MESA 7i76E для начинающих

[1240]

К примеру станок движется на расстояние 1 метр (это несколько секунд)
Так эта ошибка висит всё время движения (больше скорость - больше ошибка)
Я попробую уменьшить ускорения (но думаю это не то(ошибка есть при движении с установившейся скоростью))

[solo]

На серве мона посмотреть ток в момент когда серва начинает отставать ,ток в это время мах значение имеет

[1240]

серва 750 ВТ
При движении ток примерно 1.1А (серва не перегружена в этот момент)
когда пропадал воздух в пневмоцилиндре компенсации веса по Z серва работала с током до 3 А (пиковый 5А кратковременно)

[solo]

Как по мне если серва начинает отставать от задание серва должна уходить не то что мах ток, а в ток мах +допустимый перегрез . Надо смотреть, что режит мах ток для того что ды добиться жесткой работы сервы

[1240]

Я думаю, что серва "старается" достаточно сильно.
Если на пути движения препятствие ток возрастает до максимально и или ломается препятствие или срабатывает защита на превышение тока на серве
Поставил FF1 = 1 уже лучше (ошибка -0,1)
Кстати ошибка до этого была со знаком плюс (для меня это значит что серва переезжала позицию) Да?

Ошибка имеет знак, и он такой же в какую сторону едем

[solo]

На счет знака ошибри не могу сказать . Переезд или недоезд хорошо видно в халскопе , примеры использования халскопа в ссылке что дал выше . По логике ошибка это разница между заданной позицией и реальной . То получается если ошибка во время движения положительная то серва не доезжает до заданной позиции

[1240]

пробую настраивать пид
получаю примерно такие графики

сколько это 50m/div?
Насколько этот график должен быть лучше?

[1240]

Добрый День!
можно ли "отключить" пид в linuxcnc?

Хочу, чтобы linuxcnc выдавал на двигатели задание, как для ШД (какую то идеальную траекторию) но при этом смотреть f-error.

Таким способом хочу сначала подстроить пид в сервоприводах.

[solo]

Так а стандартный конфиг когда степенгер управляется по позиции , а не по скорости , чем не устраивает , только в таких условиях ,при идеальной траектории, ферорр стремится к нулю

[1240]

В степ конфигурации (как я понимаю) Linuxcnc получает внутренний сигнал ошибки (не от энкодера)
я хочу видеть реальный(ую) f-error от энкодера как реакцию на идеальное задание

[solo]

Так остав на входе ральной позиции степенгера сигналы с энкодера.

[1240]

Кусок HAL

(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)

#*******************
# AXIS X
#*******************

setp pid.x.Pgain [AXIS_0]P
setp pid.x.Igain [AXIS_0]I
setp pid.x.Dgain [AXIS_0]D
setp pid.x.bias [AXIS_0]BIAS
setp pid.x.FF0 [AXIS_0]FF0
setp pid.x.FF1 [AXIS_0]FF1
setp pid.x.FF2 [AXIS_0]FF2
setp pid.x.deadband [AXIS_0]DEADBAND
setp pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
setp pid.x.error-previous-target true


# encoder feedback setup
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.counter-mode 0
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.filter 1
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.index-invert 0
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.index-mask 0
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp hm2_7i76e.0.encoder.00.scale [AXIS_0]ENCODER_SCALE


net x-index-enable <=> pid.x.index-enable
net x-vel-cmd => pid.x.command-deriv

# Step Gen signals/setup

setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.dirsetup [AXIS_0]DIRSETUP
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.dirhold [AXIS_0]DIRHOLD
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.steplen [AXIS_0]STEPLEN
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.stepspace [AXIS_0]STEPSPACE
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.position-scale [AXIS_0]STEP_SCALE
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.step_type 0
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.control-type 1
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.maxaccel [AXIS_0]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_7i76e.0.stepgen.00.maxvel [AXIS_0]STEPGEN_MAXVEL

# ---closedloop stepper signals---

net x-pos-cmd <= axis.0.motor-pos-cmd pid.x.command
net x-vel-cmd <= axis.0.joint-vel-cmd

net x-output hm2_7i76e.0.stepgen.00.velocity-cmd pid.x.output
net x-pos-fb hm2_7i76e.0.encoder.00.position axis.0.motor-pos-fb pid.x.feedback
net x-enable hm2_7i76e.0.stepgen.00.enable axis.0.amp-enable-out pid.x.enable

Наверно это не совсем совместимые вещи.
Для построения траектории мне нужен сигнал ОС
Если он внутренний, то я не вижу реальную ошибку
Если он с энкодера то Linuxcnc начинает регулировать своими коэффициентами
Нужно как то (какими то коэфф) отключить регулировку
Или я ошибаюсь?

[solo]

А положи весь хел а то не все видно ,у меня получалось заволить в чпу сигналы с линеек и смотреть люфты без компенсации пид

[1240]

work.hal

(10.28 КБ) 639 скачиваний

[solo]

Как то не привычно но яб попробовал заменить строку

net x-output hm2_7i76e.0.stepgen.00.velocity-cmd pid.x.output
На
net x-output hm2_7i76e.0.stepgen.00.velocity-cmd axis.0.motor-vel-cmd
Или вот так
net y-output hm2_7i76e.0.stepgen.01.velocity-cmd axis.1.joint-vel-cmd
Но это мое воображения попробуй может получится, надеюс большого вреда не нанесу☺

[1240]

Попробую

[solo]

Во втором варианте отредактировал ось У а не Х если что подправь сам как тебе нада

[1240]

в первом случае:
Debug file information:
Note: Using POSIX realtime
./work.hal:84: Pin 'axis.0.motor-vel-cmd' does not exist

во втором случае

Debug file information:
Note: Using POSIX realtime
./work.hal:84: Pin 'axis.0.joint-vel-cmd' was already linked to signal 'x-vel-cmd'

[solo]

Второй вариант в хел файле выше есть строка
net x-vel-cmd <= axis.0.joint-vel-cmd
закментировать

[1240]

запустилось
# но, насколько вижу, при движении всё равно работает пид Linuxcnc.
# проверяю кто и что регулирует