Атипичное поведение приводов под месой.
- Loituma
- Мастер
- Сообщения: 512
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 21:45
- Репутация: 57
- Контактная информация:
Атипичное поведение приводов под месой.
Добрый день, Уважаемые.
Подключил я месу, настраивал настраивал и недонастраивал....
Система выглядит так: Шаговики + меса 5i25 + 7i77 + 7i76 + линейки + фрезер
Симптомы такие по всем осям... беганье в пределах 10 ки, не может он себе место найти
https://www.youtube.com/watch?v=guDM7J6pBL8
Подскажите как настроить этот аппарат, достал уже.
Я себе это видел как то слишком просто: идем по заданию, считываем где встали, вносим корректор идем еще раз, считываем вносим корректор встаем. Тут все как то иначе устроено.
Параметры самые любые устанавливал.
Разрешение линеек 200 точек на мм.
Что нужно выложить, что бы посмотреть и найти проблему?
Подключил я месу, настраивал настраивал и недонастраивал....
Система выглядит так: Шаговики + меса 5i25 + 7i77 + 7i76 + линейки + фрезер
Симптомы такие по всем осям... беганье в пределах 10 ки, не может он себе место найти
https://www.youtube.com/watch?v=guDM7J6pBL8
Подскажите как настроить этот аппарат, достал уже.
Я себе это видел как то слишком просто: идем по заданию, считываем где встали, вносим корректор идем еще раз, считываем вносим корректор встаем. Тут все как то иначе устроено.
Параметры самые любые устанавливал.
Разрешение линеек 200 точек на мм.
Что нужно выложить, что бы посмотреть и найти проблему?
-
- Зачётный участник
- Сообщения: 34042
- Зарегистрирован: 04 апр 2010, 19:22
- Репутация: 6192
- Откуда: Казахстан.
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
ПИД настраивал?Loituma писал(а):беганье в пределах 10 ки, не может он себе место найти
Дилетанту сложные вещи кажутся очень простыми, и только профессионал понимает насколько сложна самая простая вещь
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
Кто хочет - ищет возможности, кто не хочет - ищет оправдание.
Найди работу по душе и тебе не придется работать.
- Loituma
- Мастер
- Сообщения: 512
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 21:45
- Репутация: 57
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
Да как только не крутил...
Ставишь большое P дергается как триперный заяц, добиваешь остальные, особо не помогает, а на больших перемещениях просто выносит в ошибку...
Если поставить DEADBAND = 0.0005 перестает реагировать на десятку, то есть пролетел и пофигу, ставишь 0.0004 начинает дергаться, увеличения в пределах статысячной дают не более чем вялую реакцию на пролет...
короче не победимая хрень...
Ставишь большое P дергается как триперный заяц, добиваешь остальные, особо не помогает, а на больших перемещениях просто выносит в ошибку...
Если поставить DEADBAND = 0.0005 перестает реагировать на десятку, то есть пролетел и пофигу, ставишь 0.0004 начинает дергаться, увеличения в пределах статысячной дают не более чем вялую реакцию на пролет...
короче не победимая хрень...
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
Судя по заданным коэффициентам P, I, D тут надо не выкладывать, а наоборот впитывать, хотя бы азы теории PID-регуляторов и методику их настройки...Loituma писал(а):Что нужно выложить, что бы посмотреть и найти проблему?
Без этого помочь сможет разве что только приглашённый специалист...
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- Loituma
- Мастер
- Сообщения: 512
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 21:45
- Репутация: 57
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
Читал методичку: доводим Р до биения, убавляем вдвое и далее настраиваем I и если требуется D.
Пробовал, не работает...
Либо реакция системы отсутствует (вялая), либо слишком резко и приводит к колебаниям как на видео.
Пробовал, не работает...
Либо реакция системы отсутствует (вялая), либо слишком резко и приводит к колебаниям как на видео.
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
На видео вижу реакцию PID'а на "невообразимые" параметры, в конце видео это подтверждается.
Попробуй начать с теории и с понимания какой параметр на что влияет, когда будет понимание настройка пойдёт легко. Увы, но методом тыка PID нормально не настроить.
Попробуй начать с теории и с понимания какой параметр на что влияет, когда будет понимание настройка пойдёт легко. Увы, но методом тыка PID нормально не настроить.
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
-
- Мастер
- Сообщения: 3673
- Зарегистрирован: 08 фев 2016, 16:33
- Репутация: 1010
- Настоящее имя: Манн Геннадий Геннадьевич
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
I, D настраивается если механике каюк, так хватает ффов
http://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic. ... 76#p304076 Поставки оборудования для ваших станков
https://www.instagram.com/dtw.moscow/
dtw.moscow@gmail.com
https://www.instagram.com/dtw.moscow/
dtw.moscow@gmail.com
- Loituma
- Мастер
- Сообщения: 512
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 21:45
- Репутация: 57
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
Могу конечно снять, что происходит с минимальными значениями... Но сначала предыстория:
ПнсКонф изначально увидев шаговые двигатели выставил мне P = 1000 остальные по нулям кроме FF1 = 1
От этого и отталкивался...
Если поставить P скажем равное 10 (уж не говорю про 100) реакция системы становится на столько вялой, что работать не имеет смысла, а именно. даю команду идти с Y=1 в Y=0 он перебегает например 0.1 и секунд 10 дотупливает эту 0.1. Механика к сожалению не свежая, есть люфт, для того и ставил линейки. К тому же мы управляем шаговыми двигателями, которым степ = растояние, PIF на севах я настраивал, там после 20 ти P гул начинается в движке...
ПнсКонф изначально увидев шаговые двигатели выставил мне P = 1000 остальные по нулям кроме FF1 = 1
От этого и отталкивался...
Если поставить P скажем равное 10 (уж не говорю про 100) реакция системы становится на столько вялой, что работать не имеет смысла, а именно. даю команду идти с Y=1 в Y=0 он перебегает например 0.1 и секунд 10 дотупливает эту 0.1. Механика к сожалению не свежая, есть люфт, для того и ставил линейки. К тому же мы управляем шаговыми двигателями, которым степ = растояние, PIF на севах я настраивал, там после 20 ти P гул начинается в движке...
- Loituma
- Мастер
- Сообщения: 512
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 21:45
- Репутация: 57
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
P - скорость реакции системы
I - учет ошибки накопленной в прошлом.
D - прогноз ошибки будущего...
Читал, видео смотрел...
I - учет ошибки накопленной в прошлом.
D - прогноз ошибки будущего...
Читал, видео смотрел...
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
Так оно делает, когда обратная связь берётся из stepgen.Loituma писал(а):ПнсКонф изначально увидев шаговые двигатели выставил мне P = 1000 остальные по нулям кроме FF1 = 1
На это влияют скорость и ускорение. Люфт очень сильно затрудняет настройку PID, вплоть до полной невозможности...Loituma писал(а):Если поставить P скажем равное 10 (уж не говорю про 100) реакция системы становится на столько вялой, что работать не имеет смысла
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- Dimka
- Мастер
- Сообщения: 1389
- Зарегистрирован: 14 июл 2016, 23:40
- Репутация: 344
- Настоящее имя: Дима
- Откуда: Санкт-Петербург
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
А для чего в системе 7i77, если на шаговиках станок?
- Serg
- Мастер
- Сообщения: 21923
- Зарегистрирован: 17 апр 2012, 14:58
- Репутация: 5181
- Заслуга: c781c134843e0c1a3de9
- Настоящее имя: Сергей
- Откуда: Москва
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
Для чего хочешь, например для линеек.Dimka_almighty писал(а):А для чего в системе 7i77, если на шаговиках станок?
Я не Христос, рыбу не раздаю, но могу научить, как сделать удочку...
- Loituma
- Мастер
- Сообщения: 512
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 21:45
- Репутация: 57
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
е возможно скорость и ускорение выставить больше чем оно есть... срывает движение...UAVpilot писал(а):На это влияют скорость и ускорение. Люфт очень сильно затрудняет настройку PID, вплоть до полной невозможности...
Вот и мучаюсь...
Может здесь косяк?
#*******************
# AXIS Y
#*******************
setp pid.y.Pgain [AXIS_1]P
setp pid.y.Igain [AXIS_1]I
setp pid.y.Dgain [AXIS_1]D
setp pid.y.bias [AXIS_1]BIAS
setp pid.y.FF0 [AXIS_1]FF0
setp pid.y.FF1 [AXIS_1]FF1
setp pid.y.FF2 [AXIS_1]FF2
setp pid.y.deadband [AXIS_1]DEADBAND
setp pid.y.maxoutput [AXIS_1]MAX_OUTPUT
setp pid.y.error-previous-target true
setp pid.y.maxerror .0005
net y-index-enable <=> pid.y.index-enable
net y-enable => pid.y.enable
net y-pos-cmd => pid.y.command
net y-vel-cmd => pid.y.command-deriv
net y-pos-fb => pid.y.feedback
net y-output => pid.y.output
# Step Gen signals/setup
setp hm2_5i25.0.stepgen.01.dirsetup [AXIS_1]DIRSETUP
setp hm2_5i25.0.stepgen.01.dirhold [AXIS_1]DIRHOLD
setp hm2_5i25.0.stepgen.01.steplen [AXIS_1]STEPLEN
setp hm2_5i25.0.stepgen.01.stepspace [AXIS_1]STEPSPACE
setp hm2_5i25.0.stepgen.01.position-scale [AXIS_1]STEP_SCALE
setp hm2_5i25.0.stepgen.01.step_type 0
setp hm2_5i25.0.stepgen.01.control-type 1
setp hm2_5i25.0.stepgen.01.maxaccel [AXIS_1]STEPGEN_MAXACCEL
setp hm2_5i25.0.stepgen.01.maxvel [AXIS_1]STEPGEN_MAXVEL
# ---closedloop stepper signals---
net y-pos-cmd <= axis.1.motor-pos-cmd
net y-vel-cmd <= axis.1.joint-vel-cmd
net y-output <= hm2_5i25.0.stepgen.01.velocity-cmd
net y-pos-fb => axis.1.motor-pos-fb
net y-enable <= axis.1.amp-enable-out
net y-enable => hm2_5i25.0.stepgen.01.enable
# ---Encoder feedback signals/setup---
setp hm2_5i25.0.encoder.01.counter-mode 0
setp hm2_5i25.0.encoder.01.filter 1
setp hm2_5i25.0.encoder.01.index-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask 0
setp hm2_5i25.0.encoder.01.index-mask-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.01.scale [AXIS_1]ENCODER_SCALE
net y-pos-fb <= hm2_5i25.0.encoder.01.position
net y-vel-fb <= hm2_5i25.0.encoder.01.velocity
net y-pos-fb => axis.1.motor-pos-fb
net y-index-enable axis.1.index-enable <=> hm2_5i25.0.encoder.01.index-enable
net y-pos-rawcounts <= hm2_5i25.0.encoder.01.rawcounts
# ---setup home / limit switch signals---
net home-y => axis.1.home-sw-in
net all-limit => axis.1.neg-lim-sw-in
net all-limit => axis.1.pos-lim-sw-in
-
- Мастер
- Сообщения: 8340
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 00:25
- Репутация: 1589
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
убери
setp pid.y.maxerror .0005
setp pid.y.maxerror .0005
- Loituma
- Мастер
- Сообщения: 512
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 21:45
- Репутация: 57
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
В очередной раз кланяюсь твоему гениюnkp писал(а):убери
setp pid.y.maxerror .0005
Как только убрал эту строку, сразу заработал PID и стал регулировать и откликаться на команды...
сейчас настройка выглядит так:
P=25
I=3.5
D=0.3
и вполне приемлемо... жаль уже глубокая ночь и я не могу дальше продолжать....
Спасибо, большое, огромное человеческое.....
- PKM
- Почётный участник
- Сообщения: 4263
- Зарегистрирован: 31 мар 2011, 18:11
- Репутация: 705
- Настоящее имя: Андрей
- Откуда: Украина
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
nkp писал(а):убери
setp pid.y.maxerror .0005
и откуда оно только берется? есть подозрение, что конфигуратор некорректно отрабатывал одно время...
- Loituma
- Мастер
- Сообщения: 512
- Зарегистрирован: 28 ноя 2011, 21:45
- Репутация: 57
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
Это точно Pnconf подставу кидает
- skytronix
- Кандидат
- Сообщения: 50
- Зарегистрирован: 25 ноя 2013, 16:41
- Репутация: 1
- Настоящее имя: Михаил
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
Добрый день! Таже самая история с постоянным рысканьем всех осей. Изменение коэффициентов ПИД не приводит к результату( Люфт конечно же присутствует. Ставлю DEADBAND=0,01 и он в пределах +-0,01 колбаситься, ставлю 0,1 он в пределах +-0,1 бегает. Подскажите что надо изменить что бы стоял привод??
Строчки с setp pid.y.maxerror .0005 нет
Код: Выделить всё
#*******************
# AXIS A
#*******************
setp pid.a.Pgain [AXIS_3]P
setp pid.a.Igain [AXIS_3]I
setp pid.a.Dgain [AXIS_3]D
setp pid.a.bias [AXIS_3]BIAS
setp pid.a.FF0 [AXIS_3]FF0
setp pid.a.FF1 [AXIS_3]FF1
setp pid.a.FF2 [AXIS_3]FF2
setp pid.a.deadband [AXIS_3]DEADBAND
setp pid.a.maxoutput [AXIS_3]MAX_OUTPUT
setp pid.a.error-previous-target true
net a-index-enable <=> pid.a.index-enable
net a-enable => pid.a.enable
net a-pos-cmd => pid.a.command
net a-vel-cmd => pid.a.command-deriv
net a-pos-fb => pid.a.feedback
net a-output => pid.a.output
# ---PWM Generator signals/setup---
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-scalemax [AXIS_3]OUTPUT_SCALE
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-minlim [AXIS_3]OUTPUT_MIN_LIMIT
setp hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3-maxlim [AXIS_3]OUTPUT_MAX_LIMIT
net a-output => hm2_5i25.0.7i77.0.1.analogout3
net a-pos-cmd axis.3.motor-pos-cmd
net a-enable axis.3.amp-enable-out
# ---Encoder feedback signals/setup---
setp hm2_5i25.0.encoder.03.counter-mode 0
setp hm2_5i25.0.encoder.03.filter 1
setp hm2_5i25.0.encoder.03.index-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.03.index-mask 0
setp hm2_5i25.0.encoder.03.index-mask-invert 0
setp hm2_5i25.0.encoder.03.scale [AXIS_3]ENCODER_SCALE
net a-pos-fb <= hm2_5i25.0.encoder.03.position
net a-vel-fb <= hm2_5i25.0.encoder.03.velocity
net a-pos-fb => axis.3.motor-pos-fb
net a-index-enable axis.3.index-enable <=> hm2_5i25.0.encoder.03.index-enable
net a-pos-rawcounts <= hm2_5i25.0.encoder.03.rawcounts
# ---setup home / limit switch signals---
net a-home-sw => axis.3.home-sw-in
net a-neg-limit => axis.3.neg-lim-sw-in
net a-pos-limit => axis.3.pos-lim-sw-in
Код: Выделить всё
#********************
# Axis A
#********************
[AXIS_3]
TYPE = ANGULAR
WRAPPED_ROTARY = 1
FERROR = 3.0
MIN_FERROR = 2.0
MAX_VELOCITY = 5.0
MAX_ACCELERATION = 100.0
P = 80.0
I = 5.0
#I = 60.0
#D = 0.001
D = 0.1
FF0 = 0.0
FF1 = 1.0
FF2 = 0.01
BIAS = 0.0
#BACKLASH = 0.1
DEADBAND = 0.0
MAX_OUTPUT = 10.0
ENCODER_SCALE = 694.444
OUTPUT_OFFSET = 0.0
OUTPUT_SCALE = -30.0
OUTPUT_MIN_LIMIT = -10.0
OUTPUT_MAX_LIMIT = 10.0
MIN_LIMIT = -92.0
MAX_LIMIT = 4.0
HOME = 0.0
HOME_OFFSET = 4.663
HOME_SEARCH_VEL = 0
HOME_LATCH_VEL = 2
HOME_FINAL_VEL = 5.0
HOME_SEQUENCE = 2
HOME_USE_INDEX = YES
VOLATILE_HOME = 1
HOME_SEQUENCE = 2
- rehden
- Мастер
- Сообщения: 201
- Зарегистрирован: 06 мар 2012, 12:31
- Репутация: 33
- Настоящее имя: Денис
- Откуда: Павловский Посад
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
очень многоskytronix писал(а):P = 80.0
очень мало. пробуй 0.05 и меньше но не 0skytronix писал(а):DEADBAND = 0.0
чет многовато и зачем минусskytronix писал(а):OUTPUT_SCALE = -30.0
скорее всего не правильно подобранskytronix писал(а):ENCODER_SCALE = 694.444
- skytronix
- Кандидат
- Сообщения: 50
- Зарегистрирован: 25 ноя 2013, 16:41
- Репутация: 1
- Настоящее имя: Михаил
- Контактная информация:
Re: Атипичное поведение приводов под месой.
Спасибо, сейчас не у станка, завтра изменю параметры и попробую. DEADBAND разный пробовал. Минус потому, что если ставлю положительное число двигатель резко дернется и following error. Encoder_scale правильный, т.к. энкодер немного не стандартный, и стоит непосредственно на поворотной оси (на двигателе свой)