Mamont писал(а): ↑
Хочу по планировщику в режиме сглаживания траектории спросить.
На маче, если делать зигзаги, он не доезжает до краев. В вашей проге как это реализовано будет
Доедет точно до заданных координат.
Сейчас обдумываю 3 варианта алгоритма планировщика:
1. Упрощенный с фиксированными настройками (минимальные отклонения от траектории, но возможны небольшие превышения ускорения).
2. С настройкой порогового угла (тупые углы сглаживаются, острые - нет) и настройкой допустимых отклонений от траектории (как у приличных ЧПУ).
3. С автонастройкой параметров S-кривой разгона для минимизации времени обработки при заданных настройках допустимого отклонения от траектории. Тут особенность в том, что нет единственно верного решения, и алгоритм будет перебирать разные варианты для поиска наиболее удачного. Реализовать такой алгоритм будет сложно, а выигрыш во времени может составить единицы, или доли процента.
В любом случае приоритет отдается точности обработки. Даже для первого варианта речь про единицы микрон, а не как у mach3, который может срезать пару сантиметров. В случае со 2-м и 1-м вариантом в жертву приносится время обработки, и ограничения по ускорениям, но не точность.