Страница 1 из 2
Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 03:03
mikrik
Здравствуйте, уважаемые. Прошу помощи в настройке.
Пытаюсь в связи с выходом из строя оригинальных линеек Heidenhain и невозможности купить новые, восстановить функциональность станка при помощи китайских линеек и LinuxCNC с платами MESA 5i25 и 7i77. Также хочу получить отображение 4-й координаты поворотного стола без управления его движением.
В станке используется один сервомотор постоянного тока с тахогенератором с усилителем BBC Axodyn 05 LE 10 d-E и управлением 0..+10 В. Для реверса меняется полярность на моторе и тахогенераторе при помощи дополнительного реле. Оси включаются электромагнитными муфтами.
На данный момент требуется штатное функционирование с прямоугольным формированием и поочерёдным включением осей. Переход на 3 серводвигателя планируется в дальнейшем, но позже.
Логика работы станка следующая:
Ось X+
- Подаётся 24 В на реле "X"
- Подаётся напряжение 0..+10 В в зависимости от скорости подачи
- Контролируется положение по линейке
- При приближении к необходимой координате скорость подачи уменьшается
Ось X-
- Подаётся 24 В на реле "X"
- Подаётся 24 В на реле "Направление подачи"
- Подаётся напряжение 0..+10 В
Ось Y+
- Подаётся 24 В на реле "Y"
- Подаётся напряжение 0..+10 В (туда же, что и на оси X)
Ось Y-
- Подаётся 24 В на реле "Y"
- Подаётся 24 В на реле "Направление подачи" (туда же, что и на оси X)
- Подаётся напряжение 0..+10 В (туда же, что и на оси X)
Ось Z аналогично
Ось A требуется только отображение координаты (уже работает), движения не нужно.
Помогите, пожалуйста, настроить или киньте ссылкой. Поиском не нашел.
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 03:09
mikrik
HAL
(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)Код: Выделить всё
# Generated by PNCconf at Mon Nov 19 20:24:30 2018
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again
loadrt trivkins
loadrt [EMCMOT]EMCMOT servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt hostmot2
loadrt hm2_pci config=" num_encoders=4 num_pwmgens=0 num_stepgens=0 sserial_port_0=000xxx"
setp hm2_5i25.0.watchdog.timeout_ns 5000000
loadrt pid names=pid.x,pid.y,pid.z,pid.a,pid.s
loadrt classicladder_rt numPhysInputs=15 numPhysOutputs=15 numS32in=10 numS32out=10 numFloatIn=10 numFloatOut=10 numBits=50 numWords=50
addf hm2_5i25.0.read servo-thread
addf motion-command-handler servo-thread
addf motion-controller servo-thread
addf pid.x.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.y.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.z.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.a.do-pid-calcs servo-thread
addf pid.s.do-pid-calcs servo-thread
addf classicladder.0.refresh servo-thread
addf hm2_5i25.0.write servo-thread
# external output signals
# external input signals
#*******************
# AXIS X
#*******************
setp pid.x.Pgain [AXIS_0]P
setp pid.x.Igain [AXIS_0]I
setp pid.x.Dgain [AXIS_0]D
setp pid.x.bias [AXIS_0]BIAS
setp pid.x.FF0 [AXIS_0]FF0
setp pid.x.FF1 [AXIS_0]FF1
setp pid.x.FF2 [AXIS_0]FF2
setp pid.x.deadband [AXIS_0]DEADBAND
setp pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
setp pid.x.error-previous-target true
net x-index-enable <=> pid.x.index-enable
net x-enable => pid.x.enable
net x-pos-cmd => pid.x.command
net x-vel-cmd => pid.x.command-deriv
net x-pos-fb => pid.x.feedback
net x-output => pid.x.output
# ---PWM Generator signals/setup---
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-scalemax [AXIS_0]OUTPUT_SCALE
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-minlim [AXIS_0]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-maxlim [AXIS_0]OUTPUT_MAX_LIMIT
net x-output => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0
net x-pos-cmd axis.0.motor-pos-cmd
net x-enable axis.0.amp-enable-out
# enable _all_ sserial pwmgens
net x-enable hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogena
# ---Encoder feedback signals/setup---
setp hm2_5i25.0.encoder.00.counter-mode 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.filter 1
setp hm2_5i25.0.encoder.00.index-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.scale [AXIS_0]ENCODER_SCALE
net x-pos-fb <= hm2_5i25.0.encoder.00.position
net x-vel-fb <= hm2_5i25.0.encoder.00.velocity
net x-pos-fb => axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable axis.0.index-enable <=> hm2_5i25.0.encoder.00.index-enable
net x-pos-rawcounts <= hm2_5i25.0.encoder.00.rawcounts
# ---setup home / limit switch signals---
net x-home-sw => axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit => axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit => axis.0.pos-lim-sw-in
#*******************
# AXIS Y
#*******************
setp pid.y.Pgain [AXIS_1]P
setp pid.y.Igain [AXIS_1]I
setp pid.y.Dgain [AXIS_1]D
setp pid.y.bias [AXIS_1]BIAS
setp pid.y.FF0 [AXIS_1]FF0
setp pid.y.FF1 [AXIS_1]FF1
setp pid.y.FF2 [AXIS_1]FF2
setp pid.y.deadband [AXIS_1]DEADBAND
setp pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT
setp pid.y.error-previous-target true
net y-index-enable <=> pid.y.index-enable
net y-enable => pid.y.enable
net y-pos-cmd => pid.y.command
net y-vel-cmd => pid.y.command-deriv
net y-pos-fb => pid.y.feedback
net y-output => pid.y.output
# ---PWM Generator signals/setup---
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-scalemax [AXIS_1]OUTPUT_SCALE
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-minlim [AXIS_1]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1-maxlim [AXIS_1]OUTPUT_MAX_LIMIT
net y-output => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout1
net y-pos-cmd axis.1.motor-pos-cmd
net y-enable axis.1.amp-enable-out
# ---Encoder feedback signals/setup---
setp hm2_5i25.0.encoder.01.counter-mode 0
setp hm2_5i25.0.encoder.01.filter 1
setp hm2_5i25.0.encoder.01.index-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask 0
setp hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.01.scale [AXIS_1]ENCODER_SCALE
net y-pos-fb <= hm2_5i25.0.encoder.01.position
net y-vel-fb <= hm2_5i25.0.encoder.01.velocity
net y-pos-fb => axis.1.motor-pos-fb
net y-index-enable axis.1.index-enable <=> hm2_5i25.0.encoder.01.index-enable
net y-pos-rawcounts <= hm2_5i25.0.encoder.01.rawcounts
# ---setup home / limit switch signals---
net y-home-sw => axis.1.home-sw-in
net y-neg-limit => axis.1.neg-lim-sw-in
net y-pos-limit => axis.1.pos-lim-sw-in
#*******************
# AXIS Z
#*******************
setp pid.z.Pgain [AXIS_2]P
setp pid.z.Igain [AXIS_2]I
setp pid.z.Dgain [AXIS_2]D
setp pid.z.bias [AXIS_2]BIAS
setp pid.z.FF0 [AXIS_2]FF0
setp pid.z.FF1 [AXIS_2]FF1
setp pid.z.FF2 [AXIS_2]FF2
setp pid.z.deadband [AXIS_2]DEADBAND
setp pid.z.maxoutput [AXIS_2]MAX_OUTPUT
setp pid.z.error-previous-target true
net z-index-enable <=> pid.z.index-enable
net z-enable => pid.z.enable
net z-pos-cmd => pid.z.command
net z-vel-cmd => pid.z.command-deriv
net z-pos-fb => pid.z.feedback
net z-output => pid.z.output
# ---PWM Generator signals/setup---
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-scalemax [AXIS_2]OUTPUT_SCALE
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-minlim [AXIS_2]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2-maxlim [AXIS_2]OUTPUT_MAX_LIMIT
net z-output => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout2
net z-pos-cmd axis.2.motor-pos-cmd
net z-enable axis.2.amp-enable-out
# ---Encoder feedback signals/setup---
setp hm2_5i25.0.encoder.02.counter-mode 0
setp hm2_5i25.0.encoder.02.filter 1
setp hm2_5i25.0.encoder.02.index-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask 0
setp hm2_5i25.0.encoder.02.index-mask-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.02.scale [AXIS_2]ENCODER_SCALE
net z-pos-fb <= hm2_5i25.0.encoder.02.position
net z-vel-fb <= hm2_5i25.0.encoder.02.velocity
net z-pos-fb => axis.2.motor-pos-fb
net z-index-enable axis.2.index-enable <=> hm2_5i25.0.encoder.02.index-enable
net z-pos-rawcounts <= hm2_5i25.0.encoder.02.rawcounts
# ---setup home / limit switch signals---
net z-home-sw => axis.2.home-sw-in
net z-neg-limit => axis.2.neg-lim-sw-in
net z-pos-limit => axis.2.pos-lim-sw-in
#*******************
# AXIS A
#*******************
setp pid.a.Pgain [AXIS_3]P
setp pid.a.Igain [AXIS_3]I
setp pid.a.Dgain [AXIS_3]D
setp pid.a.bias [AXIS_3]BIAS
setp pid.a.FF0 [AXIS_3]FF0
setp pid.a.FF1 [AXIS_3]FF1
setp pid.a.FF2 [AXIS_3]FF2
setp pid.a.deadband [AXIS_3]DEADBAND
setp pid.a.maxoutput [AXIS_3]MAX_OUTPUT
setp pid.a.error-previous-target true
net a-index-enable <=> pid.a.index-enable
net a-enable => pid.a.enable
net a-pos-cmd => pid.a.command
net a-vel-cmd => pid.a.command-deriv
net a-pos-fb => pid.a.feedback
net a-output => pid.a.output
# ---PWM Generator signals/setup---
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax [AXIS_3]OUTPUT_SCALE
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-minlim [AXIS_3]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-maxlim [AXIS_3]OUTPUT_MAX_LIMIT
net a-output => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3
net a-pos-cmd axis.3.motor-pos-cmd
net a-enable axis.3.amp-enable-out
# ---Encoder feedback signals/setup---
setp hm2_5i25.0.encoder.03.counter-mode 0
setp hm2_5i25.0.encoder.03.filter 1
setp hm2_5i25.0.encoder.03.index-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.03.index-mask 0
setp hm2_5i25.0.encoder.03.index-mask-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.03.scale [AXIS_3]ENCODER_SCALE
net a-pos-fb <= hm2_5i25.0.encoder.03.position
net a-vel-fb <= hm2_5i25.0.encoder.03.velocity
net a-pos-fb => axis.3.motor-pos-fb
net a-index-enable axis.3.index-enable <=> hm2_5i25.0.encoder.03.index-enable
net a-pos-rawcounts <= hm2_5i25.0.encoder.03.rawcounts
# ---setup home / limit switch signals---
net a-home-sw => axis.3.home-sw-in
net a-neg-limit => axis.3.neg-lim-sw-in
net a-pos-limit => axis.3.pos-lim-sw-in
#*******************
# SPINDLE S
#*******************
setp pid.s.Pgain [SPINDLE_9]P
setp pid.s.Igain [SPINDLE_9]I
setp pid.s.Dgain [SPINDLE_9]D
setp pid.s.bias [SPINDLE_9]BIAS
setp pid.s.FF0 [SPINDLE_9]FF0
setp pid.s.FF1 [SPINDLE_9]FF1
setp pid.s.FF2 [SPINDLE_9]FF2
setp pid.s.deadband [SPINDLE_9]DEADBAND
setp pid.s.maxoutput [SPINDLE_9]MAX_OUTPUT
setp pid.s.error-previous-target true
net spindle-index-enable <=> pid.s.index-enable
net spindle-enable => pid.s.enable
net spindle-vel-cmd-rpm => pid.s.command
net spindle-vel-fb-rpm => pid.s.feedback
net spindle-output <= pid.s.output
# ---setup spindle control signals---
net spindle-vel-cmd-rps <= motion.spindle-speed-out-rps
net spindle-vel-cmd-rps-abs <= motion.spindle-speed-out-rps-abs
net spindle-vel-cmd-rpm <= motion.spindle-speed-out
net spindle-vel-cmd-rpm-abs <= motion.spindle-speed-out-abs
net spindle-enable <= motion.spindle-on
net spindle-cw <= motion.spindle-forward
net spindle-ccw <= motion.spindle-reverse
net spindle-brake <= motion.spindle-brake
net spindle-revs => motion.spindle-revs
net spindle-at-speed => motion.spindle-at-speed
net spindle-vel-fb-rps => motion.spindle-speed-in
net spindle-index-enable <=> motion.spindle-index-enable
# ---Setup spindle at speed signals---
sets spindle-at-speed true
#******************************
# connect miscellaneous signals
#******************************
# ---HALUI signals---
net joint-select-a halui.joint.0.select
net x-is-homed halui.joint.0.is-homed
net jog-x-pos halui.jog.0.plus
net jog-x-neg halui.jog.0.minus
net jog-x-analog halui.jog.0.analog
net joint-select-b halui.joint.1.select
net y-is-homed halui.joint.1.is-homed
net jog-y-pos halui.jog.1.plus
net jog-y-neg halui.jog.1.minus
net jog-y-analog halui.jog.1.analog
net joint-select-c halui.joint.2.select
net z-is-homed halui.joint.2.is-homed
net jog-z-pos halui.jog.2.plus
net jog-z-neg halui.jog.2.minus
net jog-z-analog halui.jog.2.analog
net joint-select-d halui.joint.3.select
net a-is-homed halui.joint.3.is-homed
net jog-a-pos halui.jog.3.plus
net jog-a-neg halui.jog.3.minus
net jog-a-analog halui.jog.3.analog
net jog-selected-pos halui.jog.selected.plus
net jog-selected-neg halui.jog.selected.minus
net spindle-manual-cw halui.spindle.forward
net spindle-manual-ccw halui.spindle.reverse
net spindle-manual-stop halui.spindle.stop
net machine-is-on halui.machine.is-on
net jog-speed halui.jog-speed
net MDI-mode halui.mode.is-mdi
# ---coolant signals---
net coolant-mist <= iocontrol.0.coolant-mist
net coolant-flood <= iocontrol.0.coolant-flood
# ---probe signal---
net probe-in => motion.probe-input
# ---motion control signals---
net in-position <= motion.in-position
net machine-is-enabled <= motion.motion-enabled
# ---digital in / out signals---
# ---estop signals---
net estop-out <= iocontrol.0.user-enable-out
net estop-out => iocontrol.0.emc-enable-in
# ---manual tool change signals---
loadusr -W hal_manualtoolchange
net tool-change-request iocontrol.0.tool-change => hal_manualtoolchange.change
net tool-change-confirmed iocontrol.0.tool-changed <= hal_manualtoolchange.changed
net tool-number iocontrol.0.tool-prep-number => hal_manualtoolchange.number
net tool-prepare-loopback iocontrol.0.tool-prepare => iocontrol.0.tool-prepared
# Load Classicladder with modbus master included (GUI must run for Modbus)
loadusr classicladder --modmaster custom.clp
INI
(для просмотра содержимого нажмите на ссылку)Код: Выделить всё
# Generated by PNCconf at Mon Nov 19 20:24:30 2018
# Все изменения в этом файле будут перезаписаны
# overwritten when you run PNCconf again
[EMC]
MACHINE = maho
DEBUG = 0
[DISPLAY]
DISPLAY = axis
POSITION_OFFSET = RELATIVE
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE = 2.000000
MAX_SPINDLE_OVERRIDE = 1.000000
MIN_SPINDLE_OVERRIDE = 0.500000
INTRO_GRAPHIC = linuxcnc.gif
INTRO_TIME = 5
PROGRAM_PREFIX = /home/maho/linuxcnc/nc_files
INCREMENTS = 5mm 1mm .5mm .1mm .05mm .01mm .005mm
POSITION_FEEDBACK = ACTUAL
DEFAULT_LINEAR_VELOCITY = 2.000000
MAX_LINEAR_VELOCITY = 25.000000
MIN_LINEAR_VELOCITY = 0.166667
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 12.000000
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 180.000000
MIN_ANGULAR_VELOCITY = 1.666667
EDITOR = gedit
GEOMETRY = xyz
[FILTER]
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg Greyscale Depth Image
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
py = python
[TASK]
TASK = milltask
CYCLE_TIME = 0.010
[RS274NGC]
PARAMETER_FILE = linuxcnc.var
[EMCMOT]
EMCMOT = motmod
COMM_TIMEOUT = 1.0
COMM_WAIT = 0.010
SERVO_PERIOD = 1000000
[HOSTMOT2]
# **** This is for info only ****
# DRIVER0=hm2_pci
# BOARD0=5i25
[HAL]
HALUI = halui
HALFILE = maho.hal
HALFILE = custom.hal
POSTGUI_HALFILE = postgui_call_list.hal
SHUTDOWN = shutdown.hal
[HALUI]
[TRAJ]
AXES = 4
COORDINATES = X Y Z A
MAX_ANGULAR_VELOCITY = 360.00
DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY = 36.00
LINEAR_UNITS = mm
ANGULAR_UNITS = degree
CYCLE_TIME = 0.010
DEFAULT_VELOCITY = 2.50
MAX_LINEAR_VELOCITY = 25.00
[EMCIO]
EMCIO = io
CYCLE_TIME = 0.100
TOOL_TABLE = tool.tbl
#********************
# Axis X
#********************
[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 25.0
MAX_ACCELERATION = 750.0
P = 50
I = 0
D = 0
FF0 = 1
FF1 = 1
FF2 = 0.5
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 0
ENCODER_SCALE = 1000
OUTPUT_SCALE = 10
OUTPUT_MIN_LIMIT = -10
OUTPUT_MAX_LIMIT = 10
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 200.0
HOME_OFFSET = 0.0
#********************
# Axis Y
#********************
[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 8.33333333333
MAX_ACCELERATION = 750.0
P = 50
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 1
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 0
ENCODER_SCALE = 1000
OUTPUT_SCALE = 10
OUTPUT_MIN_LIMIT = -10
OUTPUT_MAX_LIMIT = 10
MIN_LIMIT = -200.0
MAX_LIMIT = 200.0
HOME_OFFSET = 0.0
#********************
# Axis Z
#********************
[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
FERROR = 10.0
MIN_FERROR = 1.0
MAX_VELOCITY = 25.0
MAX_ACCELERATION = 750.0
P = 50
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 1
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 0
ENCODER_SCALE = 1000
OUTPUT_SCALE = 10
OUTPUT_MIN_LIMIT = -10
OUTPUT_MAX_LIMIT = 10
MIN_LIMIT = -100.0
MAX_LIMIT = 0.01
HOME_OFFSET = 0.0
#********************
# Axis A
#********************
[AXIS_3]
TYPE = ANGULAR
HOME = 0.0
FERROR = 0.5
MIN_FERROR = 0.05
MAX_VELOCITY = 360.0
MAX_ACCELERATION = 1200.0
P = 50
I = 0
D = 0
FF0 = 0
FF1 = 1
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 0
ENCODER_SCALE = 40
OUTPUT_SCALE = 10
OUTPUT_MIN_LIMIT = -10
OUTPUT_MAX_LIMIT = 10
MIN_LIMIT = -0.01
MAX_LIMIT = 360.0
HOME_OFFSET = 0.0
#********************
# Spindle
#********************
[SPINDLE_9]
P = 0
I = 0
D = 0
FF0 = 1
FF1 = 0
FF2 = 0
BIAS = 0
DEADBAND = 0
MAX_OUTPUT = 2000
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 08:34
mikehv
Для поочередного движения осей просто надо составить соответствующим образом УП.
Переключение муфт осей организовать М кодами.
Не помню, есть ли на 600-м maho тормоза осей. Если есть, то надо будет тормозить неактивные.
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 10:41
nkp
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 10:48
nkp
мысля такая:
компонентом abs "следить" за заданием cmd ,которое поступает на PID оси -
пин abs.N.sign bit out будет переключать реле ,которое управляет направлением "вращения" привода
Sign of input, false for positive, true for negative
=====================
сам же выход abs подаем на PID и этим получаем только положительный интервал напряжений(от 0 до +10в)
-----------------------
также следим за скоростью оси ,и по не_нулевой скорости переключаем эл_муфты осей
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 10:54
nkp
mikrik писал(а):При приближении к необходимой координате скорость подачи уменьшается
это скорей всего не потребуется(отдельно делать) ,так как за этим "следить" будет емс
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 11:04
nkp
выходы AOUT трех осей с 7i77 коммутировать тем же реле,которое переключает муфту...
то есть - к приводу подключаем ту пару AOUT (на самом деле физически только один провод) ,которая в данный момент активна
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 11:23
nkp
Код: Выделить всё
loadrt abs count=3
loadrt near count=3
addf abs.0 servo-thread
addf near.0 servo-thread
addf abs.1 servo-thread
addf near.1 servo-thread
addf abs.2 servo-thread
addf near.2 servo-thread
#*******************
# AXIS X
#*******************
setp pid.x.Pgain [AXIS_0]P
setp pid.x.Igain [AXIS_0]I
setp pid.x.Dgain [AXIS_0]D
setp pid.x.bias [AXIS_0]BIAS
setp pid.x.FF0 [AXIS_0]FF0
setp pid.x.FF1 [AXIS_0]FF1
setp pid.x.FF2 [AXIS_0]FF2
setp pid.x.deadband [AXIS_0]DEADBAND
setp pid.x.maxoutput [AXIS_0]MAX_OUTPUT
setp pid.x.error-previous-target true
net x-index-enable <=> pid.x.index-enable
net x-enable => pid.x.enable
net x-pos-cmd => pid.x.command
net x-vel-cmd => pid.x.command-deriv
net x-pos-fb => pid.x.feedback
net x-output => pid.x.output
# ---PWM Generator signals/setup---
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-scalemax [AXIS_0]OUTPUT_SCALE
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-minlim [AXIS_0]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0-maxlim [AXIS_0]OUTPUT_MAX_LIMIT
net x-output => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout0
net abs-in axis.0.motor-pos-cmd abs.0.in # подаем задание на вход abs
net x-pos-cmd abs.0.out # выход abs на вход PID
net reley_dir abs.0.sign hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-00 # сигнал на выход(+24в) mesa для реле-DIR
net near_in1 axis.0.joint−vel−cmd near.0.in1 # значение скорости оси на вход1 near
setp near.0.in2 0.1 # значение "ненулевой" скорости (нужно подобрать)
setp near.0.difference 0.01 # разница между 0.1 и "ненулевой" скоростью (нужно подобрать)
net near_out near.0.out hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-01 # сигнал на выход(+24в) mesa для реле-муфтаX
net x-enable axis.0.amp-enable-out
# enable _all_ sserial pwmgens
net x-enable hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogena
# ---Encoder feedback signals/setup---
setp hm2_5i25.0.encoder.00.counter-mode 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.filter 1
setp hm2_5i25.0.encoder.00.index-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.index-mask-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.00.scale [AXIS_0]ENCODER_SCALE
net x-pos-fb <= hm2_5i25.0.encoder.00.position
net x-vel-fb <= hm2_5i25.0.encoder.00.velocity
net x-pos-fb => axis.0.motor-pos-fb
net x-index-enable axis.0.index-enable <=> hm2_5i25.0.encoder.00.index-enable
net x-pos-rawcounts <= hm2_5i25.0.encoder.00.rawcounts
# ---setup home / limit switch signals---
net x-home-sw => axis.0.home-sw-in
net x-neg-limit => axis.0.neg-lim-sw-in
net x-pos-limit => axis.0.pos-lim-sw-in
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 11:26
mikrik
Муфтами отдельно управлять не надо. Они уже управляются реле x,y и z
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 11:31
nkp
mikrik писал(а):Муфтами отдельно управлять не надо. Они уже управляются реле x,y и z
терминология может быть у нас разная,но если я правильно понял - релюхами нужно управлять двумя "каналами":
один - управление DIR
другой - включает выбор(механику) нужной оси
правильно?
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 11:33
mikrik
Да, правильно. Скорость проверять не нужно. Сначала включаем реле х и dir, а потом уже продаем управление на усилитель
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 11:37
nkp
mikrik писал(а): Скорость проверять не нужно.
не спеши с выводами
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 12:14
mikrik
Ошибка.
Пишет axis.0.joint−vel−cmd does not exist
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 12:32
nkp
скопипастилось лишнее
вот так надо:
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 12:57
mikrik
nkp писал(а):скопипастелось лишнее
вот так надо:
Так и есть
Код: Выделить всё
net near_in1 axis.0.joint−vel−cmd near.0.in1 # значение скорости оси на вход1 near
setp near.0.in2 0.1 # значение "ненулевой" скорости (нужно подобрать)
setp near.0.difference 0.01 # разница между 0.1 и "ненулевой" скоростью (нужно подобрать)
net near_out near.0.out hm2_5i25.0.7i77.0.0.output-01 # сигнал на выход(+24в) mesa для реле-муфтаX
Это ошибка "maho.hal:73: Pin 'axis.0.joint−vel−cmd' does not exist 4694@
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 13:11
nkp
mikrik писал(а):Так и есть
нет,не так
скопируй и вставь
и заработает))
или убери по лишнему прочерку
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 14:12
mikrik
Спасибо большое.
0..+10 В и Dir заработало. Но на реле муфты выхода нет даже при значениях ненулевой скорости 0.001 и разницей 0.0005
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 14:37
nkp
Я уже с телефона - немного не удобно...
Нужно загрузить емс и открыть Halshow( в меню 'Станок'
Нати пины near.0
Написать простенькую УП с перемещением по оси X.
Запустить выполнение жкода и наблюдать за пинами near.0
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 14:38
nkp
Для jog( ручные перемещения) кусок другой потом напишем
Re: Помогите MESA 5i25 и 7i77 + MAHO MH 600 P
Добавлено: 25 ноя 2018, 18:14
Serg
mikrik писал(а):Для реверса меняется полярность на моторе и тахогенераторе при помощи дополнительного реле.
В первую очередь надо избавляться от этого - менять на что-то более быстродействующее и с большим ресурсом. Да и с муфтами тоже не всё гладко будет...
Прикидывая ожидаемый "гемор" по настройке и дальнейшей эксплуатации я б сразу выбрал вариант с раздельными приводами...