискетами не заморачиваться...
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
-
- Новичок
- Сообщения: 14
- Зарегистрирован: 22 июл 2017, 22:37
- Репутация: 0
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
Хм, может быть это энкодерные?
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1113
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
Ну , в общем, да. Информация о положении ротора заводится в драйвер должна и заводится.dreamisi писал(а):Хм, может быть это энкодерные?
привожу структртурную схему от драйвера 3 бита POZbits - Это похоже, инфа о положении ротора
6 бит SA0 - вероятно, это исходящая диагностическая информация о текущем токе драйвера. Во всяком случае, на диагностические разъемы можно вывести информацию о токе драйвера (надо будет попробовать...)
а вот что такое SD0/SD1 - ХЗ
хотя конечно возможно что это как раз и есть квадрант положения ротора....
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
Похоже на обозначения шин адреса (SA0-SA5) и данных (SD0-SD1)...odekolon писал(а):а вот что такое SD0/SD1 - ХЗ
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1113
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
тогда стробы должны быть и(или) ЧипСелект...
хотя, возможно, они опущены...
или адреса как раз используются для дешифровки CS....
хотя это вряд ли. Насколько я понял, номер драйвера определяется его позицией в слотах.
хотя, возможно, они опущены...
или адреса как раз используются для дешифровки CS....
хотя это вряд ли. Насколько я понял, номер драйвера определяется его позицией в слотах.
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
Ну значит в слотах должны быть соотв. перемычки...odekolon писал(а):хотя это вряд ли. Насколько я понял, номер драйвера определяется его позицией в слотах.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1113
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
Нет. Это значит, что дешифратор (если он есть)находится вне привода. Тогда любую плату можно ставить в любой слот. Что мы и иммем, а шинна привода это просто плата с проводниками, без всяких перемычек.
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
Я не имел в виду не какие-то джамперы, это может быть просто специальная разводка шины по слотам, когда на одни и те-же контакты слотов подаются разные уровни (код) в зависимости от позиции слота. И по этому коду привод определяет своё место в жизни.odekolon писал(а):без всяких перемычек.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- N1X
- Мастер
- Сообщения: 3653
- Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
- Репутация: 1645
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Беларусь, Гомель
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
Этот привод будет не просто готовить. Это просто усилитель тока по сути. Судя по схеме у него 2 задания, которые после задатчиков интенсивности суммируются с ОС потоку и заводятся на ПИ-регуляторы. Таким образом задания задают фазные токи. 2 тока задаем, третий по закону Кирхгофа получается. Загадочные сигналы - вероятно какие-нибудь коэффициенты усиления или режимы работы.
Короче в приводе только контур тока. Причем фазного. Т.е. никаких преобразований Парка/Кларк, даже моментом управлять не получится.
Короче в приводе только контур тока. Причем фазного. Т.е. никаких преобразований Парка/Кларк, даже моментом управлять не получится.
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
Что то напоминает на PDM драйвера что у нас на ОЦ стояли.N1X писал(а):Этот привод будет не просто готовить. Это просто усилитель тока по сути.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- N1X
- Мастер
- Сообщения: 3653
- Зарегистрирован: 16 фев 2015, 21:19
- Репутация: 1645
- Настоящее имя: Владимир
- Откуда: Беларусь, Гомель
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
У дельта тау еще круче. Там даже ос приводом для регулирования не используется. Приходят 6 сигналов открыть/закрыть на каждый ключ...aftaev писал(а):PDM драйвера что у нас на ОЦ стояли.
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1113
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
Вчера опять ковырялся с роботом (он находится от меня на довольно далеко) поэтому занимаюсь раз в неделю.
Учился нажимать на кнопочки...
Робот старый, интерфейс пульта кривоватый, с первого раза, ваще непонятный.
Глядя на старые программы (завалялись в документации от прежних владельцев, причем есть программы на финском с финским же синтаксисом ) все более менее понятно. В принципе можно даже какой-нибудь конвертер из g-кода сделать.
Но вот ввод самой программы с пульта управления - развлекуха еще та...
Самое смешное, что основной команды - "двинуть робота по таким-то координатам", я с пульта так ввести и не смог.
понятно, как двигать его по заранее запрограммированным позициям, понятно, как делать поиск объекта по датчикам, как включать-выключать внешнее оборудование и т.п.
зато разобрался, как вообще программа вводится, научился "обучать вручную", то есть как заставить робота по программе, поехать в точку, в которой он сейчас находится. Тоже прикол - координат "ручных" точек в программе нет (или просто на пульте не видно"
вот результат (программа #1)
https://www.youtube.com/watch?v=5J9sRIUQCtE
в след раз, попробую к компу подключить по 232, может с терминала можно будет команды давать...
Еще есть проблема с которой нужно разбираться - при первом включении робот дергает по 3 оси и вылетает "сервоошибка" - я так понимаю, что неверно выставлен квадрант ориентации ротора двигателя. Наверное, если не смогу победить установкой параметров, придется резольвер на оси движка крутить... кстати, это не тот движок который снимали, а другой.
Учился нажимать на кнопочки...
Робот старый, интерфейс пульта кривоватый, с первого раза, ваще непонятный.
Глядя на старые программы (завалялись в документации от прежних владельцев, причем есть программы на финском с финским же синтаксисом ) все более менее понятно. В принципе можно даже какой-нибудь конвертер из g-кода сделать.
Но вот ввод самой программы с пульта управления - развлекуха еще та...
Самое смешное, что основной команды - "двинуть робота по таким-то координатам", я с пульта так ввести и не смог.
понятно, как двигать его по заранее запрограммированным позициям, понятно, как делать поиск объекта по датчикам, как включать-выключать внешнее оборудование и т.п.
зато разобрался, как вообще программа вводится, научился "обучать вручную", то есть как заставить робота по программе, поехать в точку, в которой он сейчас находится. Тоже прикол - координат "ручных" точек в программе нет (или просто на пульте не видно"
вот результат (программа #1)
https://www.youtube.com/watch?v=5J9sRIUQCtE
в след раз, попробую к компу подключить по 232, может с терминала можно будет команды давать...
Еще есть проблема с которой нужно разбираться - при первом включении робот дергает по 3 оси и вылетает "сервоошибка" - я так понимаю, что неверно выставлен квадрант ориентации ротора двигателя. Наверное, если не смогу победить установкой параметров, придется резольвер на оси движка крутить... кстати, это не тот движок который снимали, а другой.
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
-
- Мастер
- Сообщения: 2291
- Зарегистрирован: 04 авг 2019, 15:54
- Репутация: 323
- Настоящее имя: Сергей
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
odekolon, киношники ждут тебя! Организуй рентал!
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1113
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
это прокат что-ли?
так робот не мой, я его запускаю
так робот не мой, я его запускаю
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
-
- Мастер
- Сообщения: 2291
- Зарегистрирован: 04 авг 2019, 15:54
- Репутация: 323
- Настоящее имя: Сергей
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
Жаль...у нас с этим плохо..А Кука дороговато выхолит...
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
Покаж кусочек проги.odekolon писал(а):Глядя на старые программы (завалялись в документации от прежних владельцев, причем есть программы на финском с финским же синтаксисом ) все более менее понятно. В принципе можно даже какой-нибудь конвертер из g-кода сделать.
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1113
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
aftaev писал(а):Покаж кусочек проги.odekolon писал(а):Глядя на старые программы (завалялись в документации от прежних владельцев, причем есть программы на финском с финским же синтаксисом ) все более менее понятно. В принципе можно даже какой-нибудь конвертер из g-кода сделать.
Код: Выделить всё
260 LET R11=R11 + 1
270 LET R101=R101 + 1
280 LET R111=R1-R101
290 JUMP TO 320 IF Rl 11 o 0
300 STOP POISTA LEVYPINO 1
310 LET R101=0
320 RETURN
PROGRAM 35
10 POS V=50.0% PATH X=-307.75 Y=-1447.50 Z=1264.88 ->
ZZ=-106.66 YY=87.34 XX=69.99 HANDPOS=1
20 POS V=50.0% PATH X=1381.75 Y=-529.63 Z=1265.€0 ->
ZZ=-25.53 YY=87.34 XX=70.08 HANDPOS=1
30 POS V=50.0% PATH X=1414.25 Y=-542.13 Z=1692.63 ->
ZZ=-22.87 YY=83.66 XX=72.76 HANDPOS=1
40 POS V=50.0% PATH X=427.63 Y=1452.88 Z=1692.50 ->
ZZ=71.75 YY=83.66 XX=72.80 HANDPOS=1
50 POS V=50.0% PATH X=427.63 Y=1452.88 Z=1366.88 ->
ZZ=71.75 YY=83.66 XX=72.80 HANDPOS=1
60 RETURN
PROGRAM 37
10 COMMENT PAAOHJELMA KAIKKI LEVYT
20 TCP 1
30 ROBOT COORD
40 FRAME 0
50 V=2500.0 MAX=2500.0
60 POS V=70.0% REFPOINT OFF X=1694.00 Y=-57.25 Z=l 158.50 ->
ZZ=-47.21 YY=89.06 XX=42.36 HANDPOS=1
70 SET OUTP 1
130 LETR6 = 0
140 LETR7 = 0
160 LETR9 = 0
170 LET R10 = 0
180 LETR20 = 0
190 LETR30-0
200 LETR40 = 0
210 LETR50 = 0
260 STOP ANNA REKISTERIEN ARVOT
270 JUMP TO 260 IF Rl< 1
280 JUMP TO 260 IF R2 < 1
LET R7 = 0 - присвоить регистру значение
POS V=70.0% REFPOINT OFF X=1694.00 Y=-57.25 Z=l 158.50 ZZ=-47.21 YY=89.06 XX=42.36 HANDPOS=1 команда позиционирования ( есть опции PATH - следовать как попало/FINE - следовать точно /REFPONT - выбор точки привязки
WAIT UNTIL INP 10 - ждать пока не придет 10 сигнал со входа
SETP OUTPUT 10 - выдать сигнал на 10 выходе
ROBOT COORD - выбор системы координат робота
RECT COORD - выбор декартовой системы координат.
JUMP и CALL - тоже все очевидно...
наверное есть еще команды, надо разбираться...
слегонца смущают команды типа "STOP ANNA REKISTERIEN ARVOT" и "STOP PAINE PUUTTUU" ... похоже на останов с комментарием на дисплюй
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1113
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
вчера опять ковырялся с роботом....
такой подставы от ABB, не ожидал совсем.
робот работает, но вот готовить программы для него, практически невозможно....
диски, на которые робот пишет программы, несовместимы ни с чем, кроме "фирменной читалки от АВВ"
файловой системы, в привычном понимании, нет информация пишется блоками (4 блока на диск) программа может быть в составе этого блока
место где живет программа, я нашел, выглядит примерно так протокол подключения к компьютеру по ком-порту, "засекречен, разработчик расстрелян"
по компорту подкючался, толку нет - глянул осциилографом, подобрал 9600/8bit/parity
все - что удалось узнать, что при попытке подключения к компу(со стороны робота), робот шлет посылки 05x и ждет на них ответ.
ежели кто может помочь с приобретением программ, для подготовки программ, для ABB S3 M93, готов купить...
такой подставы от ABB, не ожидал совсем.
робот работает, но вот готовить программы для него, практически невозможно....
диски, на которые робот пишет программы, несовместимы ни с чем, кроме "фирменной читалки от АВВ"
файловой системы, в привычном понимании, нет информация пишется блоками (4 блока на диск) программа может быть в составе этого блока
место где живет программа, я нашел, выглядит примерно так протокол подключения к компьютеру по ком-порту, "засекречен, разработчик расстрелян"
по компорту подкючался, толку нет - глянул осциилографом, подобрал 9600/8bit/parity
все - что удалось узнать, что при попытке подключения к компу(со стороны робота), робот шлет посылки 05x и ждет на них ответ.
ежели кто может помочь с приобретением программ, для подготовки программ, для ABB S3 M93, готов купить...
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
Я б "сделал" небольшую программку для робота, буквально пару-тройку команд, записал-бы её на диск. Потом что-нибудь изменил-бы в программе и снова записал. - Разницу в "кракозябрах" попытался-бы осознать. И так далее...odekolon писал(а):место где живет программа, я нашел, выглядит примерно так
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- odekolon
- Мастер
- Сообщения: 1113
- Зарегистрирован: 05 ноя 2014, 14:53
- Репутация: 360
- Настоящее имя: Борис
- Контактная информация:
Re: Таки запустил динозавра..
я именно так и сделал - а иначе откуда мне знать, что прога живет по указанному адресу...
явной корреляции между текстом программы и кракозябрами пока не видно...
явной корреляции между текстом программы и кракозябрами пока не видно...
"Капиталистом стать можно лишь тогда, когда обогатишь свою память знанием всех тех богатств, которые выработало человечество"