Mesa 5i25 + 7i77 x2

[dinkata]

Начал проект с Mesa 5i25 + 7i77 x2 ,еще в первое открьйтие LCNC появляются ошибки .
В pncconf вьйбрал 7i77 x2 ,не понимаю из что ошибки.

Код: Выделить всё

# Generated by PNCconf at Wed Feb  4 13:15:22 2015
# If you make changes to this file, they will be
# overwritten when you run PNCconf again

loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config=" num_encoders=12 num_pwmgens=0 num_3pwmgens=0 num_stepgens=0 sserial_port_0=00000 " 
setp     hm2_5i25.0.watchdog.timeout_ns 10000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.a
loadrt classicladder_rt numPhysInputs=50 numPhysOutputs=50 numS32in=25 numS32out=25 numFloatIn=15 numFloatOut=15 numBits=100 numWords=100

addf hm2_5i25.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs                 servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs                 servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs                 servo-thread
addf pid.a.do-pid-calcs                 servo-thread
addf classicladder.0.refresh servo-thread
addf hm2_5i25.0.write         servo-thread
addf hm2_5i25.0.pet_watchdog  servo-thread

По моему сериал порт 3 работает ,вход hm2_5i25.0.7i77.0.3.input-00 реагирует true/false.

[Serg]

Это пропадании связи между 5i25 и 7i77. Связь снова восстановилась, потому всё продолжает работать.
Обычно бывает из-за некачественного кабеля.

[dinkata]

Обычно бывает из-за некачественного кабеля.

Спасибо ,какой кабель рекомендуется ?

[Serg]

Качественный.
Ошибка как правило возникает из-за плохого контакта, большого сопротивления проводов и т.п.

[dinkata]

Сейчас проект на рабочем столе ,тестирую .Связ 5и25 с 2х 7и77 с кабель как на фото .
На станок надо ли ширмованой ?

[Serg]

Такие кабели обычно и бывают причиной, если обжаты плохо.
В некачественных как правило используется провод меньшего сечения, чем расстояние между ножами контактов.

[dinkata]

Такие кабели обычно и бывают причиной,

Припаял другие (18 +екран)
1-1
2-2
...
...
18,19,20,21 - 18,19,20,21
22,23,24,25 - 22,23,24,25

пока ошибки нет .

[dinkata]

проект с Mesa 5i25 + 7i77 x2

опят надо помочь ..Вопрос такой на 7i77 ТВ5 имеем :
ENA0- ENA0+ ; ENA1- ENA1+ .......ENA5- ENA5+
я понимаю так от 0 до 4 включазются от hm2_5i25.0.7i77.01. analogena
a 5 включазEтся от hm2_5i25.0.7i77.01.spinenа
..........правильно ли понял ?
потом другой вопрос раздельно они можно управлят ?
например для ос Zмне надо ввести некакие условия чтоб имели разрешения ?

[Serg]

..........правильно ли понял ?

правильно.

потом другой вопрос раздельно они можно управлят ?

Нет.

например для ос Zмне надо ввести некакие условия чтоб имели разрешения ?

используй обычные дискретные выходы hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-XX

[dinkata]

dinkata писал(а):..........правильно ли понял ?


правильно.

dinkata писал(а):потом другой вопрос раздельно они можно управлят ?


Нет.

dinkata писал(а):например для ос Zмне надо ввести некакие условия чтоб имели разрешения ?


используй обычные дискретные выходы hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-XX

Спасибо UAVpilot ,тьй всегда помагаеш

[dinkata]

Ест времени(к сожалению редко бьйвает) поработат над проект 5и25+2х7и77.
Будем модернизироват станок http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=3&t=5697
3 оси с возможности потом монтироват 4 -та.Хочется попробоват запустит двигатели по осям
с ихние преобразователи ,прилагаю схем

ServoZIT.pdf

(108.09 КБ) 583 скачивания

Двигатели с енкодерами без тахогенераторьй.Для преобразователей нужна о.с. с тахогенератор.
Сейчас ЧПУ емулирует сигнал т.г. Хочу так сделат и с новое ЧПУ Linuxcnc ,вопрос обсуждали :
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?f=15&t=6238
Пока все тестирую на рабочем столе ,надо подготовится максимально перед настоящий монтаж на станок.
Так вот и вопрос ,беру ..hm2_5i25.0.encoder.02.velocity и от него емулируем сигнал +/- 10 в , Будет ли адекватной етот сигнал
для обратная связ к преобразувателя ? Какая задержка будет в hal ,помешает ли на работа движка ?

Код: Выделить всё

loadrt lowpass count=3
loadrt scale count=3

addf lowpass.0 servo-thread
addf lowpass.1 servo-thread
addf lowpass.2 servo-thread
addf scale.0 servo-thread
addf scale.1 servo-thread
addf scale.2 servo-thread

setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout0-minlim -10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout0-maxlim  10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout1-minlim -10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout1-maxlim  10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout2-minlim -10
setp hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout2-maxlim  10
setp lowpass.0.gain 0.02
setp lowpass.1.gain 0.02
setp lowpass.2.gain 0.02
setp scale.0.gain 0.05
setp scale.1.gain 0.05
setp scale.2.gain 0.05

net x-vel-fb => scale.0.in
net scaltahox scale.0.out => lowpass.0.in
net tahox lowpass.0.out => hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout0
net y-vel-fb => scale.1.in
net scaltahoy scale.1.out => lowpass.1.in
net tahoy lowpass.1.out => hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout1
net z-vel-fb => scale.2.in
net scaltahoz scale.2.out => lowpass.2.in
net tahoz lowpass.2.out => hm2_5i25.0.7i77.0.4.analogout2

[Nick]

В hal должно быть что-то около 1мс, если правильно выставить порядок функций.
Вроде как у людей работает...

[dinkata]

если правильно выставить порядок функций.

ну как смотрится мой пример ,ето кусочек из custom.hal

[Nick]

addf lowpass.0 servo-thread
addf lowpass.1 servo-thread
addf lowpass.2 servo-thread
addf scale.0 servo-thread
addf scale.1 servo-thread
addf scale.2 servo-thread

net x-vel-fb => scale.0.in
net scaltahox scale.0.out => lowpass.0.in

Если сначала сигнал идет в scale, то функцию scale надо перед lowpass поставить.

[dinkata]

функцию scale надо перед lowpass поставить.

Спасибо Nick ,поетому я и ставил на обсуждение ,все таки ето мой первий проект

[dinkata]

Примерно так получается,канал1 задание ,канал2 емулированой
если надо инвертироват -как лучше сделат ?

[Nick]

если надо инвертироват -как лучше сделат ?

если на до инвертировать, то есть invert http://www.linuxcnc.org/docs/2.6/html/m ... ert.9.html

[dinkata]

то есть invert

Nick ,попробовал invert ,но получил ошибка .
loadrt invert ....?? ето так ?
addf invert.0 servo-thread
setp invert.0.deadband 1 ....не очень понятно здесь
.. и дальше in и out как надо

[Nick]

loadrt invert ....?? ето так ?

Тебе 1 нужен?

setp invert.0.deadband 1 ....не очень понятно здесь
.. и дальше in и out как надо

это мертвая зона.
out = 1/in - если in = 0, то out - бесконечность, что не очень хорошо, поэтому есть deadband, если -deadband<=in<=deadband то out = 0.

[dinkata]

Тебе 1 нужен?

да ,

поэтому есть deadband

запутался здес я ,ну например будем инвертироват стоимост в диапазоне 0...10 V и -10...0 V
Какая мертвая зона надо поставит чтоб не теряли сигнал ,все таки ето обратная связ.